Bài tập lớn kết thúc học phần Robot công nghiệp Đại học Mỏ đại chất, đã được chấm điểm và qua môn mọi người tham khảo ...................................................................................................................
111Equation Chapter Section 211Equation Chapter Section TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT KHOA CƠ - ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA XÍ NGHIỆP MỎ VÀ DẦU KHÍ -*** - BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP Giáo viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn Đức Khoát Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Đăng Mã số sinh viên: 1721060238 Hà Nội 12/2021 • Xác định bậc tự : Ta nhận thấy + robot có khớp chuyển động + robot có khớp loại bị hạn chế l chuyển động khớp loại bị hạn chế chuyển động Số bậc tự robot : W=6n-(4P4+5P5 )=6.3-(4.1+5.2)=4 • Xác đinh hệ trục tọa độ + đặt trục Z vào khớp chuyển động robot + trục x đường vng góc chung trục Z nối giữ khớp liền kề + trục y ta xác định theo quy tắc bàn tay phải với ngón chiều trục X, ngón chiều trụcZ ngón chỏ chiều trục Y + ta đặt hệ trụ vào khớp robot ta đc hệ trục hình sau • Xác định bảng tham số DH + Ý nghĩa thông số DH: Giúp ta xác định vị trí hướng khâu so với khâu trước so với hệ tọa độ gốc + Để xây dựng phương trình động học cho robot , ta sử dụng quy tắc Denavit-Hartenberg.(DH) Bộ thông số D-H chuẩn bao gồm thông số: 1.Độ dài pháp tuyến chung an (đường vuông góc chung trục z) 2.Góc trục khớp mp vng góc với pháp tuyến αn 3.Góc quay quanh trục Z góc Ѳ 4.độ dài tiếp tuyến chung d.(đường vng góc chung trục ox) • Xác định mà trận Ai Căn vào ma trận DH, ta lưu ý phép biến đổi sau: + Quay quanh truc oz góc theta + Tịnh tiến dọc trục z đoạn d + Tịnh tiến theo trục ox đoạn a + Quay quanh trục ox góc alpha ROT(Zi-1; θi).= TRANS(0;0;di)= TRANS(ai;0;0)= ROT(X; αi)= Aii-1 = ROT(Zi-1; θi).TRANS(0;0;di).TRANS(ai;0;0).ROT(X; αi) = Mơ hình Robot Figure Robot bậc tự tham số Bảng D-H Bảng Tham số D-H i θi di θ2 θ3 αi d1+21 0 800 90 90 0 θ4 400 Matrices D-H Xác định ma trận Ai dựa theo bảng sau A1 = A2 = A3 = A4= Với si = sin θi ci = cos θi , , Ma trận C Bảng DH để xác định ma trận C i θi 90 di -500 αi (1) Ma trận T4 Sử dụng công thưc : T4 = A1A A A , ta thu : T4 = (2) Ma trận Gk Bảng DH hình vẽ để xác định G, ta thu : i θi di 100 αi (3) Phương trình động học thuận X= C*T4*GK = Động học ngược Ma trận X Ma trận X: (9) Các phương trình đồng T4 = C−1 XG −k1 C-1 = Gk-1 = , (10) T4== Thu 12 phương trình cần giải: - Pt1: = ny Pt2: = oy Pt3: = ay Pt4: = Pt5: =-nx Pt6: =-ox Pt7: =-ax Pt8: = Pt9: =nz Pt10: =oz Pt11: =az Pt12: = Tính biến khớp d1 = pz – 500*az - 215 Tính biến khớp θ2 = atan2(-ax,ay) Tính biến khớp θ3 =atan2(sqrt(1-az*az),-az) Tính biến khớp θ4 =atan2(oz,-nz) Kiểm tra RobotStudio Bảng Động học thuận Kết Matlab / Kết RobotStudio Biến điều khiển d1 [mm] θ2 [°] θ3 [°] θ4 [°] x [mm] y [mm] z [mm] w [°] p [°] r [°] … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … ...• Xác định bậc tự : Ta nhận thấy + robot có khớp chuyển động + robot có khớp loại bị hạn chế l chuyển động khớp loại bị hạn chế chuyển động Số bậc tự robot : W=6n-(4P4+5P5 )=6.3-(4.1+5.2)=4... TRANS(ai;0;0)= ROT(X; αi)= Aii-1 = ROT(Zi-1; θi).TRANS(0;0;di).TRANS(ai;0;0).ROT(X; αi) = Mơ hình Robot Figure Robot bậc tự tham số Bảng D-H Bảng Tham số D-H i θi di θ2 θ3 αi d1+21 0 800 90 90 0 θ4 400... θ3 =atan2(sqrt(1-az*az),-az) Tính biến khớp θ4 =atan2(oz,-nz) Kiểm tra RobotStudio Bảng Động học thuận Kết Matlab / Kết RobotStudio Biến điều khiển d1 [mm] θ2 [°] θ3 [°] θ4 [°] x [mm] y [mm]