NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D 3 TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Khuất Duy Huy NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử HÀ NỘI - 2021 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Khuất Duy Huy NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Cán hướng dẫn chính: TS Nguyễn Ngọc Linh Cán hướng dẫn phụ: TS Đỗ Trần Thắng HÀ NỘI – 2021 LỜI CẢM ƠN Trước tiên, Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban giám hiệu trường Đại học Công Nghệ-ĐHQGHN thầy cô khoa Cơ học kỹ thuật Tự động hóa quan tâm, tạo điều kiện để em nghiên cứu nhiều kiến thức kỹ phát triển định hướng nghiên cứu khoa học suốt thời gian đào tạo chương trình thạc sỹ chun ngành cơng nghệ kỹ thuật điện tử để em hồn thiện thân, phương pháp luận nghiên cứu kĩ cần thiết phục vụ cho công việc nghiên cứu viên Viện nghiên cứu nhà nước Em xin gửi lời cảm ơn trân thành đến thầy(cô) hướng dẫn gồm TS Nguyễn Ngọc Linh làm việc nghiên cứu Khoa Cơ học Kỹ Thuật & Tự động hóa thuộc Trường Đại Học Cơng Nghệ, ĐHQG Hà Nội; TS Đỗ Trần Thắng, Viện Cơ Học, Viện HL KH & CN Việt Nam dành nhiều thời gian quý báu để hướng hướng dẫn em suốt q trình nghiên cứu để hồn thành luận văn Lời cuối cùng, em xin kính chúc thầy(cô) nhiều sức khỏe, công tác tốt hạnh phúc sống Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho máy in 3D Trục” cơng trình nghiên cứu tơi hướng dẫn TS Nguyễn Ngọc Linh- Trường Đại Học Công Nghệ, ĐHQG Hà Nội TS Đỗ Trần Thắng- Viện Cơ Học, Viện HL KH&CN Việt Nam Những phần sử dụng tài liệu tham khảo khóa luận nêu rõ phần Tài liệu tham khảo Các số liệu, kết trình bày khóa luận hồn tồn trung thực, sai sót tơi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm chịu kỉ luật khoa nhà trường đề Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy ii NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D TRỤC Khuất Duy Huy Tóm tắt: Luận văn tập trung nghiên cứu, tích hợp hệ thống điều khiển truyền động cho tay máy cấu trúc song song (Robot Delta) dạng 3R2S2S với nhằm mục tiêu ứng dụng cho máy in 3D Hệ thống điều khiển gửi tín hiệu điều khiển bật, tắt, đặt vận tốc, gia tốc động xuống mạch điều khiển DMC – 2163 Áp dụng kiến thức động học tay máy vào hệ thống điều khiển để điều khiển tay máy đến vị trí mong muốn khác khơng gian Ngồi kiến thức động học tay máy hệ thống điều khiển áp dụng kiến thức nội suy quỹ đạo để điều khiển tay máy theo quỹ đạo định mà mong muốn (quỹ đạo hình vng, hình chữ nhật, hình trịn, hình tam giác) Từ khóa: Máy in 3D, Robot Delta, cấu trúc 3R2S2S iii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN ii MỤC LỤC iv Danh mục hình ảnh vi Danh mục bảng x Mở đầu .1 Chương Tổng quan 1.1 Công nghệ in 3D 1.1.1 Lịch sử hình thành trình phát triển [19] 1.1.2 Ưu điểm công nghệ in 3D [20] 1.1.3 Ứng dụng công nghệ in 3D [20] 1.2 Các cấu trúc truyền động máy in 3D [29] 10 1.2.1 Cấu trúc tuyến tính (Cartesian) 10 1.2.2 Cấu trúc hệ toạ độ cực (Polar) 10 1.2.3 Cấu trúc song song (Delta) .11 1.3 Cấu trúc song song (Robot Delta) 11 1.3.1 Giới thiệu 11 1.3.2 Phân loại 11 1.3.3 Ưu, nhược điểm 13 Chương Phân tích động học cấu trúc song song kiểu 3-R2S2S 14 2.1 Tổng quan cấu – R2S2S 14 2.2 Phân tích động học [8] .17 2.2.1 Bài toán động học nghịch 18 2.2.2 Bài toán động học thuận 19 2.2.3 Bài tốn điểm kì dị 22 2.2.4 Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot Delta .22 2.2.5 Vùng làm việc robot 25 2.3 Mơ hình hóa mơ .26 iv 2.3.1 MATLAB/Simulink 26 2.3.2 Xây dựng mơ hình 27 2.3.3 Mô chuyển động 28 Chương Tích hợp hệ thống điều khiển 30 3.1 Tổng quan hệ thống 30 3.2 Cấu hình phần cứng [4][5] .33 3.2.1 Bo mạch điều khiển DMC-2163 [4] 33 3.2.2 Bộ khuếch đại công suất AMP-20540 [5] 34 3.2.3 Bộ chuyển đổi nguồn TIS 300 – 124 [15] 35 3.2.4 Máy tính 36 3.2.5 Động encoder [16][17] 36 3.3 Phần mềm điều khiển giám sát 37 3.3.1 Visual Studio 2019 [9] .37 3.3.2 Khung giao diện người dùng (Windows Form) [12][18] 37 3.3.3 Thiết kế giao diện [6][7][14] 38 Chương Mô thử nghiệm .48 4.1 Mô thử nghiệm 48 4.1.1 Mơ hình mơ 48 4.1.2 Kết mô 49 4.1.3 Kết thực nghiệm 55 KẾT LUẬN 66 Tài liệu tham khảo 67 v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 In 3D trái tim nhân tạo [21] .6 Hình 1.2 Tên lửa Orbex Prime trang bị động in 3D [22] Hình 1.3 Chiếc xe thiết kế in 3D [23] .7 Hình 1.4 Ứng dụng in 3D làm đồ trang sức [24] Hình 1.5 Ứng dụng in 3D nghệ thuật, thiết kế, điêu khắc [25] .8 Hình 1.6 In 3D mơ hình kiến trúc [26] .9 Hình 1.7 In 3D vật dùng cần thiết đời sống [25] Hình 1.8 Sơ đồ nguyên lý robot tuyến tính 10 Hình 1.9 Sơ đồ nguyên lý robot toạ độ trụ 10 Hình 1.10 Hình dạng nguyên lý robot song song 11 Hình 1.11 Cấu trúc Robot Delta kiểu 3-PRPaR 11 Hình 1.12 Cấu trúc Robot Delta kiểu 3-RRPaR .12 Hình 1.13 Cấu trúc Robot Delta kiểu 3-P2S2S .12 Hình 1.14 Cấu trúc Delta kiểu 3-R2S2S 12 Hình 2.1 Robot Delta 3-R2S2S thực tế 14 Hình 2.2 Liên kết ba cánh tay đế cố định [8] .14 Hình 2.3 Mơ hình hình học đơn giản Robot Delta [8] .16 Hình 2.4 Mơ hình đơn giản mặt phẳng đế cố định [8] .16 Hình 2.5 Mơ hình đơn giản mặt phẳng bệ động [8] 16 Hình 2.6 Sơ đồ đơn giản Robot Delta có đường AiAiv [8] .19 Hình 2.7 : Quỹ đạo hàm vận tốc gia tốc 22 Hình 2.8: Các thơng số hình học cánh tay 25 Hình 2.9: Ba dạng hình xuyến 25 Hình 2.10 Mơ hình Robot Delta mơ 27 Hình 2.11 Đồ thị di chuyển điểm đến điểm theo quỹ đạo đường thẳng 28 Hình 2.12 Đồ thị di chuyển theo quỹ đạo .28 Hình 2.13 Toạ độ yêu cầu robot di chuyển theo thời gian để quỹ đạo có dạng hình vng mô 29 Hình 2.14 Dữ liệu cần thiết cho robot di chuyển theo thời gian để quỹ đạo có dạng hình trịn mơ 29 Hình 3.1 Cấu trúc hệ thống .30 Hình 3.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống có phản hồi vị trí .30 vi Hình 3.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống khơng có phản hồi toạ độ điểm P 31 Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển động 32 Hình 3.5 Sơ đồ khối đơn giản điều khiển PID động 32 Hình 3.6 Chi tiết phần cứng 33 Hình 3.7 Bộ khuếch đại cơng suất AMP - 20540 34 Hình 3.8 Động encoder 36 Hình 3.9 Windows Form Visual Studio 2019 37 Hình 3.10 Tạo dự án với Visual Studio 38 Hình 3.11 Chọn loại dự án 38 Hình 3.12 Đặt tên dự án vị trí lưu 39 Hình 3.13 Thêm Windows Form vào dự án 39 Hình 3.14 Sau thêm Windows Form vào dự án 40 Hình 3.15 Hệ thống điều khiển tay robot cấu delta 40 Hình 3.16 Các nút điều khiển 41 Hình 3.17 Điều khiển robot theo góc quay động 42 Hình 3.18 Điều khiển robot theo toạ độ điểm P .43 Hình 3.19 Điều khiển robot theo quỹ đạo hình vng 43 Hình 3.20 Điều khiển robot theo quỹ đạo hình chữ nhật 44 Hình 3.21 Điều khiển robot theo quỹ đạo hình trịn .44 Hình 3.22 Điều khiển robot theo quỹ đạo hình tam giác 45 Hình 3.23 Điều chỉnh tham số chuyển động 45 Hình 3.24 Điều chỉnh thơng số điều khiển PID 46 Hình 3.25 Điều chỉnh tham số phần cứng 46 Hình 3.26 Gửi lệnh cho DMC-2163 hiển thị giá trị phản hồi 47 Hình 4.1 Mơ hình hệ thống điều khiển Robot Delta mô 48 Hình 4.2 Mơ hình động mơ 48 Hình 4.3 Khối điều khiển PID vị trí cho động 48 Hình 4.4 Toạ độ yêu cầu robot di chuyển theo thời gian để quỹ đạo có dạng hình trịn mơ 49 Hình 4.5 Đồ thị mơ quỹ đạo hình vng cạnh 30mm 49 Hình 4.6 Đồ thị giá trị trục hoành (trục X) so với giá trị đặt 50 Hình 4.7 Đồ thị sai số trục X 50 vii Hình 4.8 Đồ thị giá trị trục tung (trục Y) so với giá trị đặt .51 Hình 4.9 Đồ thị sai số trục Y 51 Hình 4.10 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 51 Hình 4.11 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 51 Hình 4.12 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 52 Hình 4.13 Đồ thị mơ quỹ đạo hình trịn đường kính 40mm 52 Hình 4.14 Đồ thị bán kính hình trịn .53 Hình 4.15 Đồ thị giá trị trục hồnh (trục X) so với giá trị đặt 53 Hình 4.16 Đồ thị sai số trục X 53 Hình 4.17 Đồ thị giá trị trục hồnh (trục Y) so với giá trị đặt 54 Hình 4.18 Đồ thị sai số trục Y 54 Hình 4.19 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 54 Hình 4.20 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 55 Hình 4.21 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 55 Hình 4.22 Thơng số di chuyển theo góc quay khớp quay (30o, 30o, 30o) 55 Hình 4.23 Kết di chuyển theo góc quay khớp quay (30o, 30o, 30o) 56 Hình 4.24 Thơng số di chuyển theo góc quay khớp quay (60o, 60o, 60o) 56 Hình 4.25 Kết di chuyển theo góc quay khớp quay (60o, 60o, 60o) 57 Hình 4.26 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(-40, 40, -454) 57 Hình 4.27 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(-40, 40, -454) .58 Hình 4.28 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(0, 0, -454) 58 Hình 4.29 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(0, 0, -454) 59 Hình 4.30 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(40, 40, -454) 59 Hình 4.31 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(40, 40, -454) 60 Hình 4.32 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình vng cạnh 40mm phần mềm 60 Hình 4.33 Kết vẽ theo quỹ đạo hình vng cạnh 40mm 61 Hình 4.34 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình chữ nhật cạnh 40x60mm phần mềm .61 Hình 4.35 Kết vẽ theo quỹ đạo hình chữ nhật cạnh 40x60mm 61 Hình 4.36 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình trịn đường kính 40mm phần mềm .62 Hình 4.37 Kết vẽ theo quỹ đạo hình trịn đường kính 40mm 62 Hình 4.38 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình tam giác phần mềm 63 viii Hình 4.17 Đồ thị giá trị trục hồnh (trục Y) so với giá trị đặt Hình 4.18 Đồ thị sai số trục Y Như giải thích phần vẽ hình vng Khi giá trị đặt trục X, Y thay đổi mà hệ thống khơng thể đáp ứng dẫn đến sai số Do thân quỹ đạo hình trịn toạ độ X, Y liên tục thay đổi ta thấy trục X, Y ln ln tồn sai số Hình 4.16 Hình 4.18 yếu tố dẫn đến bán kính thực tế robot ln nhỏ bán kính đặt (như Hình 4.14) Ở khúc di chuyển từ điểm (0, 0) đến điểm (0, 20) để quãng thời gian thay đổi 0.02s đoạn di chuyển từ điểm (0, 20) (0, 0) để giá trị đặt X đột ngột thay đổi từ 20 để thấy có sai số lớn quãng hệ thống khơng đáp ứng kịp (hình Hình 4.16) Hình 4.19 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 54 Hình 4.20 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt Hình 4.21 Đồ thị góc quay khớp so với giá trị đặt 4.1.3 Kết thực nghiệm 4.1.3.1 Điều khiển theo góc Với chế độ điều khiển theo góc quay ba góc quay ba khớp quay di chuyển để góc cánh tay mặt phẳng đế cố định hợp với góc đặt giao diện điều khiển (góc 30o - Hình 4.22, góc 60o – Hình 4.24) Kết đạt thể Hình 4.23 Hình 4.25 Hình 4.22 Thơng số di chuyển theo góc quay khớp quay (30o, 30o, 30o) 55 Hình 4.23 Kết di chuyển theo góc quay khớp quay (30o, 30o, 30o) Hình 4.24 Thơng số di chuyển theo góc quay khớp quay (60o, 60o, 60o) 56 Hình 4.25 Kết di chuyển theo góc quay khớp quay (60o, 60o, 60o) 4.1.3.2 Điều khiển theo toạ độ Ở chế độ điều khiển theo toạ độ robot di chuyển từ toạ độ (toạ độ ban đầu 0, 0, -285) đến toạ độ đặt sẵn giao diện điều khiển (như Hình 4.26, Hình 4.28 Hình 4.30) Hình 4.26 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(-40, 40, -454) 57 Hình 4.27 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(-40, 40, -454) Hình 4.28 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(0, 0, -454) 58 Hình 4.29 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(0, 0, -454) Hình 4.30 Thơng số di chuyển theo toạ độ đến điểm P(40, 40, -454) 59 Hình 4.31 Kết di chuyển theo toạ độ đến điểm P(40, 40, -454) 4.1.3.3 Điều khiển theo quỹ đạo a Điều khiển theo quỹ đạo hình vng Với chế độ điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo hình vng robot từ điểm ban đầu (toạ độ 0, 0, -285) đến điểm O (có toạ độ đặt giao diện điều khiển) sau nâng lên chút đến đỉnh A hình vng hạ bút bắt đầu vẽ hình vng có độ dài cạnh a đặt giao diện điều khiển (như Hình 4.32) Sau hồn thành ta thu kết Hình 4.33 Hình 4.32 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình vng cạnh 40mm phần mềm 60 Hình 4.33 Kết vẽ theo quỹ đạo hình vng cạnh 40mm b Điều khiển theo quỹ đạo hình chữ nhật Với chế độ điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo hình chữ nhật robot di chuyển gần giống chế độ hình vng Hình 4.34 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình chữ nhật cạnh 40x60mm phần mềm Hình 4.35 Kết vẽ theo quỹ đạo hình chữ nhật cạnh 40x60mm 61 c Điều khiển theo quỹ đạo hình trịn Với chế độ robot đến điểm O (toạ độ cài đặt giao diện điều khiển Hình 4.36) viền ngồi đường trịn sau vẽ hình trịn theo bán đặt giao diện điều khiển Kết cuối thu Hình 4.37 Hình 4.36 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình trịn đường kính 40mm phần mềm Hình 4.37 Kết vẽ theo quỹ đạo hình trịn đường kính 40mm 62 d Điều khiển theo quỹ đạo hình tam giác Khi bắt đầu thực robot di chuyển từ điểm ban đầu đến đỉnh A B C cuối quay đỉnh A hình tam giác Các toạ độ đỉnh A, B, C cài đặt giao diện điều khiển (như Hình 4.38) Cuối kết thu Hình 4.39 Hình 4.38 Thơng số vẽ theo quỹ đạo hình tam giác phần mềm Hình 4.39 Kết vẽ theo quỹ đạo hình tam giác 63 e Điều khiển theo quỹ đạo khác Phần ta kết hợp nhiều quỹ đạo khác để tạo thành nhiều hình thù hoa văn khác Hình 4.40 Kết vẽ chữ “HSRL” Hình 4.41 Kết vẽ quỹ đạo hình vng hai hình chữ nhật 64 Hình 4.42 Kết vẽ quỹ đạo năm hình vng hình trịn Hình 4.43 Kết vẽ chữ “HSRL” 65 KẾT LUẬN Kết đạt được: - Thiết kế, tích hợp điều khiển thành cơng Robot Delta sử dụng mạch điều khiển DMC-2163 - Xây dựng giao diện điều khiển robot phần mềm Visual Studio - Robot hoạt động theo yêu cầu đề Hướng phát triển: - Tích hợp hệ thống phản hồi vị trí điểm cuối - Sử dụng điều khiển thích nghi - Phát triển hệ thống đa robot song song 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh [2] [3] ThS Nguyễn Thị Thu Lan, ThS Nguyễn Đức Lợi, ThS Lê Kim Hoà, ThS Trần Ngọc Bình, KS Võ Phú Cường, Giáo trình Robot công nghiệp, Trường cao đẳng Giao thông vận tải, 2017 Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ thuật Robot, Nhà xuất Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2014 Tiếng Anh [4] Galil Motion Control, Inc, DMC-21x3 AMPLIFIERS & ACCESSORIES, User [5] [6] [7] [8] manual/command reference, Galil Motion Control, Inc Galil Motion Control, Inc, DMC-21x2/21x3, USER MANUAL, Galil Motion Control, Inc Galil Motion Control, Inc, DMCWin32 Galil Windows API Tool Kit, USER MANUAL, Galil Motion Control, Inc Galil Motion Control, Inc, COMMAND REFERENCE, Optima/Econo DMC2xxx Series, Galil Motion Control, Inc Robert L Williams II, Ph.D, The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions, Mechanical Engineering, Ohio University, October 2016 Websites [9] https://docs.microsoft.com/vi-vn/visualstudio/get-started/visual-studioide?view=vs-2019 [10] https://devblogs.microsoft.com/cppblog/c99-library-support-in-visual-studio2013/ [11] https://www.microsoft.com/en-us/research/project/f-at-microsoftresearch/?from=http%3A%2F%2Fresearch.microsoft.com%2Fenus%2Fum%2Fcambridge%2Fprojects%2Ffsharp%2F [12] https://docs.microsoft.com/enus/dotnet/desktop/winforms/overview/?view=netdesktop-5.0 [13] https://docs.microsoft.com/en-us/archive/msdn-magazine/2006/vs-2005-guidedtour/pure-c-hello-c-cli [14] https://www.galil.com/sw/pub/all/doc/gclib/html/index.html [15] https://octopart.com/tis+300-124-tracopower-5399280 [16] https://html.alldatasheet.com/html-pdf/88955/HP/HEDS-5540A11/27/1/HEDS-5540-A11.html 67 [17] [18] https://www.maxongroup.com/maxon/view/product/273752 https://plctech.com.vn/winform-la-gi/ [19] https://khoahocphattrien.vn/kham-pha/tim-thay-khoang-chat-lop-phu-trai-dattrong-mot-vien-kim-cuong/202111160359368p1c879.htm [20] [21] https://3dprinters.com.vn/tong-quan-ve-cong-nghe-in-3d/ https://dientu360.com/ung-dung-cong-nghe-in-3d-trong-y-hoc [22] https://vnexpress.net/anh-trinh-lang-dong-co-ten-lua-in-3d-lon-nhat-the-gioi3879408.html [23] https://www.24h.com.vn/o-to/diem-danh-cac-mau-xe-in-3d-doc-nhat-hanhtinh-p1-c747a829840.html [24] https://genk.vn/kham-pha/nhung-mon-do-trang-suc-tuyet-dep-duoc-tao-ra-boicong-nghe-in-3d-20150207150924624.chn [25] [26] http://www.vnmechanical.com/tin-tuc/cong-nghe-in-3d-bl3.html https://in3ds.com/in-3d-mo-hinh-kien-truc-cong-ty-kien-truc-matt/ [27] http://tapchicongthuong.vn/bai-viet/ung-dung-cong-nghe-in-3d-trong-nganhcong-nghiep-thoi-trang-63025.htm https://sciencevietnam.com/may-in-3d-thuc-pham-la-mot-cuoc-cach-mangtrong-nha-bep https://www.semanticscholar.org/paper/Growable-Robot-with-WakimotoTakamori/f01bc8d1936287ab6a7b9f96c2cd69a5dcb672f0/figure/2 [28] [29] 68 ... hoàn thành luận văn Lời cuối cùng, em xin kính chúc thầy(cơ) nhiều sức khỏe, cơng tác tốt hạnh phúc sống Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp... Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Khuất Duy Huy ii NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D TRỤC Khuất Duy Huy Tóm tắt: Luận văn tập trung nghiên cứu, tích hợp... QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Khuất Duy Huy NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG CHO MÁY IN 3D TRỤC LUẬN VĂN THẠC SỸ Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Cán hướng