TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT (Ban hành theo định số 474/ĐHKTKTCN ngày 21/ /2020 Hiệu trưởng Trường Đại học Kinh tế- Kỹ thuật Cơng nghiệp) THƠNG TIN CHUNG Tên học phần (tiếng Việt): THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT Tên học phần (tiếng Anh): PRACTICE ROBOT ENGINEERING Mã môn học: 001300 Khoa/Bộ mơn phụ trách: Điện/ Điều khiển Tự động hóa Giảng viên phụ trách chính: Ths Nguyễn Đức Điển Email: nddien@uneti.edu.vn GV tham gia giảng dạy: Ths Nguyễn Minh Đông, Ths Nguyễn Đức Dương, Ths Thân Thị Thương, Ths Phạm Thị Giang, Ths Nguyễn Đức Điển, Ths Phạm Văn Huy Số tín chỉ: (0, 70, 60) Số HDBĐ : (Số hướng dẫn ban đầu) Số HDTX : 62,5 (Số hướng dẫn thường xuyên) Số HDKT: 2,5 (Số hướng dẫn kết thúc) Tính chất học phần: Bắt buộc (Bắt buộc tự chọn) Học phần tiên quyết: Kỹ thuật Robot Học phần học trước: Không Các yêu cầu học phần: Sinh viên có tài liệu học tập MƠ TẢ HỌC PHẦN Học phần trang bị kiến thức bản, chuyên sâu ứng dụng thực tiễn robot công nghiệp bao gồm: Xây dựng động lực học thuận, xây dựng động lực học ngược, điều khiển giao diện điều khiển robot công nghiệp bậc, bậc, bậc tự do; vận hành thành thạo robot Yaskawa YRC1000 799 MỤC TIÊU CỦA HỌC PHẦN ĐỐI VỚI NGƯỜI HỌC Kiến thức Tính tốn thiết kế, lập trình điều khiển hệ chuyển động robot Kỹ - Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim thiết kế điều khiển cho Robot mô hệ chuyển động robot - Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình điều khiển chuyển động thuật tốn điều khiển Robot - Tích hợp thiết bị để thiết lập hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển truyền động điện, vi điều khiển, PLC Robot - Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa dây chuyền sản xuất tự động Năng lực tự chủ trách nhiệm - Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chuyên môn - Làm chủ khoa học công nghệ công cụ lao động tiên tiến thực tế; chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực cơng việc hiệu - Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong công nghiệp, tuân thủ nội quy, quy định pháp luật ngun tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với công việc, tập thể xã hội 4.CHUẨN ĐẦU RA HỌC PHẦN Mã CĐR Mô tả CĐR học phần Sau học xong môn học này, người học có thể: G1 Về kiến thức G1.4.3 Tính tốn thiết kế, lập trình điều khiển hệ chuyển động robot Về kỹ Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim thiết G2.1.1 kế điều khiển cho Robot mô hệ chuyển động robot Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình điều khiển chuyển động G2.1.2 thuật toán điều khiển Robot Tích hợp thiết bị để thiết lập hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển G2.1.3 truyền động điện, vi điều khiển, PLC Robot CĐR CTĐT 1.4.3 G2 G2.1.4 Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa dây chuyền sản xuất tự động 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 G3 Năng lực tự chủ trách nhiệm Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chuyên môn 3.1.1 G3.1.1 Làm chủ khoa học công nghệ công cụ lao động tiên tiến thực tế; G3.1.2 chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực công việc hiệu 3.1.2 800 Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong công nghiệp, G3.2.1 tuân thủ nội quy, quy định pháp luật nguyên tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với cơng việc, tập thể xã hội 3.2.1 NỘI DUNG MÔN HỌC, KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY Thời gian hướng dẫn (giờ thực tập) Tổng Ban Thường Kết thúc số đầu xuyên Tài liệu học tập, tham khảo T T Nội dung Bài Tính tốn phương trình động lực học tay máy công nghiệp 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Tính tốn phương trình động lực học Robot 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] 0,5 6,25 0,25 [1],[2],[3], [4],[5] 70 62,5 2,5 Bài 10: Lập trình mơ Robot 10 YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM Tổng cộng MA TRẬN MỨC ĐỘ ĐÓNG GÓP CỦA NỘI DUNG GIẢNG DẠY ĐỂ ĐẠT ĐƯỢC CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN Mức 1: Thấp Mức 2: Trung bình Mức 3: Cao (Lưu ý: Khi đánh giá mức độ đóng góp “nội dung giảng dạy” tới tiêu chuẩn (Gx.x.x) ảnh hưởng tới việc phân bổ thời lượng giảng dạy phần nội dung giảng dạy mức độ ưu tiên kiểm tra đánh giá nội dung đó) 801 Bài Chuẩn đầu học phần Nội dung giảng dạy G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài Tính tốn phương trình động lực học tay máy cơng nghiệp 1.1 Mục đích 1.2 Xây dựng phương trình động học tay máy cơng nghiệp công nghiệp 3 1.3 Bài tập thực hành 3 Bài Tính tốn phương trình động lực học Robot 2.1 Mục đích 2.2 Tính tốn phương trình động lực học 3 Robot 2.3 Bài tập thực hành 3 Bài Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp 3.1 Mục đích 3.2 Thiết kế quỹ đạo dạng 3 đa thức bậc 3.3 Bài tập thực hành 3 2 3 Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 4.1 Mục đích 4.2 Phần khí robot 3 3 bậc tự 4.3 Xây dựng động học thuận động học ngược 3 3 cho Robot bậc tự 4.4 Xây dựng điều 3 3 khiển cho robot bậc tự 4.5 Xây dựng giao diện 3 3 robot bậc tự 4.6 Vận hành robot bậc 3 3 tự Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 5.1 Mục đích 5.2 Phần khí robot 3 3 bậc tự 5.3 Xây dựng động học thuận động học ngược 3 3 cho Robot bậc tự 5.4 Xây dựng điều 3 3 khiển cho robot bậc tự 5.5 Xây dựng giao diện 3 3 robot bậc tự 5.6 Vận hành robot bậc 3 3 tự Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự 6.1 Mục đích 6.2 Phần khí robot bậc tự 3 802 6.3 Xây dựng động học thuận động học ngược cho Robot bậc tự 4.4 Xây dựng điều khiển cho robot bậc tự 6.5 Xây dựng giao diện robot bậc tự 6.6 Vận hành robot bậc tự 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000 7.1 Mục đích 7.2 Tổng quan Robot Yaskawa 7.3 Robot gắp MOTOMAN GP8 (HANDLING) 7.4 Giới thiệu hệ thống điều khiển YRC1000 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Bài Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay 8.1 Mục đích 8.2 Thiết lập chế độ điều khiển tay Robot Robot YASKAWA YRC1000 3 3 Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động 9.1 Mục đích 9.2 Thiết lập chế độ điều khiển tự động Robot Robot YASKAWA YRC1000 3 3 Bài 10: Lập trình mơ Robot YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM 10.1 Mục đích 10 10.2 Các bước cài đặt phần mềm MOTOSIM 10.3 Giới thiệu phần mềm 10.4 Các bước cài đặt cấu hình mơ Robot GP8 phần mềm MOTOSIM 10.5 Các bước thiết lập chế độ điều khiển phần mềm mô MOTOSIM 10.6 Mô Robot YRC1000 với tay gắp 3 3 3 3 3 3 3 3 3 803 PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN Điểm thành phần Quy định Chuẩn đầu học phần (Theo QĐ Số: 686/QĐ- G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 ĐHKTKTCN) Kiểm tra định kỳ lần + Hình thức: Đánh giá qua thực hành X X X X X X X X sinh viên vấn đáp + Thời điểm: sau học xong + Hệ số: Kiểm tra định kỳ lần Là + Hình thức: điểm Đánh giá qua trung thực bình hành sinh X X X X X X X X viên vấn đáp điểm + Thời điểm: đánh sau học giá xong 10 + Hệ số: phận Kiểm tra chuyên cần + Hình thức: Điểm danh theo thời gian tham gia X X X học lớp + Số lần: lần, vào thời điểm kết thúc học phần + Hệ số: 8.PHƯƠNG PHÁP DẠY VÀ HỌC  Giảng viên giới thiệu học phần, tài liệu học tập, tài liệu tham khảo, địa website để tìm tư liệu liên quan đến môn học Nêu nội dung cốt lõi chương tổng kết chương, sử dụng giảng điện tử mơ hình giáo cụ trực quan giảng dạy 804 Tập trung hướng dẫn học, tư vấn học, phản hồi kết thảo luận, tập lớn, kết kiểm tra nội dung lý thuyết mỡi chương  Giảng viên mơ tả hoạt động thực tế trình sản xuất doanh nghiệp liên quan đến việc xây dựng, đọc giải thích vẽ chi tiết, vẽ lắp  Các phương pháp giảng dạy áp dụng: Hình thức giảng dạy: Trực tiếp; Trực tuyến; Kết hợp trực tiếp trực tuyến (Tùy theo học phần GV áp dụng phương pháp giảng dạy phù hợp) Thuyết trình x Đàm thoại x Thảo luận nhóm x Phát vấn x Mơ x Tình x Minh họa x x Thu thập số liệu □ Case study x Trình bày báo cáo khoa x Tự học Dạy học thực hành x học Thao tác mẫu □ …… x Khác □  Sinh viên chuẩn bị chương, làm tập đầy đủ, trau dồi kỹ làm việc nhóm để chuẩn bị thảo luận  Trong trình học tập, sinh viên khuyến khích đặt câu hỏi phản biện, trình bày quan điểm, ý tưởng sáng tạo nhiều hình thức khác 9.QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN 9.1 Quy định tham dự lớp học  Sinh viên/học viên có trách nhiệm tham dự đầy đủ buổi học Trong trường hợp nghỉ học lý bất khả kháng phải có giấy tờ chứng minh đầy đủ hợp lý  Sinh viên vắng 50% buổi học dù có lý hay khơng có lý bị coi khơng hồn thành khóa học phải đăng ký học lại vào học kỳ sau  Tham dự buổi kiểm tra định kỳ  Chủ động tổ chức thực tự học 9.2 Quy định hành vi lớp học  Học phần thực nguyên tắc tôn trọng người học người dạy Mọi hành vi làm ảnh hưởng đến trình dạy học bị nghiêm cấm  Sinh viên phải học quy định Sinh viên trễ 15 phút sau học bắt đầu không tham dự buổi học  Tuyệt đối không làm ồn, gây ảnh hưởng đến người khác trình học 805 10 TÀI LIỆU HỌC TẬP, THAM KHẢO 10.1 Tài liệu học tập: [1] Nguyễn Đức Điển, Võ Thu Hà, Trần Ngọc Sơn, Nguyễn Minh Đông, Nguyễn Đức Dương, Tài liệu học tập Thực hành Kỹ thuật Robot, 2020 10.2 Tài liệu tham khảo: [2] Võ Thu Hà, Trần Sơn, Nguyễn Minh Đông, Tài liệu học tập Kỹ thuật Robot, Khoa Điện, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2019 [3] Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2013 [4] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2007 [5] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2004 11.HƯỚNG DẪN SINH VIÊN TỰ HỌC LÝ TUẦN NỘI DUNG THUY ẾT (TIẾT) Bài Tính tốn phương trình động lực học tay máy cơng nghiệp THỰC HÀNH (TIẾT) Bài Tính tốn phương trình động lực học Robot NHIỆM VỤ CỦA SINH VIÊN - Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 1: Tính tốn phương trình động lực học tay máy công nghiệp TL hướng dẫn học tập, slide câu hỏi Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung van điốt thyristor Chương tài liệu tham khảo [2], [4] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 2: Tính tốn phương trình động lực học Robot TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung mạch chỉnh lưu điốt pha Bài tài liệu tham khảo [2], [3], [4], [5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp 806 Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 3: Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot cơng nghiệp Cách tính tốn thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot Công nghiệp Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung cách thiết kế quỹ đạo chuyển động tài liệu tham khảo 2], [3], [4], [5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 4: Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự tài liệu tham khảo [2],[3], [4],[5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 5: Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự tài liệu tham khảo [2],[3], [4],[5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 6: Xây dựng điều khiển giao diện vận hành cho robot bậc tự TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung điều khiển cho robot bậc tự tài liệu tham khảo [2],[3], [4],[5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000 807 Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 7: Lắp ráp hệ truyền động T-Đ sử dụng mạch chỉnh lưu ba pha, mạch điều khiển góc mở α sử dụng tính chất định thời vi mạch 555 Đặc biệt nội dung: Sơ đồ nguyên lý, giản đồ điện áp tải, sơ đồ lắp ráp bước lắp ráp, kiểm tra mạch TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung mạch động lực mạch điều khiển chỉnh lưu thyristor pha tài liệu tham khảo [2],[3], [4],[5] + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 8: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung Robot YASKAWA YRC1000 chệ độ tay + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung Robot YASKAWA YRC1000 chế độ tự động + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) 10 Bài 10: Lập trình mơ Robot YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM Nghiên cứu trước + Tài liệu học tập [1]: Bài số 8: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tay TL hướng dẫn học tập, slide hướng dẫn học tập Bài up LMS (SV tìm mã học phần, tên lớp học phần để nghiên cứu) + Tra nghiên cứu nội dung Lập trình mơ Robot YASKAWA YRC100 phần mềm MOTOSIM + Làm việc nhóm (theo danh sách phân nhóm) 808 12.HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN  Khoa, môn phổ biến đề cương chi tiết cho toàn thể giảng viên thực  Giảng viên phổ biến đề cương chi tiết cho sinh viên vào buổi học học phần  Giảng viên thực theo đề cương chi tiết duyệt Hà Nội, ngày TRƯỞNG BỘ MÔN TRƯỞNG KHOA PGS.TS Võ Thu Hà PGS.TS Võ Thu Hà 809 tháng năm 2020 HIỆU TRƯỞNG