Đang tải... (xem toàn văn)
1. Tổng quan xe tự lái2. Các hệ thống hỗ trợ lái xe tự động (hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC, Hệ thống phanh khẩn cấp AEB, hệ thống cảnh báo điểm mù BSM, hệ thống hỗ trợ làn đường LKA, hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW, hệ thống cảnh báo người đi bộ, hệ thống cảnh báo tín hiệu giao thông TSR, hệ thống đỗ xe tự động)3. Cảm biến xe tự lái (cảm biến radar, lidar và camera)4. Ứng dụng của các hệ thống trên các loại đường
MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VÊ XE TỰ LÁI 1.1 Đặt vấn đề 1.1.1 Xe tự lái 1.1.2 Các cấp độ xe tự lái 1.2 Một số dòng xe tự lái 1.2.1 Xe không người lái Google .5 1.2.2 Xe không người lái BMW 1.2.3 Toyota / Lexus Research Vehicle 1.2.4 Xe tự lái Tesla 1.2.5 Xe tự lái Vinfast .7 1.2.6 Xe tự lái Phenikaa 1.2.7 Xe tự lái Audi A8 10 CHƯƠNG CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ LÁI XE TIÊN TIẾN 12 2.1 Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng ACC .12 2.1.1 Sơ lược hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng 12 2.1.2 Ý nghĩa hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng 12 2.1.3 Cấu tạo hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng 13 2.2 Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao (AEB) 20 2.2.1 Chức hệ thống tự động phanh khẩn cấp .20 2.2.2 Các loại hệ thống phanh AEB khẩn cấp 21 2.3 Hệ thống cảnh báo chệch đường LDW 22 2.3.1 Cấu tạo 23 2.3.2 Nguyên lý hoạt động 25 2.4 Hệ thống hỗ trợ đường (LKA) 26 2.5 Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm 28 2.6 Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM 29 2.6.1 Khái niệm điểm mù 29 2.6.2 Cấu tạo hệ thống cảnh báo điểm mù .30 2.6.3 Nguyên lý hoạt động 33 2.7 Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR 38 2.8 Hệ thống phát người .40 2.9 Hệ thống đỗ xe tự động 40 2.10 Hệ thống đồ kỹ thuật số 42 CHƯƠNG CẢM BIẾN XE TỰ LÁI 43 3.1 Chỉ số cảm biến 43 3.1.1 Phạm vi phát 43 3.1.2 Độ phân giải góc 44 3.1.3 Độ phân giải theo chiều dài tầm quét 45 3.2 Cảm biến radar 45 3.2.1 Giới thiệu chung 45 3.2.2 Nguyên lý hoạt động cảm biến radar ô tô .46 3.2.3 Phân loại cảm biến radar ô tô 47 3.3 Cảm biến Lidar 52 3.3.1 Giới thiệu chung 52 3.3.2 Nguyên lý hoạt động cảm biến Lidar 53 3.3.3 Phân loại cảm biến lidar ô tô .55 3.4 Cảm biến camera 56 3.4.1 Giới thiệu chung 56 3.4.2 Nguyên lý hoạt động cảm biến camera 57 3.4.3 Phân loại cảm biến camera 57 CHƯƠNG ỨNG DỤNG CỦA XE TỰ LÁI TRÊN CÁC LOẠI ĐƯỜNG GIAO THÔNG 65 4.1 Ứng dụng xe tự lái đường cao tốc 65 4.1.1 Khái niệm đường cao tốc 65 4.1.2 Các yếu tố giao thông đường cao tốc 65 4.1.3 Tính xe tự lái đường cao tốc 69 4.1.4 Một số tình thường gặp đường cao tốc 70 4.2 Ứng dụng xe tự lái đường nông thôn .74 4.2.1 Khái niệm đường giao thông nông thôn 74 4.2.2 Các yếu tố giao thông đường nông thôn 75 4.2.3 Tính xe tự lái đường nông thôn 76 4.3 Ứng dụng xe tự lái đường đô thị 77 4.3.1 Khái niệm đường đô thị .77 4.3.2 Các yếu tố giao thông đường đô thị 77 4.3.3 Tính xe tự lái đường thị 78 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Phân loại xe tự lái .4 Hình 1.2 Một Toyota Prius tự động Google (nguồn: IEEE) Hình 1.3 Xe khơng người lái BMW Hình 1.4 xe Toyota/ Lexus Hình 1.5 Hệ thống cảm biến hỗ trợ tự lái xe Tesla Hình 1.6 Mẫu xe điện tự hành VinFast thực chạy thử nghiệm Hình 1.7 Mini bus tự hành .8 Hình 1.8 Cơng nghệ cảm biến xe mini bus tự hành Hình 1.9 Hệ thống cảnh báo va chạm xe mini bus tự hành Hình 1.10 Hệ thống kiểm soát xe mini bus tự hành Hình 1.11 Hệ thống điều khiển vận tốc xe mini bus tự hành Hình 1.12 Xe Audi A8 10 Hình 1.13 Màn hình thị xe chạy phía trước 10 Hình 1.14 Xe tự lái Audi đem lại giải trí an tồn cho người lái 11 Hình 2.1 Các phận hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng 13 Hình 2.2 Các nút điều khiển hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng 13 Hình 2.3 Cảm biến đo khoảng cách sóng radar 14 Hình 2.4 Bộ điều khiển ACC nhận truyền liệu thông qua hệ thống mạng CAN 14 Hình 2.5 Cấu tạo hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC .15 Hình 2.6 Điều kiện kích hoạt hệ thống ACC 16 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng17 Hình 2.8 Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng chế độ tốc độ khơng đổi 18 Hình 2.9 Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng chế độ có phương tiện phía trước 19 Hình 2.10 Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng thấy có dấu hiệu xảy tai nạn hệ thống cảnh báo người lái đạp phanh 19 Hình 2.11 Xe kích hoạt hệ thống AEB xe phía trước bất ngờ giảm tốc độ .20 Hình 2.12 Nguyên lý hoạt động hệ thống AEB 21 Hình 2.13 Mơ tình xe chệch đường 22 Hình 2.14 Hệ thống cảnh báo chệch đường gửi cảnh báo hình ảnh cho tài xế 23 Hình 2.15 Cơng tắc LDW 23 Hình 2.16 Nguyên lý hoạt động công tắc hệ thống cảnh báo chệch đường 24 Hình 2.17 Cảm biến camera hệ thống cảnh báo chệch đường LDW 24 Hình 2.18 Phạm vi hoạt động camera .25 Hình 2.19 Đèn cảnh báo chệch đường LDW 25 Hình 2.20 Nguyên lý hoạt động hệ thống cảnh báo chệch đường LDW 26 Hình 2.21 Hệ thống hỗ trợ giữ đường giúp xe chạy ban đầu 27 Hình 2.22 Hình ảnh thu thập thơng qua hệ thống hỗ trợ tầm nhìn vào ban đêm 28 Hình 2.23 Sóng hồng ngoại giúp người lái quan sát chướng ngại vật phía trước 29 Hình 2.24 Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM 30 Hình 2.25 BSM lắp đặt đèn Led cảnh báo mặt gương xe .30 Hình 2.26 Cơng tắc khởi động hệ thống cảnh báo điểm mù 31 Hình 2.27 Ngun lý hoạt động cơng tắc hệ thống cảnh báo điểm mù 31 Hình 2.28 Radar hệ thống BSM bố trí phía sau xe 32 Hình 2.29 Phạm vi qt radar tích hợp mơ-đun điều khiển 33 Hình 2.30 Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM sử dụng Radar tần số 24 GHz quét liên tục phạm vi điểm mù 34 Hình 2.31 Hoạt động hệ thống cảnh báo điểm mù 34 Hình 2.32 Hoạt động đèn cảnh báo điểm mù BSM 35 Hình 2.33 Mẫu âm cảnh báo BSM thơng thường 35 Hình 2.34 Hoạt động hệ thống RCTA 38 Hình 2.35 Hệ thống phát hai biển báo giao thơng 39 Hình 2.36 Hệ thống TSR nhận dạng biến báo hạn chế tốc độ 39 Hình 2.37 Hệ thống TSR nhận dạng biển báo dừng 39 Hình 2.38 Hệ thống phát người phía trước 40 Hình 2.39 Camera phía sau hệ thống đỗ xe tự động hình thị .40 Hình 2.40 Hệ thống xác định khoảng cách nơi đỗ xe 41 Hình 2.41 Hoạt động hệ thống đỗ xe tự động 41 Hình 2.42 Phạm vi hình ảnh quan sát phía sau xe đỗ xe tự động 42 Hình 2.43 Bản đồ kỹ thuật số nơi xe hoạt động .42 Hình 3.1 Chiều dài góc quét cảm biến 43 Hình 3.2 Một số tình mà việc phân tách đối tượng cần thiết 44 Hình 3.3 Khả nhận diện tách phương tiện ứng với độ phân giải theo chiều dài tầm quét cảm biến 45 Hình 3.4 Cảm biến radar tơ phát hiện, định vị người phương tiện xung quanh ô tô .46 Hình 3.5 Nguyên lý hoạt động cảm biến radar ô tô 46 Hình 3.6 Các cảm biến radar xe .47 Hình 3.7 Cảm biến radar tầm ngắn (SRR) 48 Hình 3.8 Vị trí số cảm biến radar xe 49 Hình 3.9 Cảm biến radar tầm dài (LRR) .49 Hình 3.10 Chức cảm biến ứng với tần số 50 Hình 3.11 Độ phân giải băng thơng 51 Hình 3.12 Tầm quét radar 52 Hình 3.13 Cảm biến lidar 52 Hình 3.14 Cấu tạo cảm biến lidar 53 Hình 3.15 Bản đồ thu thập từ cảm biến lidar 53 Hình 3.16 Nguyên lý hoạt động cảm biến Lidar .54 Hình 3.17 Cảm biến lidar thương hiệu Velodyne 55 Hình 3.18 Camera 360 độ ô tô hỗ trợ quan sát tồn cảnh xung quanh xe .56 Hình 3.19 Cảm biến CCD 57 Hình 3.20 Camera trước xe tơ hỗ trợ hành trình 58 Hình 3.21 Camera trước xe tơ phát rủi ro nhanh chóng, hiệu .58 Hình 3.22 Một số xe thay gương chiếu hậu camera 60 Hình 3.23 Camera lùi xe tơ hỗ trợ tầm nhìn phía sau xe 61 Hình 3.24 Hình ảnh thu từ cảm biến lùi xe 62 Hình 3.25 Vị trí camera bố trí xe 63 Hình 4.1 Cao tốc thành phố Hồ Chí Minh – Trung Lương 65 Hình 4.2 Lái xe đường cao tốc .66 Hình 4.3 Chú ý giữ khoảng cách an tồn hai xe tơ 66 Hình 4.4 Bật đèn đặt biển cảnh báo nguy hiểm xe gặp cố đường cao tốc 68 Hình 4.5 Khơng nên sử dụng điện thoại lái xe đường cao tốc 68 Hình 4.6 Phạm vi phát cần thiết cho việc dừng khẩn cấp 71 Hình 4.7 Chuyển đường 72 Hình 4.8 Phạm vi phát phía sau xe tình chuyển 72 Hình 4.9 Phạm vi phát cảm biến cần xác định 73 Hình 4.10 Phạm vi bao phủ cảm biến cần thiết để lái xe đường cao tốc với bán kính cong 500m 74 Hình 4.11 Đường giao thơng nơng thơn .75 Hình 4.12 Giao thơng thành phố Hồ Chí Minh 77 DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Bảng tham khảo khoảng cách cài đặt xe theo tốc độ tương ứng 19 Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật cảm biến radar tầm ngắn (SRR) 48 Bảng 3.2 Các ứng dụng radar ô tô tầm ngắn 48 Bảng 3.3 Thông số kĩ thuật cảm biến radar tầm dài (LRR) 50 Bảng 3.4 Phạm vi radar sử dụng xe 52 Bảng 4.1 Các giá trị cần thiết cho cảm biến tình dừng khẩn cấp 71 Bảng 4.2 Các giá trị cần thiết cho cảm biến trường hợp trì tốc độ khoản cách với xe phía trước 71 Bảng 4.3 Phạm vi bao quát cảm biến đường cao tốc với bán kính cong 500m 73 CHƯƠNG TỔNG QUAN VÊ XE TỰ LÁI 1.1 Đặt vấn đề Hiện tai nạn giao thông diễn ngày gây thiệt hại lớn tài sản tính mạng Theo báo cáo tổng kết Ủy ban An tồn giao thơng Quốc gia thống kê cho biết tồn quốc xảy 11.454 vụ tai nạn giao thông, làm chết 5.739 người, bị thương 7.998 người Nguyên nhân người tham gia giao thơng ý thức cịn kém, hiểu biết pháp luật, sử dụng chất ma túy, rượu bia tham gia giao thông, chạy xe tốc độ cho phép, phóng nhanh vượt ẩu, nguyên nhân dẫn đến tai nạn giao thông Ngoài đường xá nhỏ hẹp, nhiều tuyến đường xuống cấp trầm trọng yếu tố dẫn đến nhiều vụ tai nạn nghiêm trọng xảy Vì lái xe tự động có khả cứu sống hàng ngàn người cách loại bỏ lỗi người khỏi lái xe Để đạt lái xe tự động, xe cần cảm biến đầy đủ, mắt tai xe Một xe tự động phải phát người tham gia giao thơng khác tương tác với họ cách an tồn, điều quan trọng phải hiểu cảm biến xe nên có khả 1.1.1 Xe tự lái Xe ô tô tự lái (hay gọi xe không người lái) – phương tiện tơ có khả cảm nhận môi trường xung quanh hoạt động mà cần dường khơng cần tham gia người việc điều khiển chúng 1.1.2 Các cấp độ xe tự lái Theo Hiệp hội Kỹ sư Ơ tơ (SAE International) Cơ quan An tồn Giao thơng Cao tốc Quốc gia Mỹ (NHTSA), khả xe ô tô tự lái phân thành cấp độ, từ cấp độ đến cấp độ Cụ thể sau: - Cấp độ - Hồn tồn thủ cơng Hầu hết phương tiện giao thông đường thuộc cấp độ Đây cấp độ mà phương tiện phụ thuộc hoàn toàn vào người người điều khiển xe chịu trách nhiệm cho việc vận hành xe 10 Khi dừng, đỗ xe đường cao tốc lái xe cần phải đặt biển cảnh báo nguy hiểm liên hệ tới đội cứu hộ giao thông để hỗ trợ đảm bảo an toàn cho phương tiện khác tham gia giao thơng Hình 4.4 Bật đèn đặt biển cảnh báo nguy hiểm xe gặp cố đường cao tốc 4.1.2.4 Cần giữ tầm nhìn xa an tồn Một nguyên tắc quan trọng lái xe đường cao tốc cần phải nhớ giữ tầm nhìn xa an tồn Người điều khiển nên giữ tầm nhìn với khoảng cách tốt từ 15-30 giây để có khả bao quát tốt, đảm bảo mức độ an tồn, giúp dự đốn kịp thời xử lý tình khẩn cấp 4.1.2.5 Hạn chế thao tác thừa ngồi lái xe Hình 4.5 Khơng nên sử dụng điện thoại lái xe đường cao tốc Với tốc độ di chuyển cao, lái xe đường cao tốc cần phải tập trung cao độ, hạn chế thao tác thừa không cần thiết mở cửa xe hứng gió, nhắn tin, chỉnh điều hịa, Điều giúp tài xế kịp thời xử lý nhiều tình bất ngờ, khó phán đốn 4.1.2.6 Giữ khoảng cách an toàn với xe bên cạnh Đường cao tốc có nhiều xe khác nhau, việc giữ khoảng cách an toàn xe đường điều cần thiết Bên cạnh đó, tài xế muốn chuyển đột ngột bất ngờ đánh lái hạn chế tối đa cố va chạm Khoảng cách lái xe an toàn với phương tiện bên cạnh từ 1-2 thân xe 4.1.3 Tính xe tự lái đường cao tốc Với đặc điểm lái xe đường cao tốc vừa đề cập, yêu cầu người lái xe phải tập trung không cảnh giác Tuy nhiên với việc lái xe đường dài gây cảm giác mệt mỏi cho người lái cần vài phút lơ là, chủ quan, cảnh giác gây hậu nghiêm trọng Với phát triển công nghệ kĩ thuật đại, xe tự lái trang bị đầy đủ hệ thống điều khiển, cảnh báo xử lí hầu hết tình đường cao tốc góp phần giúp người lái xe thoải mái bảo đảm an toàn cho người lái hành khách Các hệ thống thường sử dụng lái xe đường cao tốc: - Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng ACC: hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng Adaptive Cruise Control có khả giữ xe tốc độ người lái chọn sẵn mà không cần phải đặt chân lên bàn đạp ga Ngồi hệ thống cịn có khả theo dõi tốc độ xe phía trước, từ điều chỉnh tốc độ phương tiện để đảm bảo khảng cách an tồn mà khơng cần can thiệp người lái Khi cần, người lái việc đạp phanh (hoặc côn) hệ thống tự tắt trả lại quyền điều khiển chân ga cho người lái Hệ thống đặc biệt hữu ích chặng đường xa cao tốc xa lộ, giúp người lái giảm mỏi đau chân phải giữ ga khoảng thời gian dài Bên cạnh đó, tính giúp người lái đảm bảo xe không tốc độ cho phép xa lộ - Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao AEBS: cảnh báo cho người lái vụ va chạm sửa xảy ra, đồng thời tự động phanh xe với lực tối đa cách sử dụng cảm biến radar, laser hay camera để quan sát phát nguy tiềm tàng xảy va chạm với phương tiện khác vật cản… - Hệ thống cảnh báo chệch đường LDW: cảnh báo người lái xe chuẩn bị rời khỏi chạy Hệ thống cảnh báo chệch đường sử dụng camera có sẵn xe để theo dõi, quan sát vạch đường - Hệ thống hỗ trợ đường (LKA): cung cấp khả đánh lái phanh tự động để giữ cho xe đường di chuyển - Hệ thống hỗ trợ thay đổi đường LCA: hỗ trợ người lái xe trình thực thao tác chuyển đường Với hệ thống cảm biến đa tầm xa kết hợp với cảm biến camera giúp nhận diện cản xung quanh xe, hệ thống quét đường lân cận cảnh báo người lái xe có tình nguy hiểm xảy - Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm: hỗ trợ tầm nhìn vào ban đêm làm giúp người lái xe quan sát phía trước xung quanh mà người lái khó nhìn thấy - Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM: việc lái xe đường với tốc độ cao, đồng thời phải thường xuyên quan sát xe phía sau với hệ thống cảnh báo điểm mù BSM giúp người lái xe quan sát vị trí điểm mù kết hợp với hệ thống thay đổi đường LCA bảo đảm an toàn người lái muốn chuyển góp phần bảo đảm an tồn giao thơng - Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR: giúp nhận dạng biển báo giao thông Với việc phát phân loại biển báo giao thông, hệ thống nhận dạng biển báo giao thông kết hợp với hệ thống kiểm soát hành trình thích giúp xe điều chỉnh tốc độ phù hợp với cung đường 4.1.4 Một số tình thường gặp đường cao tốc 4.1.4.1 Dừng khẩn cấp Nếu đường phía trước bị chặn vật thể đứng yên (tức xe bị va chạm cuối đoạn đường kẹt xe), xe phải dừng khẩn cấp để tránh va chạm với vật thể Giả sử xe chạy đường cao tốc với tốc độ 130 km/h giá trị giảm tốc m / s2 Bảng 4.2 Các giá trị cần thiết cho cảm biến tình dừng khẩn cấp Tốc độ (km/h) Phạm vi (m) 130 131 Độ phân giải góc (0 ) 0,33 120 112 0,38 100 78 0,55 80 50 0,86 Các vật thể phương tiện xảy va chạm đứng yên xuất đường xe chạy chí đường khác Trong tình đó, hạn chế việc dừng khẩn cấp cách thực động tác chuyển tiếp tục cho xe chạy tiếp đường Vậy đưa định xác phạm vi cảm biến phải bao quát đủ rộng độ phân giải phải đảm bảo phát xe gặp cố Hình 4.6 Phạm vi phát cần thiết cho việc dừng khẩn cấp 4.1.4.2 Duy trì tốc độ khoảng cách với phương tiện phía trước Xe chạy đường cao tốc phải trì tốc độ cố định mong muốn, đồng thời trì đoạn an tồn với xe dẫn đầu Bảng 4.3 Các giá trị cần thiết cho cảm biến trường hợp trì tốc độ khoản cách với xe phía trước Tốc độ (km/h) Phạm vi (m) 130 134 Độ phân giải góc (0 ) 0,32 120 122 0,35 100 99 0,43 80 76 0,57 4.1.4.3 Thay đổi đường Hình 4.7 Chuyển đường Khi lái xe đường cao tốc việc chuyển thường xảy Để đảm bảo chuyển đường an tồn, số phương tiện phải có khoảng cách đủ lớn đảm bảo an toàn trường hợp sau: - Các phương tiện tiến đến từ phía sau đường muốn chuyển đường Một xe lao nhanh cự ly ngắn dẫn đến va chạm từ phía sau Hình 4.8 Phạm vi phát phía sau xe tình chuyển - Giữ khoảng cách an tồn với phương tiện phía trước chuyển xong - Xem xét xe phía trước đường muốn chuyển Nếu phương tiện giảm tốc lý đó, việc chuyển đường phải dừng lại Phương tiện tự hủy chế chuyển đường thời gian xảy va chạm (TTC) mà phương tiện tiếp cận từ phía sau giây Tốc độ (km/h) Phạm vi (m) Độ phân giải góc (0 ) 67 0,64 130 120 100 80 4.1.4.4 Kết luận Hình 4.9 Phạm vi phát cảm biến cần xác định Để đánh giá mức độ phủ cảm biến cần thiết, phải xem xét đến độ cong đường Độ che phủ cần thiết phụ thuộc vào phạm vi yêu cầu độ cong đường Từ Hình 4.9 ta có: y w R R2 x2 (4.1) Với w 1,5 lần chiều rộng đường cao tốc 5,25m Thay r x2 y , x trở thành: (4.2) x r y2 Thay phương trình 4.1 vào phương trình 4.2, ta có: (4.3) y w R R2 r2 y2 y r 2Rw w (4.4) 2(R w) Bảng 4.4 Phạm vi bao quát cảm biến đường cao tốc Phía trước Phạm vi (m) Độ phân giải 134 0,32 Phía sau 67 0,64 Bên cạnh 4,55 - Hình 4.10 Phạm vi bao phủ cảm biến cần thiết để lái xe đường cao tốc 4.2 Ứng dụng xe tự lái đường nông thôn 4.2.1 Khái niệm đường giao thông nông thôn Đường giao thông nông thôn (GTNT) bao gồm tuyến nối tiếp từ hệ thống quốc lộ, tỉnh lộ đến tận làng mạc, thơn xóm, ruộng đồng, trang trại, sở sản xuất, chăn nuôi… phục vụ sản xuất Nông - Lâm - Ngư nghiệp phát triển kinh tế - văn hóa - xã hội địa phương Hình 4.11 Đường giao thông nông thôn 4.2.2 Các yếu tố giao thông đường nông thôn Trên tuyến đường giao thơng nơng thơn (GTNT) thường có nhiều nhánh hay nhà dân sinh sống hai bên đường, với nhiều phương tiện bất ngờ lao từ ngõ, hoặặ̣c trẻ em bất ngờ chạy đường… nguy an tồn, xảy tai nạn giao thơng bất ngờ Vì vậy, lái xe đườờ̀ng nơng thơn cần phải có tập trung cảnh giác cao Người điều khiển xe cần trì tốc độ vừa phải, tập trung vào lộ trình, ý đường nhánh hoặặ̣c khu đông dân cư nơi người dân họp chợ ven đường Khi điều khiển xe đường nông thôn, gặp súc vật trâu, bị, dê… phía trước, người điều khiển xe cần chủ động giảm tốc độ từ xa Khi đến gần súc vật chậm tới mức thấp tuyệt đối khơng bấm cịi Nếu ban đêm nên chuyển đèn pha chế độặ̣ chiếu gần Súc vật từ từ tránh để điều khiển xe qua cách an tồn Mặt đường GTNT có chất lượng khơng đồng Một số nơi, mặt đườờ̀ng có ổ gà, ổ voi hoặặ̣c bị sạt lở Nếu trời mưa mức độ rủi ro tiềm tàng lớn nhiều Những đoạn đường đấấ́t trơn trợt xuất vũng nước sâu mà lường nguy hiểm vũng nước Khi điều khiển xe qua đoạn đường này, người điều khiển xe cần giảm tốc độ, không đánh lái hoặặ̣c phanh gấp mà phải có tính tốn khoảng cách Vượt xe quốc lộ khác hẳn với việc vượt xe công nông chở đầy hàng, máy kéo, xe thồ hay xe súc vật kéo đườờ̀ng GTNT Lý loại xe phương tiện đặc trưng vùng nông thôn thường di chuyển chậm chạp, cồng kềnh hoặặ̣c làm rơi vãi nguyên vật liệu xuống đường Trước vượt, người điều khiển xe cần giảm tốc độ tránh bám đuôi từ khoảng cách xa bình thường, khơng bị bất ngờ khơng kịp phanh đến gần hoặặ̣c nguyên vật liệu xe rơi vãi làm cản trở người điều khiển xe Điều quan trọng phải quan sát phía trước xem có điều kiện bất lợi hay khơng có xe đạp, xe thơ sơ, mép đường đối diện q hay khơng phẳng, khuất tầm hẹp nhìn… Mặt khác người dân khu vực nông thôn tham gia giao thông thường vi phạm số lỗi điển hình như: Đi khơng phần đường quy định Chở số người quy định, không đội mũ bảo hiểm ngồi xe máy Lạng lách, đánh võng, chạy tốc độ cho phép, điều khiển phương tiện giao thơng sau uống rượu, bia Khơng có giấy phép lái xe giấy phép lái xe không hợp lệ Người dân sống bám dọc theo tuyến giao thơng ý thức chấp hành luật giao thơng cịn kém, tình trạng lấn chiếm hành lang ATGT làm hàng quán, phơi loại rơm rạ, lúa diễn thường xuyên xã, thị trấn 4.2.3 Tính xe tự lái đường nông thôn Với đặc điểm lái xe đường nông thôn hệ thống cảm biến chủ yếu nghiêm cứu chế tạo nước hệ thống chưa có lập trình sẵn để phù hợp với điều kiện lái xe nước ta, việc áp dụng xe tự lái mơi trường giao thơng nơng thơn cịn chưa đảm bảo chủ yếu phụ thuộc vào người lái Tuy nhiên việc áp dụng hệ thống cảm biến giúp hỗ trợ người lái bao quát chủ động trình lái xe Các hệ thống thường sử dụng đường giao thơng điển hình như: - Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao AEBS: cảnh báo cho người lái vụ va chạm sửa xảy ra, đồng thời tự động phanh xe với lực tối đa cách sử dụng cảm biến radar, laser hay camera để quan sát phát nguy tiềm tàng xảy va chạm với phương tiện khác, người vật cản… - Hệ thống cảnh báo chệch đường LDW: cảnh báo người lái xe chạy lấn sang phần đường ngược chiều - Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm: hỗ trợ tầm nhìn vào ban đêm làm giúp người lái xe quan sát phía trước xung quanh mà người lái khó nhìn thấy, đặc biệt đối vùng nơng thơn - Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM: giúp người lái quan sát bao quát xung quanh xe hạn chế va chạm - Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR: giúp nhận dạng biển báo giao thông Với việc phát phân loại biển báo giao thông, hệ thống nhận dạng biển báo giao thông kết hợp với hệ thống kiểm sốt hành trình thích giúp xe điều chỉnh tốc độ phù hợp với cung đường 4.3 Ứng dụng xe tự lái đường đô thị 4.3.1 Khái niệm đường đô thị Đường đô thị (hay đường phố): đường nằm phạm vi nội thành, nội thị Hình 4.12 Giao thơng thành phố Hồ Chí Minh 4.3.2 Các yếu tố giao thông đường đô thị Hiện với phát triển vượt bật kinh tế xã hội thành phố giao thơng thị đặc điểm như: - Hệ thống sở hạ tầng giao thông đầu tư với chất lượng cao, đường quy hoạch cụ thể hợp lí thuận tiện cho người sử dụng phương tiện giao thông - Hầu hết người có ý thức cao tham gia giao thông - Mật độ tham gia giao thông dày đặc đặc biệt thường xảy tình trạng ùn tắc giao thông vào khung điểm - Hệ thống biển báo, đèn tín hiệu bố trí phổ biến Địi hỏi người lái xe phải thường xuyên tập trung quan sát lái để đảm bảo an tồn 4.3.3 Tính xe tự lái đường đô thị Hiện xe tự lái phố biến đường đô thị với tính ưu việt mang lại Trong giao thơng đường thị xe tự lái thường trang bị hệ thống cảm biến tương tự lái xe đường cao tốc như: - Hệ thống kiểm sốt hành trình thích ứng ACC - Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao AEBS - Hệ thống cảnh báo chệch đường LDW - Hệ thống hỗ trợ đường LKA - Hệ thống hỗ trợ thay đổi đường LCA - Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm - Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM - Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR Bên cạnh hệ thống xe tự lái đường thị cịn trang bị hệ thống sau: - Hệ thống phát người bộ: phát người bộ, đánh giá rủi ro xử lí số trường hợp Nếu người lái chưa phản ứng kịp, hệ thống tự động nhấn phanh - Hệ thống đỗ xe tự động: giúp người lái xe đỗ xe ngắn thẩm mĩ Tuy nhiên hầu hết xe tự lái dừng mức 2, tức tự động hóa phần, tài xế cần ý can thiệp có tình bất ngờ Những năm qua, cơng nghệ giúp thực 80% trình để sản xuất xe tự lái, 20% lại phần khó nhằn 20% khác biệt người máy móc Nhờ khả quan sát rút kinh nghiệm, người dự đốn hành động phương tiện, người tham gia giao thông xung quanh Thế máy tính chưa làm điều Đặc biệt hệ thống giao thông đô thị Việt Nam với nhiều đường phố có vạch kẻ đường bị mờ bị che lấp sau thời gian sử dụng mật độ lưu thông cao khiến xe tự lái lúng túng khơng tìm khoảng cách an tồn với phương tiện khác xe máy Nhiều thử nghiệm rằng, xe tự lái thích hợp chạy đường cao tốc với đường thống, khơng chướng ngại vật Cịn việc vận hành đô thị, kể với đô thị đại, tiên tiến nhiều vấn đề TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hồng Minh Cơng, Cảm biến công nghiệp, Trường Đại học bách khoa Đà Nẵng, 2004 [2] R O Dubayah and J B Drake, “LiDAR remote sensing for forestry,” Forestry, 2000 [3] K.J Bussemaker, Sensing requirements for an automated vehicle for highway and rural environments, Delft University of Technology, 2014 [4] De Jong Yeong, Gustavo Velasco – Hermadez, John Barry, Joseph Walsh, Sensor and sensor fusion technology in autonomous vehicles, 2021 [5] Krithivasan Ramamritham, Real – time data services for Automotive applications, 2015 81 ... 2.7 Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR 38 2.8 Hệ thống phát người .40 2.9 Hệ thống đỗ xe tự động 40 2.10 Hệ thống đồ kỹ thuật số 42 CHƯƠNG CẢM BIẾN XE TỰ LÁI... nạn nghiêm trọng xảy Vì lái xe tự động có khả cứu sống hàng ngàn người cách loại bỏ lỗi người khỏi lái xe Để đạt lái xe tự động, xe cần cảm biến đầy đủ, mắt tai xe Một xe tự động phải phát người... để phát xe đèn giao thơng, Radar phía trước bên để phát xác định tốc độ xe, cuối hệ thống GPS / INS để xác định vị trí 1.2.4 Xe tự lái Tesla Hình 1.5 Hệ thống cảm biến hỗ trợ tự lái xe Tesla
