Phanh chống hãm cứng ABS và vấn đề ổn định hướng khi phanh đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

TĨM TẮT Đồ án trình bày hai chủ đề phanh chống hãm cứng ABS vấn đề ổn định phanh Và phần trọng tâm vấn đề ổn định phanh Trong phần ABS lĩnh vực nghiên cứu rộng nên nghiên cứu nguyên lý hoạt động chung ABS từ phục vụ mục đích nghiên cứu vấn đề ổn định Bố cục đồ án gồm có chương Chương Tổng quan đề tài nghiên cứu Trình bày tóm tắt tình hình nghiên cứu ngồi nước, mục đích nghiên cứu, phương pháp nghiên cứu Chương Cơ sở lý thuyết Trình bày lý thuyết sự bám sự trượt đặc tính trượt, từ vận dụng lý thuyết để nghiên cứu phanh ABS vấn đề ổn định phanh chương Nguyên lý chung phanh ABS Phần trình bày nguyên lý hoạt động, điều khiển ABS Chương Vấn đề ổn định phanh Phần trình bày khái niệm ổn định phanh nguyên nhân gây ổn định Trọng tâm sự ổn định phanh ABS phanh thường so sánh ổn định hai loại phanh từ khẳng định phanh ABS ổn định phanh thường Chương Hệ thống phanh ABS Toyota Yaris 2015 Phần giới thiệu hệ thống phanh ô tô cụ thể nhằm giúp hiểu rõ hoạt động phanh ABS Chương Kết luận kiến nghị Trình bày kết đặt nêu lên hướng nghiên cứu mở rộng ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU v DANH MỤC HÌNH ẢNH viii DANH MỤC CÁC BẢNG x CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Mục đích nghiên cứu 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Tình hình nghiên cứu CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Sự bám phanh 2.1.1 Sự truyền lực phanh từ bánh xe tới mặt đường 2.1.2 Khả bám 2.1.3 Hệ số bám lực bám 2.1.4 Các yếu tố ảnh hưởng đến hệ số bám 2.2 Sự trượt phanh 12 2.2.1 Sự trượt bánh cách xác định độ trượt phanh 12 2.2.2 Đặc tính trượt bánh xe phanh 16 CHƯƠNG NGUYÊN LÝ CHUNG CỦA PHANH ABS 19 3.1 Sự đời phanh ABS 19 3.2 Nguyên lý chung phanh ABS 20 3.3 Các phương pháp điều khiển ABS 29 3.3.1 Điều khiển theo ngưỡng trượt: 29 3.3.2 Điều khiển độc lập hay phụ thuộc: 29 3.3.3 Điều khiển theo kênh: 30 CHƯƠNG 4: VẤN ĐỀ ỔN ĐỊNH KHI PHANH 31 iii 4.1 Đối với phanh hãm cứng 31 4.1.1 Khái niệm ổn định phanh, nguyên nhân gây ổn định tiêu đánh giá ổn định phanh 31 4.1.2 Ổn định ô tô phanh bánh xe bị hãm cứng 35 4.1.3 Ổn định ô tô phanh lực phanh phân bố không 39 4.2 Đối với phanh ABS 43 4.3 Kết luận chương 46 CHƯƠNG HỆ THỐNG PHANH CHỐNG HÃM CỨNG ABS TRÊN XE TOYOTA YARIS G 1.3 AT 2015 48 5.1 Thông số kỹ thuật xe Toyota Yaris G 1.3 AT 2015 48 5.2 Hệ thống phanh chống hãm cứng ABS xe Toyota Yaris G 1.3 AT 2015 49 5.2.1 Cấu tạo hệ thống phanh chống hãm cứng ABS 49 5.2.2 Cảm biến tốc độ bánh xe 55 5.2.3 ABS ECU 64 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 69 6.1 Kết luận 69 6.2 Kiến nghị 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 iv DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU 𝐹𝜑𝑥 Lực bám dọc (N) 𝐹𝜑𝑦 Lực bám ngang (N) 𝑣𝛿 Vận tốc trượt (m/s) 𝛿1 Góc lệch hướng bánh trước (0) 𝛿2 Góc lệch hướng bánh sau (0) 𝛿𝑘 Độ trượt kéo 𝛿𝑝 Độ trượt phanh 𝜑𝑡𝑞 Hệ số bám tổng quát 𝜑𝑥 Hệ số bám dọc 𝜑𝑦 Hệ số bám ngang 𝜔𝑏 vận tốc gốc bánh xe (rad/s) a Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước (m) B Chiều rộng cở sở (m) b Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau (m) B’ Chiều rộng tồn tơ (m) Bh Bề rộng hành lang phanh (m) Ff Lực cản lăn (N) Fk Lực kéo tiếp tuyến (N) Fkmax Lực kéo tiếp tuyến cực đại (N) v Fp Lực Phanh (N) Fp.p, Fp.t Lực phanh bánh phải, bánh trái (N) Fpmax Lực phanh cực đại(N) Fx Lực đẩy từ khung xe truyền đến tâm bánh xe (N) G Trọng lượng tồn tơ (N) Gb Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bánh xe (N) KSL Hệ số sai lệch lực phanh trục (%) Iz Momen qn tính khối lượng tơ (kg.m2) l Khoảng cách từ trọng tâm đên phía trước xe (m) Mf Momen cản lăn (Nm) Mj Momen quan tính bánh xe (Nm) Mk Momen kéo bánh xe chủ động (Nm) Mp Momen phanh (Nm) Mq Momen xoay cầu (Nm) P Tâm quay tức thời bánh xe Q, Qmax Phản lực tổng quát phản lực tổng quát cực đại (N) r0 Bán kính danh định (m) rb Bán kính tính tốn (m) rl Bán kính lăn (m) t Thời gian phanh (s) vi T Tọa độ trọng tâm v Vận tốc thực tế (m/s) v0 Vận tốc lý thuyết (m/s) v1, v2 Hướng di chuyển bánh xe cầu trước, cầu sau phanh Y Lực ngang tác dụng lên thân xe (N) Yb Lực bám bánh xe (N) Yb1, Yb2 Phản lực ngang bánh xe cầu trước, cầu sau (N) Z1 , Z2 Phản lực từ mặt đường tác dụng lên bánh xe cầu trước, cầu sau (N) Zb Phản lực pháp tuyến từ mặt đường tác dụng lên bánh xe (N) 𝛾 Góc xoay thân xe (0) 𝛾′ Góc xoay thân xe trường hợp có ABS (0) vii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Sơ đồ lực momen tác dụng lên bánh xe phanh Hình 2.2 Lực phản ngang bánh xe Hình 2.3 Các yếu tố ảnh hưởng đến hệ số bám 10 Hình 2.4 Bánh xe lăn trượt lết 15 Hình 2.5 Đặc tính trượt bánh xe phanh 16 Hình 3.1 BOSCH ABS ECU………………………………………………………… 20 Hình 3.2 Sơ đồ ABS với điều khiển điện tử - thủy lực…………………………… 22 Hình 3.3 Sơ đồ cân lực mô men bánh xe…………………………………… 23 Hình 3.4 Sự thay đổi thơng số Mp, p ε phanh có hệ thống chống hãm cứng bánh xe…………………………………………………………………………………………… 24 Hình 3.5 Sơ đồ làm việc chu kỳ hai pha (a) chu kỳ ba pha (b)…………………… 26 Hình 3.6 Sự thay đổi vận tốc ωb bánh xe, tốc độ vận tốc v độ trượt δ theo thời gian t có phanh ABS………………………………………………………………………… 28 Hình 4.1 Sơ đồ xác định độ lệch ô tô 34 Hình 4.2 Các bánh xe cầu sau bị hãm cứng 36 Hình 4.3 Các bánh xe cầu trước bị hãm cứng 37 Hình 4.4 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh mà có tượng quay xe lực phanh phân bố không 39 Hình 5.1 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh ABS xe Toyota Yaris 2015 50 Hình 5.2 Sơ đồ mạch dầu phanh xe Toyota Yaris 2015 50 Hình 5.3 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh ABS xe Toyota Yaris 2015 51 Hình 5.4 Sơ đồ hệ thống ABS Toyota Yaris 2015 53 Hình 5.5 Vị trị lắp đặt cảm biến tốc độ bánh xe 56 viii Hình 5.6 Cấu tạo chấp hành ABS 57 Hình 5.7 Van giữ áp suất 58 Hình 5.8 Van giảm áp suất 59 Hình 5.9 Sơ đồ cấu chấp hành ABS Toyota Yaris 2015 60 Hình 5.10 Chế độ phanh bình thường (ABS không hoạt động) 61 Hình 5.11 Chế độ giữ áp 62 Hình 5.12 Chế độ giảm áp 63 Hình 5.13 Chế độ tăng áp 64 Hình 5.14 Sơ đồ mạch điện ABS ECU 66 Hình 5.15 Đồ thị điều khiển tốc độ bánh xe 67 ix DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng Hệ số bám dọc số loại đường 11 Bảng 5.1 Thơng số kích thước xe: 48 Bảng 5.2 Thông số động xe: 48 Bảng 5.3 Thơng số an tồn xe: 49 Bảng 5.4 Bảng thể trạng thái van phanh bình thường 61 Bảng 5.5 Bảng thể trạng thái van bơm chế độ giữ áp 62 Bảng 5.6.Bảng thể trạng thái van bơm chế độ giảm áp 63 Bảng 5.7.Bảng thể trạng thái van bơm chế độ tăng áp 64 x CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Lý chọn đề tài Ngày với sự phát triển xã hội phương tiện giao thơng cũng khơng ngừng phát triển đặc biệt phải kể đến ô tô Số lượng ô tô giới tăng vượt bậc, ô tô dần trở thành phương tiện vận chuyển quan trọng hành khách hàng hóa cho ngành kinh tế quốc dân, đồng thời trở thành phương tiện giao thông tư nhân nước phát triển Ngay nước ta, số ô tô tư nhân cũng phát triển với sự tăng trưởng kinh tế, mật độ xe đường ngày cao Tuy nhiên, mật độ giao thơng vận tốc trung bình tô tham gia giao thông tăng lên, nguy dẫn đến tai nạn giao thông cao, biện pháp bảo đảm an tồn giao thơng có ý nghĩa đặc biệt quan trọng Hệ thống phanh giữ vai trị quan trọng đảm bảo an tồn chuyển động tơ, có ý nghĩa quan trọng việc bảo đảm an toàn cho người phương tiện tham gia giao thơng Hệ thống phanh có tác dụng làm giảm tốc độ chuyển động xe, dừng hẳn hoặc giữ xe vị trí định Tuy nhiên số trường hợp dừng xe khẩn cấp, mặt đường trơn trượt, ẩm ướt… bánh xe bị hãm cứng dẫn đến tượng trượt lết Hiện tượng trượt lết bánh xe phanh không làm tăng quãng đường phanh, mà diễn bánh xe dẫn hướng làm khả điều khiển, tính chuyển động ổn định hướng xe phanh bị giảm dẫn đến xoay thân xe lật đổ xe Để khắc phục điều đó, nhà khoa học nghiên cứu chế tạo thành công hệ thống phanh chống hãm cứng ABS ABS hệ thống điều khiển tự động giúp nâng cao tính ổn định an tồn chuyển động tơ, góp phần giảm thiểu tai nạn giao thơng xảy Chính thế, vấn đề ổn định hướng chuyển động ô tơ phanh có trang bị ABS vấn đề quan trọng cần nghiên cứu, tìm hiểu cách kỹ lưỡng Xuất phát từ lý đó, chúng em chọn đề tài “Phanh chống hãm cứng ABS vấn đề ổn định hướng phanh” Hình 5.5 Vị trị lắp đặt cảm biến tốc độ bánh xe 1- Trục trước ; 2- Cảm biến tốc độ bánh xe phía trước ; 3- Rơ to cảm biến ; 4-Trục sau ; 5- Cảm biến tốc độ bánh xe phía sau Cảm biến sử dụng IC Hall để phát thay đổi từ trường gây rôto cảm biến quay cảm biến xuất thông tin phát đến ABS ECU dạng xung digital Tần số xung tỷ lệ với tốc độ bánh xe tốc độ phát bánh xe gần đứng yên (0,1 km/h) 5.2.2 Cơ cấu chấp hành ABS 5.2.2.1 Cấu tạo Trên xe Toyota Yaris 2015, ABS ECU tích hợp chung với cấu chấp hành ABS tạo thành chấp hành ABS Điều giảm xác suất hư hỏng đường dây điện, 56 đồng thời dễ kiểm tra, sửa chữa hư hỏng Hình 5.6 thể cấu tạo chấp hành ABS xe Toyota Yaris 2015 Hình 5.6 Cấu tạo chấp hành ABS 1- ABS ECU ; 2- Cơ cấu chấp hành ABS Cấu tạo cấu chấp hành ABS gồm phận sau: van điện từ, bơm dầu bình tích áp Van điện từ: cấu chấp hành ABS Toyota Yaris 2015 sử dụng van điện từ vị trí (bao gồm van giữ áp suất van giảm áp) Mỗi bánh xe điều khiển riêng biệt van giữ áp van giảm áp hình 5.9 Van giữ áp suất: van giữ áp suất (hình 5.8) điều khiển (mở đóng) mạch dầu xi lanh xi lanh bánh xe Bình thường van chịu lực căng lị xo để vào vị trí mở (thường mở) Khi xuất dòng điện chạy cuộn dây, van đóng lại Van chiều cung cấp đường xả bổ sung áp suất từ xi lanh giảm xuống 57 Hình 5.7 Van giữ áp suất Van giảm áp suất: Van giảm áp suất (hình 5.8) điều khiển (mở đóng) mạch dầu xi lanh bánh xe bình dầu Bình thường van chịu lực căng lị xo để vào vị trí đóng (thường đóng) Khi xuất dịng điện chạy cuộn dây, van nén lị xo mở 58 Hình 5.8 Van giảm áp suất Bơm dầu: Cơ cấu chấp hành ABS Toyota Yaris 2015 sử dụng bơm dầu kiểu piston dẫn động mô tơ điện, bật ON ABS hoạt động chế độ Giảm áp Tăng áp, có tác dụng hướng dầu phanh từ van giảm áp bình tích áp xy lanh Bơm chia hai buồng làm việc độc lập thông qua hai piston trái phải điều khiển cam lệch Các van chiều cho dịng dầu từ bơm xy lanh Bình tích áp: chứa dầu hồi từ xy lanh bánh xe, thời làm giảm áp suất dầu xy lanh phanh bánh xe 59 FL RR FR RL Hình 5.9 Sơ đồ cấu chấp hành ABS Toyota Yaris 2015 1- Van giữ áp suất ; 2- Van giảm áp suất ; 3- Bơm dầu ; 4- Bình tích áp ; 5, 6, 7, 8- Xy lanh phanh bánh xe ; a- Từ xy lanh 5.2.2.2 Hoạt động 60 Khi phanh bình thường (ABS khơng hoạt động): Khi phanh xe tốc độ chậm hay rà phanh, ABS khơng hoạt động, ABS ECU khơng gửi dịng điện đến cuộn dây van điện từ Vì van giữ áp suất mở van giảm áp suất đóng Khi nhấn bàn đạp phanh, dầu phanh từ xy lanh qua van giữ áp suất đến xy lanh bánh xe Van giảm áp không cho dầu vào bình tích áp, đảm bảo áp suất khơng giảm Kết trình phanh bình thường xảy Bảng 5.4 Bảng thể trạng thái van phanh bình thường Tên thiết bị Trình trạng ABS Van giữ áp Chưa kích Khi phanh bình hoạt thường OFF (Mở) Van giảm áp OFF (Đóng) Mơ tơ bơm OFF Hình 5.10 Chế độ phanh bình thường (ABS không hoạt động) 61 Khi phanh gấp (ABS hoạt động): Khi có bánh xe bắt đầu khóa cứng, ban đầu ABS ECU chuyển sang chế độ giữ để ngăn chặn sự gia tăng thêm áp suất ECU tắt van giảm áp bật van giữ áp Van giảm áp đóng lại, ngăn dầu phanh vào bình tích áp Van giữ áp đóng để khơng có áp suất dầu phanh bổ sung tác động đến xi lanh bánh xe Bảng 5.5 Bảng thể trạng thái van bơm chế độ giữ áp Tên thiết bị Trình trạng ABS Đã kích hoạt Van giữ áp Chế độ giữ áp Van giảm áp ON (Đóng) OFF (Đóng) Mơ tơ bơm OFF Hình 5.11 Chế độ giữ áp 62 Sau vận hành chế độ giữ ban đầu, ABS ECU cấp điện cho van giữ áp van giảm áp Van giữ áp đóng chặn áp suất từ xi lanh Van giảm mở cho phép áp suất dầu phanh từ mạch xi lanh bánh xe vào bình tích áp, làm giảm áp suất phanh Bơm cũng cung cấp lượng để hướng dầu phanh trở lại xi lanh Điều gây phản hồi bàn đạp phanh cảnh báo người lái hoạt động ABS Bảng 5.6.Bảng thể trạng thái van bơm chế độ giảm áp Tên thiết bị Trình trạng ABS Đã kích hoạt Chế độ giảm áp Van giữ áp Van giảm áp ON (Đóng) ON (Mở) Mơ tơ bơm ON Hình 5.12 Chế độ giảm áp Khi áp suất bên xi lanh bánh xe giảm cảm biến tốc độ gửi tín hiệu cho biết tốc độ mức mục tiêu, ECU tắt van giảm áp van giữ áp Van giảm áp 63 đóng lại, ngăn dầu phanh vào bình tích áp Van giữ áp mở để áp suất bổ sung vào xi lanh bánh xe người lái trì áp lực bàn đạp Hoạt động giống chế độ bình thường ngoại trừ máy bơm bật Bảng 5.7.Bảng thể trạng thái van bơm chế độ tăng áp Tên thiết bị Trình trạng ABS Đã kích hoạt Van giữ áp Chế độ tăng áp Van giảm áp OFF (Mở) OFF (Đóng) Mơ tơ bơm ON Hình 5.13 Chế độ tăng áp 5.2.3 ABS ECU 64 ABS ECU cảm nhận tốc độ quay bánh xe cũng tốc độ xe dựa tín hiệu từ cảm biến tốc độ bánh xe Trong trình phanh, mức độ giảm tốc thay đổi tùy thuộc vào lực đạp, tốc độ xe phanh điều kiện mặt đường Ví dụ, tốc độ giảm tốc đường nhựa khô lớn nhiều so với bề mặt ướt hoặc băng giá ECU phán đốn tình trạng trượt bánh xe mặt đường cách theo dõi sự thay đổi tốc độ quay bánh xe trình phanh ECU điều khiển cấu chấp hành ABS để cung cấp áp suất dầu phanh tối ưu đến xi lanh phanh để điều khiển xác tốc độ bánh xe, trì lực phanh tối đa với độ trượt từ 10 đến 30% ABS ECU cũng bao gồm chức kiểm tra kiểm tra ban đầu, chức chẩn đoán, chức kiểm tra cảm biến tốc độ chức dự phịng 65 Hình 5.14 Sơ đồ mạch điện ABS ECU *Điều khiển tốc độ bánh xe: ECU liên tục nhận tín hiệu tốc độ bánh xe từ cảm biến tốc độ bánh xe Bằng cách tính tốn tốc độ sự giảm tốc bánh xe, ECU ước tính tốc độ xe Khi đạp phanh, áp suất dầu phanh xi lanh phanh đĩa bắt đầu tăng tốc độ bánh xe bắt đầu 66 giảm Nếu bánh xe gần tình trạng bị bó cứng, ECU chuyển sang chế độ giữ áp để dừng sự gia tăng áp suất dầu phanh xi lanh phanh đĩa bánh xe Hình 5.15 Đồ thị điều khiển tốc độ bánh xe Giai đoạn A: ECU đặt van điện từ chế độ giảm áp dựa tốc độ bánh xe, làm giảm áp suất dầu phanh xi lanh phanh 67 Sau áp suất giảm, ECU chuyển van điện từ sang chế độ giữ, sau theo dõi sự thay đổi tốc độ bánh xe Nếu ECU nhận định áp suất dầu phanh cần giảm thêm, trở chế độ giảm Giai đoạn B: Khi áp suất dầu phanh bên xi lanh phanh giảm (giai đoạn A), áp suất dầu phanh tác dụng lên bánh xe giảm Điều cho phép bánh xe bị khóa tăng tốc Tuy nhiên, áp suất dầu phanh giữ lại, lực phanh tác động lên bánh xe trở nên thấp Để ngăn chặn điều này, ECU đặt van điện từ chế độ tăng áp chế độ giữ luân phiên bánh xe khóa lại phục hồi tốc độ Giai đoạn C: Khi áp suất dầu phanh xy lanh bánh xe tăng từ từ ECU (giai đoạn B), bánh xe có xu hướng bị khóa lại Đáp lại, ECU lại chuyển van điện từ sang chế độ giảm áp để giảm áp suất dầu phanh bên xi lanh phanh Giai đoạn D: Vì áp suất thủy lực xi lanh phanh lại giảm xuống (Giai đoạn C), ECU bắt đầu tăng áp suất trở lại Giai đoạn B Chu trình Giữ, Giảm Tăng lặp lại nhiều lần bánh xe khơng cịn bên ngồi độ trượt 30% 68 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 6.1 Kết luận Bài báo cáo nhóm em đạt kết sau: ✓ Phân tích yếu tố ảnh hưởng đến sự ổn định phanh ✓ Giới thiệu nguyên lý chung ABS ✓ Đã xây dựng toán ổn định phanh thường phanh ABS cách áp dụng thành tựu lý thuyết, vật lý ✓ Chứng minh phanh ABS giúp ổn định tốt phanh thường 6.2 Kiến nghị Đối với ôtô: Cần thiết phải trang bị hệ thống ABS để tăng tính an tồn ổn định phanh Tuy nhiên hệ thống cũng có gới hạn ABS cũng khơng ngoại lệ, để đảm bảo an tồn cần phải tuân thủ tốc độ quy định thường xuyên kiểm tra bảo dưỡng định kỳ Đối với lĩnh vực nghiên cứu: Mở rộng thêm phương pháp nghiên cứu động lực học q trình phanh có ABS, xây dụng tốn có tính đến ảnh hưởng nhiều yếu tố gần với thực tế nhất, có tính đến ảnh hưởng có hệ thống khác hệ thống treo, hệ thống lái, góc đặt bánh xe, biến dạng bánh xe… 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] – Đặng Quý, Lý thuyết ô tô, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh, 2012 [2] – Gs Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vang, Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2005 [3] – GS Nguyễn Hữu Cẩn, Phanh ô tô (Cơ sở khoa học thành tựu mới), H-Khoa học kỹ thuật, 2004 [4] Gs Konrad Rief, Brake, brake control and drive assisstance system Bosch professional automotive information [5] – Thomas D Gillespie, Fundamentals of vehicle dynamics, Hiệp hội kỹ sư ô tô quốc tế, trang 45-75 [6] https://en.wikipedia.org/wiki/Directional_stability [7] http://manualespurdy.cisdigital.com/Toyota/YarisEne2018/N00067/pgm/top.html?fbclid=Iw AR2jhMMyID_Rbabzg0pKlh3H9yHqUzsT9uRcx_5c3c79Vqn1Umdq6d5rb9o 70 ... định tiêu đánh giá ổn định phanh 31 4.1.2 Ổn định ô tô phanh bánh xe bị hãm cứng 35 4.1.3 Ổn định ô tô phanh lực phanh phân bố không 39 4.2 Đối với phanh ABS ... định hướng chuyển động tơ phanh có trang bị ABS vấn đề quan trọng cần nghiên cứu, tìm hiểu cách kỹ lưỡng Xuất phát từ lý đó, chúng em chọn đề tài ? ?Phanh chống hãm cứng ABS vấn đề ổn định hướng phanh? ??... đích nghiên cứu So sánh ổn định xe phanh trường hợp bánh xe bị hãm cứng với trường hợp bánh xe khơng bị hãm cứng, từ chứng minh phanh ABS giúp xe ổn định phanh tốt so với phanh thường Góp phần