Đồ án khoa cơ điện, điện tử, đại học lạc hồng (31)

ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI XE TẢI HYUNDAI HD65 Mai Trung Phong Đồng Nai, 06/2022 ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI XE TẢI HYUNDAI HD65 Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện – Điện Tử NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC ThS Nguyễn Hoàng Luân Đồng Nai, 06/2022 LỜI NÓI ĐẦU Trong nền kính tế phát triển mạnh mẽ của nước ta, nhu cầu về giao thông vận tải ngày càng lớn Vai trò quan trọng của ô tô ngày càng được khẳng định vị thế của tơ có khả động cao, vận chuyển được người và hàng hóa nhiều loại địa hình di chuyển khác Những năm gần đây, lượng ô tô tải có xu hướng tăng lên, đặc biệt là những loại ô tô tải với hệ thống lái có ưu điểm về khả động cao, tính kinh tế và phù hợp với nhiều mục đích sử dụng khác của khách hàng Với xe ô tô nói chung và xe ô tô tải nói riêng, an toàn của chuyển động là mục tiêu hàng đầu việc đánh giá chất lượng thiết kế và sử dụng của phương tiện Một các hệ thống quyết định đến an toàn và ổn định của chuyển động là hệ thống lái Với đồ án tốt nghiệp này, em đã bản hoàn thành được việc thiết kế hệ thống lái cho xe ô tô tải Sau nhiều ngày dưới chỉ bảo hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Hoàng Luân và tìm hiểu của em, em đã bản hoàn thành đồ án tốt nghiệp Trong quá trình thực luận văn, chắc chắn tránh khỏi một số thiếu sót Do đó em rất mong được chỉ bảo của các thầy cô khoa để đồ án của em được hoàn thiện đầy đủ Đồng nai, ngày 12 tháng 06 năm 2022 Sinh viên thực Mai Trung Phong LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu là của tôi, các số liệu, kết quả nêu đồ án tốt nghiệp là trung thực và chính xác Tôi xin cam đoan mọi giúp đỡ cho việc thực đồ án tốt nghiệp này đã được xin phép, tất cả các thông tin trích dẫn luận văn đều được ghi rõ nguồn góc Sinh viên thực Mai Trung Phong MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.2.1 Tình hình nghiên cứu thế giới 1.2.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.3 MỤC ĐÍCH VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LÁI 2.1 CÔNG DỤNG, PHÂN LOẠI VÀ YÊU CẦU 2.1.1 Công dụng 2.1.2 Những trạng thái quay vòng của xe 2.1.3 Phân loại các hệ thống lái 2.1.4 Những yêu cầu của hệ thống lái xe 2.2 CÁC BỘ PHẬN TẠO THÀNH HỆ THỐNG LÁI 2.2.1 Vành lái 2.2.2 Trục lái .7 2.2.3 Cơ cấu lái 2.2.4 Góc đặt bánh xe .17 2.2.5 Dẫn động lái .23 2.2.6 Hệ thống lái có trợ lực .26 CHƯƠNG CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 29 3.1 PHÂN TÍCH CHỌN HƯỚNG THIẾT KẾ CƠ CẤU LÁI 29 3.1.1 Bánh và Thanh 29 3.1.2 Trục vít - ê cubi - và cung .29 3.2 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN HƯỚNG THIẾT KẾ DẪN ĐỘNG LÁI .30 3.2.1 Dẫn động lái với hình thang lái có khâu .30 3.2.2 Dẫn động lái với hình thang lái có khâu .30 3.3 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN HƯỚNG TRỢ LỰC LÁI 31 3.3.1 Trợ lực lái điện .31 3.3.2 Trợ lực lái khí nén 31 3.3.3 Trợ lực lái thủy lực 31 CHƯƠNG TÍNH TỐN HỆ THỐNG LÁI XE TẢI HYUNDAI HD65 32 4.1 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC 32 4.1.1 Tính toán động học hình thang lái của hệ thống 32 4.1.2 Xây dựng đường cong đặc tính hình thang lái lý thuyết 35 4.1.3 Xây dựng đường cong đặc tính hình thang lái thực tế .36 4.1.4 Xác định mô men cản xoay vòng tại chỗ 39 4.1.5 Xác định lực cực đại tác dụng lên vành của tay lái 43 4.1.6 Xác định góc quay vành lái và bán kinh quay vòng của xe 44 4.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CÁC CƠ CẤU LÁI TRỤC VÍT - Ê CUBI THANH RĂNG VÀ CUNG RĂNG .45 4.2.1 Thông số hình học 45 4.2.2 Thiết kế bộ truyền trục vít và ê cubi 45 4.2.3 Thiết kế bộ truyền cung 50 4.3 TÍNH BỀN BỈ CỦA HỆ THỐNG LÁI 54 4.3.1 Tinh bền của trục lái 54 4.3.2 Tính bền của đòn quay đứng 56 4.3.3 Tính bền bỉ của đòn kéo dọc 58 4.3.4 Tính bền của đòn kéo ngang 59 4.3.5 Tính bền của đòn bên .62 4.3.6 Tính bền của khớp cầu (Rô tuyn) 63 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRỢ LỰC LÁI 66 5.1 NHỮNG YÊU CẦU CỦA TRỢ LỰC LÁI 66 5.2 CHỌN PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ TRỢ LỰC LÁI 66 5.2.1 Một vài phương án bố trí trợ lực lái 66 5.2.2 Lựa chọn van phân phối 71 5.2.3 Nguyên lý hoạt động của van phân phối kiểu van xoay 71 5.3 TÍNH TỐN TRỢ LỰC LÁI 73 5.3.1 Lực lái lớn nhất đặc vành tay lái 73 5.3.2 Xây dựng đặc tính trợ lực lái 73 5.3.3 Xác định lực và tính toán 76 5.3.4 Tính toán xilanh lực 76 5.3.5 Tính chọn bơm của trợ lực .79 5.3.6 Tính toán các chi tiết của van phân phối 80 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI 83 6.1 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI TRÊN CARSIM 83 6.1.1 Cách khởi động carsim 83 6.1.2 Tạo dữ liệu .83 6.1.3 Nhập thống số 84 6.1.4 Biểu đồ khảo sát hệ thống lái 86 6.2 BẢN VẼ CỦA XE TRÊN AUTOCAD 90 KẾT LUẬN 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Các trạng thái quay vòng của xe Hình 2: Sơ đờ tổng quát hệ thống lái Hình 3: Quy luật thay đổi tỷ số truyền ic của cấu lái Hình 4: Cơ cấu lái trục vít chốt quay 11 Hình 5: Cơ cấu lái trục vít lăn 13 Hình 6: Cơ cấu lái kiểu bánh – 15 Hình 7: Cơ cấu lái trục vít – cung 16 Hình 8: Cơ cấu lái kiểu trục vít ecubi – – cung 17 Hình 9: Góc nghiêng ngang của bánh xe 18 Hình 10: Góc nghiêng trụ đứng chế độ lệch dọc 19 Hình 11: Góc nghiêng ngang trụ đứng 20 Hình 12: Đợ chụm 21 Hình 13: Lực cản lăn và vị trí đặt của 22 Hình 14: Sự trượt bên quay vòng 23 Hình 15: Sơ đờ quay vòng 23 Hình 16: Quan hệ hình học của ACKERMAN 24 Hình 17: Cơ cấu khâu có dầm cầu liền 25 Hình 18: Cơ cấu đòn ngang nối liên kết với hệ thống treo độc lập 26 Hình 19: Bố trí hai cầu trước dẫn hướng 26 Hình 20: Sơ đờ nguyên lý trợ lực lái vị trí trung gian 28 Hình 21: Sơ đồ nguyên lý trợ lực lái quay vịng 28 Hình 1: Hình thang lái khâu .30 Hình 2: Hình thang lái khâu 30 Hình 1: Sơ đồ động học hình thang lái xe thẳng 33 Hình 2: Sơ đờ đợng học quay vịng của ô tô có hai bánh dẫn hướng phía trước 34 Hình 3: Sơ đờ lực tác dụng lên hệ thống lái 39 Hình 4: Sơ đờ đặt bánh xe dẫn hướng 40 Hình 5: Sơ đờ lực ngang tác dụng lên bánh xe xe quay vòng 42 Hình 6: Sơ đờ xác định tỷ số truyền dẫn động lái 43 Hình 7: Bán kính quay vịng tơ 44 Hình 8: Cơ cấu lái trục vít – ê cubi – – cung 46 Hình 9: Các thơng số của trục vít – ê cubi – – cung 47 Hình 10: Cơ cấu lái liên hợp 50 Hình 11: Mặt cắt trục lái 54 Hình 12: Sơ đờ biểu diễn các kích thước của đòn quay đứng 56 Hình 13: Sơ đờ lực tác dụng lên đòn ngang hình thang lái 60 Hình 14: Biểu đờ mô men uốn của đòn bên 62 Hình 15: Sơ đờ kết cấu khớp cầu (Rô tuyn) 64 Hình 1: Bợ cường hóa lái bố trí cấu lái van phân phối và xilanh lực thành mợt cụm67 Hình 2: Bợ cường hóa bố trí cấu lái riêng xilanh lực và van phân phối thành một cụm riêng 68 Hình 3: Bợ cường hóa bố trí van phân phối cấu lái và xilanh lực đặt riêng rẽ 69 Hình 4: Bộ cường hóa bố trí van phân phối và cấu lái đặt thành một cụm, xilanh lực nằm hình thang lái 70 Hình 5: Khi xe thẳng 72 Hình 6: Khi xe quay sang phải 72 Hình 7: Khi xe quay sang trái 73 Hình 8: Sơ đờ hành trình dịch ngang của kéo xe quay vòng lớn nhất 78 Hình 9: Thanh xoắn 82 Hình 1: Khởi đợng carsim .83 Hình 2: Lựa chọn dòng xe 84 Hình 3: Nhập các thông số mô phỏng hệ thống lái của xe 84 Hình 4: Chuyển động học của hai bánh xe 86 Hình 5: Góc của bánh xe 87 Hình 6: Góc của vơ lăng 87 Hình 7: Trạm tại điểm xuất phát của xe 88 Hình 8: Gia tốc thẳng đứng 88 Hình 9: Đợ trượt của lốp xe 89 Hình 10: Chiều dài tăng tốc của xe 89 Hình 11: Thiết kế của xe 90 Hình 12: Sơ đờ đợng học quay vòng của ô tô có hai bánh dẫn hướng phía trước 90 Hình 13: Khớp cầu (Rơ tuyn) 89 Hình 14: Trục vít 89 Hình 15: Đòn quay đứng 90 Hình 16: Thanh xoắn 90 Chương 5: Thiết kế hệ thống trợ lực lái ∆Q = (0,05 ÷ 0,1) Q ta chọn ∆Q = 0.08Q Nghĩa là: Qtt = Q + ∆Q = 1,08Q = 1,08.78182 = 84436 (mm3/s) Năng suất tính toán của bơm phải đạt được số vòng quay của động cao số vòng quay không tải là 25% và áp suất đạt được là 0,5Pmax b) Lựa chọn bơm cường hóa Bơm cường hóa là cum phức tạp và chịu tải lớn của hệ thống cường hóa thủy lực Điều kiện để hoạt động của bơm gây nên chế độ tải trọng thay đổi lớn, ứng suất nhiệt độ cao và ảnh hưởng của những yếu tố môi trường xung quanh Bơm được sử dụng cho trợ lực lái có nhiều loại bơm piston, bơm trục vít, bơm bánh bơm cánh gạt Hiện các xe đại người ta sử dụng chủ yếu là loại bơm bánh và bơm cánh gạt Qua phân tích các yêu cầu và điều kiện làm việc của bơm cường hóa ta chọn loại bơm cánh gạt tác dụng kép vì loại bơm này có kết cấu nhỏ gọn, hiệu suất có thể đạt tới 0,7 ÷ 0,8, áp suất có thể đạt 10 (MPa), lưu lượng từ ÷ 200 (l/phút) Căn vào lưu lượng thực tế của bơm ta đã tính toán phần trước ta chọn loại bơm cánh gạt tác dụng kép có lưu lượng riêng là 90000 (mm3/s) 5.3.6 Tính tốn chi tiết van phân phối a) Tính góc xoay van xoay  = ' + '' • ∆′ : khe hở giữa mép van ống và van ống ngoài: Q ' = 2.h.d 2.g p  d  Trong đó: Q: Là lưu lượng dầu cung cấp cho bộ cường hóa làm việc Q = 84436 (mm3/s) d1: Là đường kính lõi van, chọn d1 = 26 (mm) h: Là độ dài chiều dọc rãnh van h = 21 (mm) g: Gia tốc trọng trường g = 10 (m/s2) 1000 (mm/s2) ∆𝑝: Là tổn thất áp suất hành trình không tải ∆𝑝 = 0,003 (N/mm3) 80 Chương 5: Thiết kế hệ thống trợ lực lái 𝛾𝑑 : Là trọng lượng riêng của dầu 𝛾𝑑 = 0,9 (g/cm3) 9.10-6 (N/mm3) ψ: Là tổn thất cục bộ ψ = 3,1 84436 ∆′ = 2.1000.0,003 9.10−6 3,1 = 1,7 (mm) 2.21.26.√ Khi tính đến tiết lưu các đường rãnh dầu lấy: ∆′ = (mm) • ∆′′ : độ trùng khớp cực đại của mép van ống và van ống ngoài (độ “chờm” của van) được xác định từ điều kiện lượng lọt dầu của van xoay (Q1):  h.d Pmax  = 24..Q1 " Do ∆′′ quá nhỏ nên lấy ∆′′ = 0,1 (mm) Vậy hành trình toàn bộ van xoay về một phía tính theo chu vi van: ∆ = ∆′ + ∆′′ = + 0,1 = 2,1 (mm) b) Các thông số khác ❖ Góc xoắn để mở van:  0CH =  d /2 ∆: Hành trình theo chu vi của van xoay cường hóa làm việc d: đường kính lõi van d = 26 (mm) Nên ta tính được: 0CH = 2,1 = 0,16(rad ) = 9, 20 13 Vậy xoắn sẽ phải xoắn một góc là 9,20 thì đường dầu cường hóa mới làm việc ❖ Góc quay tự toàn bộ  của vành tay lái có cường hóa:  =  0c + 2. oCH 𝜑0𝑐 : độ rơ của hệ thống lái không có cường hóa 𝜑0𝑐 = 80  =  0c + 2. oCH = 80 + 2.9,20 = 26,40 c) Tính tốn xoắn Thanh xoắn có nhiệm vụ giống lò xo định tâm kết cấu van trượt Chọn vật liệu để chế tạo xoắn là thép lò xo G60A có modul đàn hồi: 81 Chương 5: Thiết kế hệ thống trợ lực lái G = 8.104(N/mm2) Đường kính của xoắn phải thỏa mãn cho bắt đầu trợ lực, ứng với lực đặt lên vành tay lái là PVL0 = 25 (N) thì xoắn phải xoắn một góc 9,20 Ứng suất xoắn của xoắn được xác định theo công thức:  = PVL RVL 0.2.D Góc xoắn của xoắn được xác định theo công thức: = 2. L nên ta có: D = 2. L D.G  G Chiều dài của xoắn: L = 92 (mm) D= √ 2.𝑃𝑉𝐿 𝑅𝑉𝐿 𝐿 0,2.𝜃.𝐺 = 2.25.200.92 √0,2.9,20.𝜋.80000 = 4,4 (mm) 1800 Chọn đường kính của xoắn là: D = (mm) Hình 9: Thanh xoắn ❖ Kiểm nghiệm điều kiện bền: = = PVL RVL    = 500( MPa) 0,2.D 25.200.10 −3 = 200( MPa)    = 500( MPa) 0,2.53.10 −9 Vậy xoắn đã thỏa mãn điều kiện bền 82 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI 6.1 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI TRÊN CARSIM 6.1.1 Cách khởi động carsim Start → Apps → CarSim 8.02 → CarSim hoặc dùng chuột double - click vào biểu tượng Carsim màn hình Desktop, tiếp tục chọn theo ô khoanh chữ nhật 6.1.2 Tạo liệu Carsim sẽ bắt đầu với một cửa sổ có tên là CarSim Run Control Chọn mục menu File Sau đó chọn continue Cửa sổ chuyển hướng tập tin Windows sẽ xuất Điều hướng đến CarSim80_Progfolder cài đặt máy tính của bạn (thường là C: \ Program Files) và tiếp tục vào Resources \ Import_Examples để tìm tập tin Quick_Start.cpar Chọn tập tin này và nhấn vào nút Load (dẫn tới hình 6.1) Hình 1: Khởi đợng carsim Sau xuất định dạng hình trên, phần Test Specifications sẻ là phần ta lựa chọn dòng xe và hệ thống cần mô phỏng 83 Chương 6: Mơ phỏng hệ thống lái Hình 2: Lựa chọn dòng xe 6.1.3 Nhập thống số Hình 3: Nhập các thông số mô phỏng hệ thống lái của xe 84 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái Sau lựa chọn được loại xe sẻ đến bước nhập các thống số của đã có trước đó với: - Steering Column Inertia: Các mômen quán tính của tay lái và các thành phần cột quay - Steering System Inertia : Các mômen quán tính của hệ thống lái và liên kết các thành phần Hệ thống quán tính được lập chỉ mục cho các thiết bị đầu vào Nó đại diện cho mô men xoắn cần thiết để tạo một gia tốc góc tại các bánh đầu vào Số lượng này không bao gồm các mômen quán tính của bánh xe điều khiển các thành phần (trục khớp nối dẫn hƣớng, phanh, bánh xe và lốp xe) về các trục lái - Steering column Damping : Hệ số nhớt bộ phận giảm chấn cột lái - Steering column Hysteresis : Cột độ trễ của mô-men xoắn Hệ thống lái Đây là một phần khác biệt mô-men xoắn đo được quay tay lái sang trái và bên phải, cho các cột thành phần Nó thể ma sát cột thành phần - Steering Column Reference Hystersis: Hệ thống lái định hướng đảo ngược chiều lại, ma sát (độ trễ) mô-men xoắn không nhảy từ một giới hạn đến một số khác – mà phải mất một khoảng thời gian nhất định của dịch chuyển quá trình chuyển đổi Một phiên bản beta được gọi là tham số xác định tốc độ mà các mômen xoắn ma sát làm cho quá trình chuyển đổi này Beta được gọi là một số thời gian về không gian, xuất các phương trình tương tự thời gian liên tục phƣơng trình vi phân bậc nhất Tuy nhiên, nó được thể theo đơn vị (độ) là thời gian - Lateral offset @ center : Khoảng cách thuộc mặt bên mà mặt phẳng trung tâm của bánh xe nằm bên ngoài trục kingpin Khoảng cách này đƣợc thực với quay trục của bánh xe - Kingpin inclination : Độ nghiêng của đường tâm khớp bi hệ thống treo trước (trục lái nghiêng) so với mặt phẳng XZ của xe Một trục lái với góc kingpin nghiêng dương phía cùng, thể hình màn hình - X coordinate @ center: Vị trí theo chiều dọc đường tâm của khớp bi hệ thống treo trước tương đối so với trục quay bánh xe 85 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái - Caster angle: Độ nghiêng đường tâm của khớp bi hệ thống treo trước nhìn từ mặt bên của xe Một trục lái với góc caster đường nghiêng về phía sau và phía trước của phần cùng, được chỉ hình màn hình - Torsion Bar Stiffness: Nếu một các tùy chọn là hệ thống trợ lực điện, vùng này được hiển thị để xác định độ cứng của xoắn hệ thống lái trợ lực 6.1.4 Biểu đồ khảo sát hệ thống lái Hình 4: Chuyển động học của hai bánh xe - Chuyển động học của bánh xe di chuyển ổn định 86 Chương 6: Mơ phỏng hệ thống lái Hình 5: Góc của bánh xe - Bánh xe trái phía trước (đường màu xanh) và phải phía trước (đường màu đỏ) của xe có biên độ góc lớn bánh xe phía sau, bánh xe phía sau có biên đợ góc ởn định Hình 6: Góc của vô lăng 87 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái Hình 7: Trạm tại điểm xuất phát của xe Hình 8: Gia tốc thẳng đứng 88 Chương 6: Mơ phỏng hệ thống lái Hình 9: Đợ trượt của lốp xe - Bánh xe bên phải phía sau có độ trượt lớn nhất so với những bánh xe còn lại Hình 10: Chiều dài tăng tốc của xe 89 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái 6.2 BẢN VẼ CỦA XE TRÊN AUTOCAD Hình 11: Thiết kế của xe Hình 12: Sơ đờ động học quay vòng của ô tô có hai bánh dẫn hướng phía trước 90 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái Hình 13: Khớp cầu (Rơ tuyn) Hình 14: Trục vít 89 Chương 6: Mô phỏng hệ thống lái Hình 15: Đòn quay đứng Hình 16: Thanh xoắn 90 KẾT LUẬN Qua khoảng thời gian thực làm đồ án tốt nghiệp với cố gắng của bản thân và đặc biệt là hỗ trợ hướng dẫn nhiệt tình của thầy giáo Nguyễn Hoàng Luân với toàn thể các thầy giáo bộ môn em đã hoàn thành nhiệm vụ đã được giao Cũng với tinh thần chung nhằm làm quen với việc tính toán và thiết kế em đã hoàn thành đồ án: Trong đồ án này em đã làm được những việc sau: - Nêu lên được làm việc của hệ thống lái, làm việc ổn định của hệ thống lái, kiểm nghiệm lại hệ thống lái của xe sở là xe Hyundai HD65 - Tính toán hệ thống lái nói chung hệ thống dẫn động và trợ lực lái nói riêng - Các mô phỏng hệ thống Carsim - Bản vẽ Auto cad Vì điều kiện thời gian có giới hạn, trình độ kinh nghiệm còn bị hạn chế mà khối lượng công việc lớn chất lượng đồ án còn hạn chế, còn nhiều thiếu sót phần tính toán và kết cấu có thể chưa hợp lý Rất mong đóng góp ý kiến của các thầy cô khoa để đồ án của em được hoàn chỉnh Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Mai Trung Phong 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lý thuyết ôtô máy kéo, Nguyễn Hữu Cẩn - Dư Quốc Thịnh - Phạm Minh Thái Nguyễn Văn Tài - Lê Thị Vàng, Nxb Khoa học và Kĩ thật, 2008 [2] Thiết kế và tính toán ô tô máy kéo (I, II, III), Nguyễn Hữu Cẩn - Phan Đình Kiên, Giáo trình, 1998 [3] Chi tiết máy (I, II), Nguyễn Trọng Hiệp, Nxb Giáo Dục, 1997 [4] Thiết kế tính toán hệ dẫn động khí (I, II), Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Nxb Giáo Dục, 1998 [5] Trang bị thủy khí ô tô và xe máy, Bộ môn ô tô Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, 1999 [6] Tính toán sức kéo ô tô, Phạm Minh Thái, 1991 [7] Máy thủy lực và truyền động thủy lực, Nguyễn Phú Vịnh [8] Máy thủy lực thể tích, Hoàng Thị Bích Ngọc [9] Chuẩn đoán trạng thái kỹ thuật động ô tô, Nguyễn Khắc Trai, 2000 [10] Hướng dẫn làm đồ án môn học: Thiết kế hệ thống lái của ô tô máy kéo bánh xe, Phạm Minh Thái [11] Tính toán thiết kế hệ thống lái, Nguyễn Văn Chưởng [12] Kết cấu ô tô, Nguyễn Khắc Trai - Nguyễn Trọng Hoan - Hồ Hữu Hải - Phạm Huy Hường - Nguyễn Văn Chưởng - Trịnh Minh Hoàng, Nxb Bách Khoa Hà Nội, 2009 [13] Thiết kế tính toán ô tô, Nguyễn Trọng Hoan, 2011 [14] Kỹ thuật đo, Ninh Đức Tốn - Nguyễn Trọng Hùng, Nxb Giáo Dục, 2007 ...ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI XE TẢI HYUNDAI HD65 Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện – Điện Tử NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC ThS... 2000 đã cơng bố cơng trình về loại xe có hệ thống lái cả bánh Nhiều nhà khoa học Đức tập trung nghiên cứu về hệ thống điều khiển cho loại xe có hệ thống lái bánh Các trung tâm khoa học... • Giảm lực đánh lái: Khi bánh xe quay sang phải hoặc quay quanh trụ đứng với khoa? ?ng lệch tâm bán kính r0, r0 bán kính quay của bánh xe quanh trụ đứng, khoa? ?ng cách đo bề mặt của