CHƯƠNG 6 : PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG
6.1. Xây dựng lưu đồ giải thuật
6.1.1. Giải thuật chương trình chính
S
CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Đ Process= Stop Process = Auto Process = Manual Đ Trở về chương trình trước
Điều khiển theo chế độ bằng tay Điều khiển theo chế độ tự động Đọc tín hiệu trả về từ ESP32 qua
truyền thơng UART Process = UART_Char_Get();
Làm việc theo tín hiệu điều
khiển
Hình 6.1 thể hiện lưu đồ giải thuật chương trình chính, tại thời điểm bắt đầu, sau khi cơng tắc nguồn robot được bật, người sử dụng nhấn nút Start trên robot, robot tiến hành gửi yêu cầu kết nối truyền thơng qua WIFI với máy chủ, khi quá trình kết nối hồn tất, đèn báo hiệu được bật, lúc này robot hoạt động hồn tồn theo sự điều khiển từ máy chủ.
6.1.2. Lưu đồ giải thuật làm việc theo tín hiệu điều khiển từ máy chủ
Hình 6. 2: Chương trình con: Làm việc theo tín hiệu điều khiển Sau khi hồn tất kết nối giao tiếp với máy chủ thơng qua mạng WIFI, mọi hoạt động của robot sẽ được giám sát qua máy tính, lúc này trên ứng dụng điều khiển người
CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG
Đọc tín hiệu trả về từ ESP32 qua truyền thơng UART M_Process = UART_Char_Get();
M_Process= Stop
S
M_Process= Move Tín hiệu
RFID ROBOT dừng. Gửi tín hiệu thẻ RFID M_Process= Cylinder_Up M_Process= Cylinder_ Down M_Process= Cylinder_ Stop Trở về chương trình trước
Dừng cơ cấu nâng Hạ cơ cơ cấu nâng Nâng cơ cấu nâng
ROBOT dừng
Di chuyển bám quỹ đạo Điều khiển theo
chế độ bằng tay
sử dụng lựa chọn các chế độ hoạt động của robot gồm: Tự động và bằng tay. Ứng với mỗi chế độ được lựa chọn, chương trình con tương ứng sẽ được kích hoạt.
6.1.3. Chương trình con: Điều khiển theo chế độ bằng tay
Hình 6. 3: Chương trình con: Điều khiển theo chế độ bằng tay Ở chế độ điều khiển bằng tay, người sử dụng cĩ các lựa chọn như sau:
CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG
Robot hoạt động tự động, di chuyển theo đường đi được gửi, nâng
hạ kệ hàng tự động. Trở về chương
trình trước
Lưu các giá trị Start_Node, Cargo_Node, End_Node, tập hợp
các điểm đi qua Đọc tín hiệu trả về từ ESP32
qua truyền thơng UART Điều khiển theo
chế độ tự động
- Nhấn nút Move: Robot di chuyển bám line theo đường thẳng, đến vị trí cĩ thẻ RFID sẽ dừng, gửi tín hiệu vị trí thẻ lên máy chủ, chờ tín hiệu điều khiển tiếp tục. Chức năng này giúp người điều khiển cĩ thể di chuyển Robot đến vị trí mong muốn.
- Trong mục Lifting, nhấn nút Up hoặc Down: Cơ cấu nâng tiến hành nâng lên
hoặc hạ xuống, cho đến khi chạm cơng tắc hành trình hoặc khi nhấn nút Stop. Chức năng này giúp người điều khiển cĩ thể nâng hạ kệ hàng bằng tay.
- Khi nhấn nút Stop: Robot dừng hoạt động.
6.1.4. Chương trình con: Điều khiển ở chế độ tự động
Hình 6. 4: Chương trình con: Điều khiển chế độ tự động
Trong chế độ tự động, người sử dụng nhập 3 giá trị bao gồm: Start Node (điểm bắt đầu), Cargo Node (vị trí kệ hàng được đặt) và End Node (Vị trí trả kệ hàng). Sau khi 3 giá trị được nhập, chương trình trên máy tính sẽ tiến hành xử lý thơng qua giải
CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG
đĩ tiến hành gửi xuống. Khi nhận được danh sách các điểm, robot di chuyển theo các điểm được gửi xuống, nâng hàng ở điểm Cargo Node, hạ kệ hàng ở vị trí End Node.
6.1.5. Chương trình con: Di chuyển bám đường
CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG
Trong chương trình con di chuyển bám quỹ đạo, tín hiệu ADC từ cảm biến dị đường được đọc về, vi điều khiển tiến hành xử lý tìm ra sai số e2, đồng thời xác định khối lượng kệ hàng thơng qua cảm biến Loadcell, từ đĩ chọn ra hệ số PID hợp lý (đã được thực nghiệm) cho bộ điều khiển động cơ.