(NB) Giáo trình Điều khiển điện khí nén với mục tiêu giúp các bạn có thể thiết lập được sơ đồ hệ thống điều khiển điện khí nén theo yêu cầu cho những thiết bị công nghệ đơn giản, điển hình; Lựa chọn, đo kiểm tra chức năng, lắp ráp và hiệu chỉnh được các phần tử khí nén, điện - khí nén trong sơ đồ hệ thống khí nén cơ bản. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung giáo trình phần 1 dưới đây.
ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRẦN VĂN NAM (Chủ biên) TRỊNH THỊ HẠNH – TRƯƠNG VĂN HỢI GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN Nghề: Điện tử cơng nghiệp Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2018 LỜI NÓI ĐẦU Để cung cấp tài liệu học tập cho học sinh - sinh viên tài liệu cho giáo viên giảng dạy, Khoa Điện tử Trường CĐN Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội chỉnh sửa, biên soạn giáo trình “ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN” dành riêng cho học sinh - sinh viên nghề Cơ điện tử Đây mơ đun chương trình đào tạo nghề Điện tử cơng nghiệp trình độ Cao đẳng Nhóm biên soạn tham khảo tài liệu: “Điều khiển điện khí nén ” dùng cho sinh viên Trường Đại học kỹ thuật, Cao đẳng PGS TS Hồ Đắc Thọ NXB KH &KT 2004 Hệ thống thủy lực khí nén, Ts Nguyễn Thị Xuân Thu Ts Nhữ Phương Mai, NXB Lao động – 2001 nhiều tài liệu khác Mặc dù nhóm biên soạn có nhiều cố gắng khơng tránh thiếu sót Rất mong đồng nghiệp độc giả góp ý kiến để giáo trình hồn thiện Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng 09 năm 2018 Chủ biên: Trần Văn Nam MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC CHƯƠNG TRÌNH MƠ ĐUN Bài Giới thiệu hệ thống khí nén 1.1 Sơ lược lịch sử đời phát triển hệ thống điều khiển điện khí nén 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén 1.3 Phạm vi ứng dụng khí nén Bài Các phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén 10 2.1 Các loại van hệ thống điều khiển khí nén 10 2.2 Các phần tử điện 31 2.3 Sơ đồ chức hệ thống điều khiển điện khí nén 43 Bài Thiết kế, lắp đặt vận hành hệ thống điều khiển khí nén 56 3.1 Nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển điện khí nén 56 3.2 Điều khiển xy lanh van hai cuộn dây 64 3.3 Điều khiển hai xy lanh 73 Bài Vận hành kiểm tra hệ thống điện khí nén 93 4.1 Điều khiển xy lanh van hai cuộn dây 93 4.2 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận 104 4.3 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận với rơle 113 4.4 Điều khiển xy lanh với hàm AND, OR 115 4.5 Điều khiển xy lanh với van cuộn dây - Điều khiển tự trì 117 4.6 Điều khiển hai xy lanh làm việc chu trình 120 4.7 Điều khiển hai xy lanh làm việc lớn chu trình 122 Bài Tìm sửa lỗi hệ thống điều khiển điện - khí nén 143 5.1 Phương pháp tìm sửa lỗi 143 5.2 Các tập thực hành sửa lỗi 195 TÀI LIỆU THAM KHẢO 218 CHƯƠNG TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: Điều khiển điện khí nén Mã mô đun: 23 Thời gian thực mô đun: 120 ( LT 45 giờ, TH 70 giờ, KT giờ) I Vị trí, tính chất mơ đun - Vị trí: Trước học mơ đun phải hồn thành: MH 07; MH 08; MH 09; MĐ 15; MĐ 16; MĐ23 - Tính chất: Là mơ đun tự chọn chương trình đào tạo nghề Điện tử cơng nghiệp II Mục tiêu mô đun - Kiến thức: - Trình bày cấu trúc, phân tích sơ đồ số hệ thơng điều khiển khí nén thông dụng - Về kỹ năng: - Thiết lập sơ đồ hệ thống điều khiển điện khí nén theo yêu cầu cho thiết bị công nghệ đơn giản, điển hình - Lựa chọn, đo kiểm tra chức năng, lắp ráp hiệu chỉnh phần tử khí nén, điện - khí nén sơ đồ hệ thống khí nén - Chạy thử, vận hành kiểm tra hệ thống điều khiển điện - khí nén - Phát khắc phục lỗi hệ thống - Về lực tự chủ trách nhiệm: - Thực quy tắc an toàn vận hành, bảo dưỡng thiết bị hệ thống truyền động khí nén - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành III Nội dung mô đun Nội dung tổng quát phân bố thời gian: Thời gian (giờ) T S TT Tên mô đun số L Thự ý c hành, thuyết thí nghiệm, thảo luận, tập K iểm tra Giới thiệu hệ thống điều khiển điện khí nén 2 0 Các phần tử hệ thống điện khí nén Thiết kế, lắp đặt vận hành hệ thống điều khiển điện khí nén 16 Vận hành kiểm tra hệ thống điều khiển điện - khí nén 9 19 Tìm sửa lỗi hệ thống điều khiển điện - khí nén 27 1 Tổng cộng 20 70 Bài Giới thiệu hệ thống khí nén Mục tiêu - Trình bày ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén - Phân biệt phạm vi ứng dụng hệ thống điều khiển điện khí nén - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành 1.1 Sơ lược lịch sử đời phát triển hệ thống điều khiển điện khí nén Giới thiệu cho người học hiểu hệ thống điều khiển chuyển mạch tự động vai trò quan trọng việc thiết kế hệ thống tuần tự, mà cụ thể hệ thống khí nén Trong thập niên 50 60 kỷ 20, kỹ thuật tự động hóa q trình sản xuất phát triển mạnh mẽ; với q trình đó, kỹ thuật điều khiển khí nén phát triển rộng rãi ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác Trong tự động hóa, hệ thống tự động hóa bắng khí nén thuộc loại hệ thống chuyển mạch (switching systems) tự động trước trình bầy kỹ thuật tư động hóa hệ thống điều khiển khí nén, điện - khí nén, số kiến thức liên quan đề cập đây: - Giới thiệu hệ thống điều khiển chuyển mạch tự động Các hệ thống chuyển mạch (hình 1.1) tự động bao gồm hai loại chính: + Các hệ thống kết hợp (combinational systems) + Các hệ thống (sequencial systems) bao gồm hệ thống đồng không đồng Các hệ thống chuyển mạch Các hệ thống chuyển mạch Các hệ thống đồng Các hệ thống Chuyển mạch kết hợp Các hệ thống khơng đồng Hình 1.1 Các loại hệ thống chuyển mạch + Các hệ thống chuyển mạch kết hợp Trong hệ thống chuyển mạch kết hợp hay hệ thống mạch logic kết hợp, tín hiệu (outputs) nhị phân ln hàm tín hiệu vào (inputs) Ví dụ: Các cổng logic đặc trưng cho hệ thống kết hợp, tín hiệu phụ thuộc vào trạng thái kết hợp tín hiệu vào + Các hệ thống chuyển mạch Khác với hệ thống chuyển mạch kết hợp, hệ thống chuyển mạch tuần tự, số tất tín hiệu phụ thuộc vào tín hiệu vào trước có nghĩa phục thuộc vào “quá khứ” hệ thống Do vậy, hệ thống phải sử dụng flip – flop, phần tử nhớ trạng thái trước Các hệ thống chuyển mạch chia nhỏ làm hai loại hệ thống đồng hệ thống không đồng Hệ thống không đồng hoạt động sở kiện điều có nghĩa bước hoạt động xẩy bước hoạt động trước hệ thống hoàn tất Các hệ thống đồng hệ thống hoạt động sở thời gian Ở hệ thống này, người ta sử dụng đồng hồ tạo xung, mục đích để xung với chu kỳ định, mà xung kích hoạt bước Tín hiệu vào xi zjTín hiệu Hệ thống kết hợp yk Flip - Flops y’k Sk Rk Hình 1.2 Cấu tạo hệ thống chuyển mạch Hình 1.2 thể cấu tạo chung hệ thống chuyển mạch bao gồm hệ thống kết hợp (logic); tín hiệu xi zj tín hiệu vào hệ thống, phần tử nhớ flip-flop đóng vai trị ghi nhớ trạng thái “quá khứ” trước đó, chúng bao gồm hàm kích hoạt Sk Rk (tín hiệu điều khiển flip-flop) biến trạng thái yk va y’k (tín hiệu flip-flop) Các tín hiệu vào xi , yk y’k hệ thống thong qua hệ thống kết hợp tạo tín hiệu zj hàm kích hoạt Sk Rk để tác động trở lại flip-flop để tạo biến yk y’k tương ứng kiện Vì vậy, thiết kế hệ thống tuần tự, việc quan trọng phải xác định số lượng flip-flops hàm kích hoạt Như trình bầy, hệ thống logic kết hợp, phần tử nhớ flip-flop đóng vai trị quan trọng việc thiết kế hệ thống tuần tự, mà cụ thể hệ thống khí nén Để hiểu rõ chất trình thiết kế, điều khiển hệ thống khí nén, cần vững số lý thuyết định, đặc biệt đại số Boolean phần tử logic 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén 1.2.1 Ưu điểm - Tính đồng lượng phần I O ( điều khiển chấp hành) nên bảo dưỡng, sửa chữa, tổ chức kỹ thuật đơn giản, thuận tiện - Không yêu cầu cao đặc tính kỹ thuật nguồn lượng: – bar - Khả tải lớn động khí - Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật - Tuổi thọ lớn - Tính đồng lượng cấu chấp hành phần tử chức báo hiệu, kiểm tra, điều khiển nên làm việc môi trường dễ nổ, bảo đảm mơi trường vệ sinh - Có khả truyền tải lượng xa, độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn - Do trọng lượng phần tử hệ thống điều khiển khí nén nhỏ, khả giãn nở áp suất khí lớn, truyền động đạt vận tốc cao 1.2.2 Nhược điểm - Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử - Khả lập trình cồng kềnh so với điện tử , điều khiển theo chương trình có sẵn Khả điều khiển phức tạp - Khả tích hợp hệ điều khiển phức tạp cồng kềnh - Lực truyền tải trọng thấp - Dịng khí nén đường dẫn gây tiếng ồn - Không điều khiển trình trung gian ngưỡng 1.3 Phạm vi ứng dụng khí nén Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng rộng rãi lĩnh vực mà vấn đề nguy hiểm, hay xảy cháy nổ, như: đồ gá kẹp chi tiết nhựa, chất dẻo; sử dụng ngành khí cấp phơi gia cơng; môi trường vệ sinh công nghệ sản xuất thiết bị điện tử Ngoài hệ thống điều khiển khí nén sử dụng dây chuyền sản xuất thực phẩm, như: rữa bao bì tự động, chiết nước vô chai…; thiết bị vận chuyển kiểm tra băng tải, thang máy cơng nghiệp, thiết bị lị hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân loại sản phẩm (hình 1.4) cơng nghiệp hóa chất, y khoa sinh học Hình 1.3 Súng xiết bulơng 1.4 Phân loai sản phẩm Sự phát triển điều khiển khí nén khơng ngừng diễn Các ứng dụng khí nén để điều khiển như: phun sơn, gá kẹp chi tiết v.v Các ứng dụng khí nén truyền động máy vặn vít (hình 1.3) , moto khí nén, máy khoan, máy va đập dùng đào đường, hệ thống phanh ơtơ v.v Hình 3.30 Mạch điều khiển nhiều chu trình hệ thống khí nén 3.4 Biểu đồ trạng thái Biểu đồ chuyển động ( Motion diagram), hình 3.31 biểu diễn sơ đồ cơng nghệ khâu vận chuyển sản phẩm biểu đồ chuyển động cấu chấp hành Biểu đồ mang thơng tin hành trình bước xylanh Hình 3.31 Mơ tả biểu đồ chuyển động Biểu đồ chuyển động cịn mơ tả thật ngắn gọn dãy ký hiệu: 1A+ 2A+ 1A- 2A- Đọc theo thứ tự từ trái qua phải là: bước piston 1A lên( up), bước bước (down), bước 2A (advance), 1A xuống 2A (return) Hình 3.32 mơ tả biểu đồ hành trình thời gian - Biểu đồ hành trình thời gian ( Displacement - time Diagram) 78 Biểu đồ hình 3.32 ( cho ví dụ trên), ngồi thơng tin hành trình cịn biểu diễn thời gian thực bước - Biểu đồ điều khiển (Control chart) Hình 3.33 trình bày biểu đồ điều khiển mô tả trạng thái đóng mở số phần tử điều khiển (van 1V cho 1A, 2V cho 2A) phần tử đưa tín hiệu ( cơng tắc hành trình 1S1) để thực bước hành trình nêu Hình 3.33 Biểu đồ điều khiển - Biểu đồ chức (Function diagram) Nếu tích hợp biểu đồ chuyển động (hình 3.31) biểu đồ hành trình thời gian (hình 3.32) với biểu đồ điều khiển (hình 3.33 ) ta có biểu đồ chức Ví dụ biểu đồ(hình 3.34) mơ tả tích hợp thơng tin chuyển động theo hành trình bước cấu chấp hành tác động điều khiển phần tử điều khiển cần thiết Trong hình 3.37 quy ước kí hiệu hành trình cấu chấp hành: 79 Hình 3.34 quy ước kí hiệu hành trình cấu chấp hành - Số (1) điểm cuối hành trình - Số (0) điểm cuối hành trình thu trạng thái đóng mở phần tử điều khiển: - Số (1) trạng thái mở, cung cấp khí nén - Số (0) trạng thái khóa, ngắt nguồn khí nén - Biểu đồ hành trình bước (Displacement- Step diagram) Các dạng biểu đồ vừa mơ tả có ý nghĩa cho việc phân tích tốn điều khiển cách chi tiết cho phần tử Tuy nhiên, để đơn giản, phù hợp tốn điều khiển khơng phức tạp, người ta sử dụng biểu đồ hành trình bước Biểu đồ hành trình bước biểu diễn trình tự hoạt động phần tử chấp hành hệ thống, mối quan hệ bước theo trình tự thơng qua tín hiệu điều khiển Ví dụ biểu đồ mơ tả hình 3.38 Biểu đồ mô tả đầy đủ thông tin cần thiết cho thiết kế hệ thống điều khiển hệ thống khí nén: Hành trình chuyển động phần tử chấp hành: 80 Hình 3.35 Biểu đồ hành trình bước Tuy nhiên, cần mơ tả tốn điều khiển chi tiết, đầy đủ nữa, việc biểu diễn trạng thái phần tử điều khiển, phần tử đưa tín hiệu cần biểu diễn cụ thể thời gian bước hành trình… cần kết hợp tất các dạng biểu đồ Tập đoàn FESTO hỗ trợ vẽ biểu đồ mạch hệ thống khí nén phần mềm FluidDRAW4 Ví dụ 1: Thiết bị ép dán Plastic, cơng nghệ (Hình 3.36) biểu đồ hành trình bước ( hình 3.37) - Bàn ép đựơc truyền động lên xuống Xylanh 1A - Thời gian ép đặt theo yêu cầu, ví dụ 5s tính từ thời điểm bàn ép tác động lên cơng tắc hành trình (1S2) - Chu trình bắt đầu việc nhấn nút ấn (1S3) kèm theo điều kiện bàn ép rút vị trí cuối (1S1 tác động) 5s 81 Hình 3.36 Mơ tả cơng nghệ Hình 3.37 Biểu đồ hành trình bước BÀI TẬP THỰC HÀNH Bài tập 1: Điều khiển trực tiếp Xylanh tác dụng đơn cần: + Điều chỉnh tốc độ Piston ra; lùi bình thường + Hoặc điều chỉnh tốc độ Piston ra; lùi nhanh (dùng van xả nhanh) Dùng cơng tắc 5/2 với Xylanh tác dụng kép có điều chỉnh tốc độ khác cho cần Piston ra, Bài tập 2: Điều khiển Xylanh kép van 5/2 đk khí nén phía, phải đk hai vị trí đồng thời (dùng khơng dùng phần tử AND ) Điều khiển Xylanh kép van điều khiển khí nén phía, điều khiển hai nơi Sử dụng mạch tự giữ (tự trì) điều khiển gián tiếp Xylanh van điều khiển phía, so sánh với mạch dùng van có nhớ Bài tập 3: Điều khiển điện theo hành trình, có nút điều khiển Piston lùi khẩn cấp Biểu đồ hành trình bước (hình 3.38) 82 Hình 3.38 Biểu đồ hành trình bước Điều khiển điện theo hành trình, điều khiển bước.Biểu đồ hành trình bước (hình 3.39) Hình 3.39 Biểu đồ hành trình bước Bài tập 4: Một thiết bị lắp ráp chi tiết có biểu đồ hành trình bước hình vẽ (hình 3.40) Thiết kế hệ thống khí nén, tùy ý chọn áp suất thời gian Yêu cầu: Hành trình thực lắp chi tiết có lựa chọn đựơc tốc độ Hành trình rút có tốc độ tăng cường tối đa 83 Hình 3.40 Biểu đồ hành trình bước Bài tập 5: Cho biểu đồ trạng thái hình vẽ Thiết kế mạch khí nén, mạch điện khí nén Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Bài tập 6: 84 Yêu cầu: Chi tiết cần in đặt vào phận kẹp chặt xylanh đưa phận in vào vị trí in - Nhấn nút Start xylanh A đưa chi tiết cần in phận giữ vào vị trí in - cuối hành trình xyalnh A chạm vào tiếp điểm hành trình, Xyalnh B xuống đóng dấu trở - Khi trở cuối hành trình XylanhB chạm tiếp điểm hành trình làm xylanh A quay vị trí ban đầu + Xylanh A Xylanh + B - Bước thực Bài tập 7: Chi tiết khối đựng hộp rơi tự xuống, lắp tự động hai chôt mối lắp chặt Tương tự chi tiết khối chốt trụ cuãng đựng thùng tự rơi xuống Xylanh A đẩy chi tiết khối đến vị trí lắp đồng thời kẹp chặt Sau xylanh B ép chốt trụ thứ vào khối lắp ráp Tiếp theo quy trình xylanh C ép chốt thứ vào khối lắp ráp Sau xylanh A xylanhC quay Sau xyalnh B quay kết thúc chu trình lắp ráp chi tiết, sản phẩm rơi xuống băng tải Nút khởi Bước thực Xyla nh A Xyla nh B Xyla nh C động + + + - BÀI TẬP THỰC HÀNH NÂNG CAO 85 Bài 1: Điều khiển Xylanh tác dụng đơn kép với mạch tự giữ sử dụng van đảo chiều 3/2 4/2 hay 5/2 điều khiển khí nén phía: Hệ điều kiện điều khiển: - Bằng tác động nút ấn 1S1, hành trình piston trì Bằng nút ấn 1S2, đưa piston từ vị trí hành trình ( ví dụ tình có cố) - Hành trình có điều chỉnh tốc độ Hành trình cần rút nhanh * Thiết kế hệ thống điều khiển điện khí nén Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải Bài 2: Với kiện cho 1, thiết kế theo cấu trúc tầng cấu trúc nhịp Nhận xét khả tự trì Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải Bài 3: Điều khiển hệ thống điện khí nén với cylinder tác dụng đơn kép nâng tải trọng 86 Hệ điều kiện điều khiển: - Bằng tác động nút ấn 1S1, hành trình piston trì - Bằng nút ấn 1S2, dừng piston vị trí hành trình ( ý tải piston khiến cho piston tự lùi về) Nếu muốn tiếp tục đưa piston ra- lại ấn 1S1 Đến vị trí đặt cảm biến hành trình 1S4, piston tự rút chuẩn bị cho chu trình - Hành trình có điều chỉnh tốc độ Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải Bài 4: Điều khiển cylinder có biểu đồ bước hình vẽ Hệ điều kiện: Như cho biểu đồ Yêu cầu : Hành trình có điều chỉnh tốc độ Thời gian trễ tuỳ ý lựa chọn - Nhiệm vụ: * Chọn phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển khí nén theo tầng Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch 87 Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải Bài 5: Điều khiển cylinder có biểu đồ bước hình vẽ Hệ điều kiện: Như cho biểu đồ Yêu cầu công nghệ: Hành trình có điều chỉnh tốc độ Thời gian đặt tuỳ ý lựa chọn Nhiệm vụ: Chọn phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển khí nén theo nhịp Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải Bài 6: Cho hệ thống hình vẽ: Khi nhấn nút Start có sản phẩm xylanh kẹp A xuống kẹp chi tiết sau xylanhB mang khoan xuống khoan chi tiết vị trí số Khoan song xylanh B 88 mang khoan lên Xylanh C trượt sang vị trí thứ hai, xylanh khoan B xuống khoan lần thứ hai ( B xuống liền) sau xylanh A nhả Cuối xylanh C trượt vị trí ban đầu Yêu Cầu: Vẽ Biểu đồ trạng thái Lựa chọn thiết bị cho hệ thống Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển theo tầng khí nén túy cho tồn chương trình sử dụng Hệ thống có hai chế độ chạy chu kỳ nhiều chu kỳ Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển điện khí nén theo phương pháp chuỗi bước có xóa Hệ thống có: Start, Stop Reset Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Bài 7: Cho qui trình cơng nghệ hình vẽ 89 Khi nhấn nút start chi tiết kẹp xylanh A Cụm cấu B thực việc khoan lề (khi hết hành trình B sau s B lùi), hồn tất việc khoan, xylanh C dịch chuyển bàn trượt sang vị trí xốy Cụm cấu D xốy lỗ lề Hồn tất chu trình xốy, phận xốy trở vị trí ban đầu Bàn trượt lùi vị trí khoan sau xylanh A ngừng kẹp lề Việc lắp thoát lề thực tay Yêu Cầu: Vẽ Biểu đồ trạng thái Lựa chọn thiết bị cho hệ thống Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển theo tầng khí nén túy cho tồn chương trình sử dụng Hệ thống có hai chế độ chạy chu kỳ nhiều chu kỳ Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển điện khí nén theo phương pháp tầng khơng tắc Hệ thống có: Start, Stop Reset Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Bài Cho qui trình cơng nghệ hình vẽ: Đầu tiên xylanh A đưa cấu gắp xuống gần chi tiết băng tải, sau tay gắp C kẹp chặt lại, kế xylanh A nâng cấu lên Xylanh B quay chi tiết góc 90 90 độ, tay gắp C nhả chi tiết xylanh B quay vị trí ban đầu, sau xylanhD làm chi tiết cuối xylanh D lùi Yêu Cầu: Vẽ Biểu đồ trạng thái Lựa chọn thiết bị cho hệ thống Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển theo tầng khí nén túy cho tồn chương trình sử dụng Hệ thống có hai chế độ chạy chu kỳ nhiều chu kỳ Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển điện khí nén theo phương pháp tầng khơng tắc Hệ thống có: Start, Stop Reset Chạy mơ chương trình Lắp rắp mạch Kiểm tra lại hệ thống điều khiển hệ thống Bài 9: Cho qui trình cơng nghệ hình vẽ Khi nhấn nút start xylanhA chặn chi tiết lại, sau xylanh B xuống sau 5s xylanh B lùi lên Xylanh D làm nhiệm vụ quay chi tiết góc 90 độ xylanhC mang chi tiết sang vị trí đặt sản phẩm sau 5s xylanh D quay trở lại góc 90 độ sau đến C trượt cuối A 91 Yêu Cầu: Vẽ Biểu đồ trạng thái Lựa chọn thiết bị cho hệ thống Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển theo tầng khí nén túy cho tồn chương trình sử dụng Hệ thống có hai chế độ chạy chu kỳ nhiều chu kỳ Thiết kế sơ đồ mạch điều khiển điện khí nén theo phương pháp tầng khơng tắc Hệ thống có: Start, Stop Reset 92 ... sinh - sinh viên tài liệu cho giáo viên giảng dạy, Khoa Điện tử Trường CĐN Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội chỉnh sửa, biên soạn giáo trình “ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN” dành riêng cho học sinh -. .. v.v Bài Các phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén Mục tiêu - Trình bày cấu tạo nguyên lý làm việc phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén - Lắp hệ thống điều khiển điện khí nén - Chủ động,... khí nén Bài Các phần tử hệ thống điều khiển điện khí nén 10 2 .1 Các loại van hệ thống điều khiển khí nén 10 2.2 Các phần tử điện 31 2.3 Sơ đồ chức hệ thống điều khiển