Hình 2.3 thể hiện sơ đồ nguyên lý phương án sử dụng 2 bánh chủ động đặt giữa xe, 2 bánh tự lựa được đặt phía trước và sau, tạo thành hình thoi.
Đánh giá:
Bảng 2. 3: Đánh giá phương án 2 bánh chủ động, 2 bánh tự lựa
Ưu điểm Nhược điểm
Kết cấu cứng vững, độ ổn định cao. Sử dụng ít bánh tự lựa, cho khả năng đổi hướng dễ hơn. Giảm ảnh hưởng của hiện tượng Shopping –Carts
Địi hỏi cơ cấu đồng phẳng cho 4 bánh xe.
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
2.1.4 Lựa chọn phương án di chuyển
Bảng 2. 4: So sánh 2 phương án kết cấu xe
Tiêu chí đánh giá Trọng số Phương án 1 Phương án 2 Phương án 3
Chuyển hướng linh hoạt
2 1 1 2
Khả năng chịu tải 2 1 2 1
Giá thành 1 0 1 1
Điều kiện triển khai 1 0 1 1
Tổng 2 5 5
Tiến hành so sánh các phương án kết cấu xe kết quả cho thấy, cả 3 phương án đều địi hỏi độ phức tạp về kết cấu cơ khí khi đều cần các cơ cấu đồng phẳng để đảm bảo các bánh xe luơn tiếp xúc mặt sàn. Tuy nhiên xét yêu cầu bài tốn khi robot chịu tải 50kg là khơng lớn, vì vậy phương án 3 là thích hợp, đồng thời khi sử dụng phương án 3 sẽ giảm thiểu áp lực về phần cơ khí khi thiết kế cơ cấu đồng phẳng cho các bánh xe.
Vậy phương án số 3 được lựa chọn làm phương án thiết kế: robot gồm 2 bánh chủ động, 2 bánh tự lựa.
2.2. Phân tích, lựa chọn kết cấu bộ phận nâng – hạ
Bộ phận nâng – hạ là cơ cấu đĩng vai trị quan trọng, là cơ cấu chấp hành của robot. Cĩ chức năng nâng kệ hàng và giữ kệ hàng thăng bằng ổn định trong quá trình robot di chuyển. Yêu cầu đặt ra đối với bộ phận nâng – hạ như sau:
- Kết cấu cơ khí vững chắc, ổn định
- Cĩ khả năng nâng – hạ linh hoạt, điều khiển dễ dàng
- Trong quá trình nâng và giữ kệ hàng, đảm bảo kệ hàng ko bị lật, rung lắc.
Các phương án được đề xuất như sau:
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN