CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
Qua q trình tìm hiểu, phân tích và thiết kế robot lau kính, cùng với việc thực nghiệm kiểm tra khả năng hoạt động của mơ hình. Chương 7 tổng kết cáccơng việc đã thực hiện được so với mục tiêu ban đầu đặt ra, những hạn chế trong quá trình thực hiện và đưa ra định hướng phát triển cho đề tài.
7.1. Tổng kết
Luận văn đã hồn thành được các cơng việc sau:
- Tìm hiểu tổng quan về các hệ thống kho vận trên thế giới, các loại thiết bị tự
hành được sử dụng và đặc tính kỹ thuật của chúng.
- Phân tích, lựa chọn các phương án thiết kế kết cấu xe, cơ cấu nâng, bánh xe,
phương pháp dẫn hướng, phương pháp định vị vị trí.
- Thiết kế cơ khí cho cơ cấu nâng, bộ phận bánh xe di chuyển, tiến hành chế tạo
mơ hình.
- Xây dựng giải thuật điều khiển bám đường, bộ điều khiển PID cho chế độ tải
thay đổi, giải thuật tìm đường đi ngắn nhất A* cho thiết bị.
- Thiết kế giao diện điều khiển bằng ngơn ngữ C++, kết nối truyền thơng giữa
thiết bị và máy tính thơng qua mạng WIFI.
- Thử nghiệm mơ hình di chuyển trên sa bàn với chế độ cĩ tải và khơng tải, thử
nghiệm khả năng nâng hạ tải của thiết bị. Tuy nhiên, vẫn cịn một số hạn chế như sau:
- Sai số dị line trong quá trình di chuyển cùng tải cịn chưa đáp ứng được mục
tiêu đề bài đặt ra.
- Thiết bị lúc nâng tải cịn rung.
- Sai số dừng cịn vượt quá giới hạn đề bài.
7.2. Định hướng phát triển
Từ những kết quả đã đạt được và chưa đạt được, các định hướng được đưa ra để khắc phục và phát triển tiếp đề tài:
CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
- Về phương án dẫn hướng: Sử dụng phương pháp đường dẫn từ thay vì phương
pháp sử dụng đường băng kẻ, mục đích giảm thiểu nhiễu do tác động của ánh sáng mơi trường bên ngồi.
- Sử dụng bộ điều khiển thích nghi PID cho động cơ thay vì sử dụng Loadcell và
lựa chọn hệ số từ thực nghiệm.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] John J. Enright and Peter R. Wurman, Optimization and Coordinated Autonomy in
Mobile Fulfillment Systems, North Reading, MA, 2011.
[2] http://hackedgadgets.com/2010/07/10/kiva-systems-robotic-warehouse [3] http://www.mwpvl.com/html/swisslog_autostore_review.html [4] https://www.pinterest.com [5] https://www.transbotics.com/learning-center/guidance-navigation [6] https://tinhte.vn [7] http://thegioiinan.com [8] http://hshop.vn
[9] VISHAY, TCRT5000, TCRT5000L Datasheet, Document number: 80112, Rev. 1.1, 02-Jul-09
[10] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T.
Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T. Designing and Building a Line Following Robot.
[11] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[12] Ramiro Velázquez et. al., A Review of Models and Structures for Wheeled Mobile
Robots: Four Case Studies, The 15th International Conference on Advanced Robotics,
Estonia, June 20-23, 2011.
[13] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction
using CMU camera,Hội nghị Tồn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[14] A. H. Ismail et. al.,Vision-based System for Line Following Mobile Robot,IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4- 6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[16] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition,International Conference on Electrical Engineering and Information
& Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[17] Hsin-Hsiung Huang et. al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with
support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The future
of Global Learing Engineering Education.
[18] Deepak Punetha, et. al. Development and Applications of Line Following Robot
Based Health Care Management System. International Journal of Advanced Research
in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.2446- 2449, August 2013.
[19] Umar Farooq et. al., Fuzzy Logic Reasoning System for Line Following Robot, IACSIT International Journal of Engineering and Technology, Vol. 6, No. 4, August 2014
[20] Subhash P. Rasal. Development of Intelligent Line Follower’s Robot.
International Journal of Emerging Trends in Electrical and Electronics (IJETEE – ISSN: 2320-9569) Vol. 7, Issue. 2, pp.15-16, Sep-2013.
[21] Juing-Huei Suet. al., An intelligent line-following robot project for introductory
robot courses,World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8,
No.4, 2010.
Trịnh Chất & Lê Văn Uyển. Tính Tốn Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116- 117. Việt Nam, Cơng ty In Cơng Đồn Việt Nam, 2006
[22] Ninh Đức Tốn. Dung Sai và Lắp Ghép, 54-55. Việt Nam, Cơng ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010
[23] Ninh Đức Tốn. Dung Sai và Lắp Ghép, 24-39. Việt Nam, Cơng ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010.