BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

bài báo cáo đề tài BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, tiểu luận BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, nghiên cứu BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, bài báo cáo đề tài BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID,tiểu luận BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

11Equation Chapter Section 1211Equation Chapter Section 1311Equation Chapter Section 1411Equation Chapter Section 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID TIẾT HỌC: Thứ tư, Tiết - NHÓM THỰC HIỆN : Nhóm GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: GV Nguyễn Văn Đông Hải Thành viên: Bùi Lê Anh Mã số sinh viên: 19151099 Nguyễn Ngọc Sơn 19151002 Đào Anh Vũ 19151199 TP.HỒ CHÍ MINH – 11/2021 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM CỘNG HÒA - XÃ HỘI - CHỦ NGHĨA - VIỆT NAM KỸ THUẬT TPHCM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc *** Tp Hồ Chí Minh, Ngày 21 tháng 11 năm 2021 BÁO CÁO CUỐI KỲ MÔN THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn Văn Đông Hải Sinh viên thực hiện: Bùi Lê Anh – 19151099 Nguyễn Ngọc Sơn – 19151002 Đào Anh Vũ – 19151199 Tên đề tài: Thiết kế, mô xe hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID Nhận xét giảng viên: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Ngày 21 tháng 11 năm 2021 Giảng viên chấm điểm MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Bố cục đề tài Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID 2.2 Mơ hình ký hiệu 2.3 Mơ hình động học xe hai bánh tự cân Chương 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 12 3.1 Bộ điều khiển PID 12 3.2 Mô Matlab/Simulink Chương 4: KẾT LUẬN 16 4.1 Kết 16 4.2 Hướng phát triển 16 4.3 Nhận đinh chung 16 Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề Tự động hóa xu hướng phát triển giới, dần thay nhân công thiết bị máy móc tự động dây chuyển sản xuất Nghiên cứu robot đặc biệt robot di động phần quan trọng ngành tự động hóa Xe hai bánh tự cần đề tài quen thuộc nhiều kỹ sư giới ý Ta phải thiết kế điều khiển cho xe cân địa hình, thời tiết tình Từ ta ứng dụng vào đời sống giúp giảm thiểu tai nạn xe tự chủ hay áp dụng vào nhà máy vận chuyển hàng giảm thiểu tối đa kinh tế,… Chúng em nhận thấy tầm quan trọng nghiên cứu xe hai bánh tự cân nên chúng em chọn đề tài: “Thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân với điều khiển PID” Do kiến thức kinh nghiệm chưa nhiều nên có sai sót báo cáo, mong thầy bạn đọc thông cảm 1.2 Mục tiêu nghiên cứu + Nắm khái niệm robot di động + Ứng dụng lý thuyết học để thiết kế thành công điều khiển cho xe hai bánh tự cân + Rèn luyện kỹ mô dung MATLAB SIMULINK + Hiểu quy trình nghiên cứu thiết kế hệ thống 1.3 Phương pháp nghiên cứu + Đọc sách tham khảo nguồn mạng mô xe hai bánh tự cân + Tìm kiếm báo giải thuật PID cho xe tự cân + Tham khảo giảng viên hướng dẫn bạn bè + Thực chứng minh lý thuyết mô song song 1.4 Bố cục đề tài Chương : Giới thiệu đề tài Chương 2: Cơ sở lý thuyết điều khiển PID Chương 3: Mô Chương 4: Kết luận Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID Một hệ thống làm việc tốt hệ thống hoạt động tối ưu theo tiêu chuẩn đạt định (đạt cực trị) Trạng thái tối ưu có đạt trì hay khơng tùy thuộc vào vào yêu cầu chất lượng đặt ra, tác động lên đối tượng điều kiện làm việc đối tượng Một điều khiển giúp đối tượng hoạt động tối ưu theo ý muốn người sử dụng điều khiển PID Ta có sơ đồ điều khiển PID sau: Hinh 1: Sơ đồ điều khiển PID Để thiết kế điều khiển PID ta phải thiết điều khiển hồi tiếp âm để giá trị sai số ngõ với giá trị đặt sau đưa vào điều khiển PID Từ PID cấp điện áp để điều khiển động cho hệ thống đạt vị trí cân 2.2 Mơ hình ký hiệu Ta có mơ hình xe hai bánh tự cân sau: Mơ hình xe hai bánh tự cân Một số ký hiệu đặc trưng cho xe bánh tự cân bằng: Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa Mp Kg Khối lượng robot Mw Kg Khối lượng bánh xe R m Bán kính bánh xe θP rad Góc nghiêng thân robot θw rad Góc xoay bánh xe ˙ θW Rad/s Vận tốc góc bánh xe r Ohms Điện trở động L H Cuộn cảm động co kf Nms/rad Hệ số ma sát km Nm/A Hệ số moment Ke Vs/rad Hệ số Back emf động rad / s2 Gia tốc góc động Va V Điện áp cấp cho động Ve V Điện áp phần ứng i A Dòng điện phần ứng IR Kgm2 Moment quán tính động τm Nm Moment động α Iw Moment quán tính bánh xe Ip Moment quán tính thân xe HL,HRPL,PR Lực tác động bánh xe thân robot l Khoảng cách từ tâm bánh xe đến tâm trọng trường thân xe CL,CR Moment động tác động lên bánh xe HfL,HfR Lực ma sát bánh xe mặt phẳng β Hệ số hiệu chỉnh 2.3 Mơ hình động học xe động DC ˙ [ω˙] θ = [ ][ ] ω IR R − km k e θ [ IRR IR + km ] V −1 ][ τa a (1) 3.1.4 Khảo sát tính quan sát hệ thống - [ Ta lựa chọn ma trận C= - - Ta có C.x(t) = [0 00 10 0 ][ x ϕx˙˙ ϕ ] =[ x ] 0 ϕ] Xây dựng ma trận quan sát: L=[C , AC , A2 C , , An − C - ] Ta sử dụng matlab để kiểm chứng hệ thống Bậc ma trận P với số biến trạng thái hệ thống - Nhận xét: Từ kiểm chứng ta kết luận hệ thống điều khiển ta quan sát biến trạng thái hệ thống Và thông qua việc ta đặt ma trận C để quan sát biến trạng thái vị trí xe góc nghiêng xe biến ổn định có hệ thống ổn định 3.1.5 Xây dựng điều khiển Mô tả hệ thống với điều khiển - Ở hệ thống điều khiển xe bánh tự cân bằng, ta phải điều khiển ổn định tham số góc nghiêng vị trí hệ thống nên ta tách thành điều khiển song song lồng hiệu chỉnh thông số Kp Ki Kd để điều khiển điện áp cấp cho động để có đáp ứng mong muốn - Để điều khiển ổn định xe cân trước tiên ta phải hiệu chỉnh ổn định góc nghiêng xe trước sau ta hiệu chỉnh để ổn định tiếp điều khiển vị trí cho xe 3.2 Xây dựng mơ hình Matlab Simulink Tồn hệ thống với điều khiển Khối mơ tả phương trình khơng gian trạng thái hệ thống Bộ điều khiển PID vị trí hệ thống với Kp = 1143, Ki = 1940.4, Kd = -5 Bộ điều khiển PID góc nghiêng hệ thống Kp = 520, Ki = 1550.5, Kd = 23.28 Đáp ứng hệ thống - Nhận xét: Qua q trình thử sai có thử qua giải thuật di truyền để tìm thơng số PID phù hợp với hệ thống nhóm điều khiển đạt xe bánh tự cân Hệ thống ổn định với thời gian khoảng 3s có độ vọt lố chấp nhận điều khiển vị trí điều khiển xe tự cân với góc nghiêng độ Nhóm thử qua giải thuật pid_GA thầy Huỳnh Thái Hoàng qua hướng dẫn thầy Nguyễn Văn Đơng Hải nhiên nhóm chưa đạt kết mong muốn, nhóm tìm hiểu thêm giải thuật di truyền hồn thiện tương lai Chương 4: KẾT LUẬN 4.1 Kết Theo kết mô trên, ta nhận thấy thay đổi giá trị đặt ban đầu hệ thống đáp ứng lâu hơn, độ vọt lố tăng Mặc dù xe ổn định sau khoảng thời gian Vì ta sử dụng điều khiển PID để sử dụng cho xe bánh tự cân phải chọn thông số ban đầu cho hợp lý 4.2 Hướng phát triển  Kết hợp xe hai bánh tự cân dùng điều khiển PID kết hợp với LQR  Khảo sát xe số môi trường không phẳng  Kết hợp số phương pháp để điều khiển xe 4.3 Nhận đinh chung Qua việc “Thiết kế xe hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID” giúp cho nhóm hiểu thêm điều khiển hệ thống môn Hệ thống điều khiển tự động Ngồi cịn giúp chúng em hiểu rõ kiến thức, kỹ sử dụng phần mềm mô hệ thống thực cụ thể Matlab Sau thời gian giao nhiệm vụ thiết kế tập lớn bên trên, hướng dẫn tận tình giảng viên, bạn mơn chúng em hồn thành nhiệm vụ Do thời gian có hạn, chưa có nhiều kinh nghiệm thực tế, báo cáo chúng em khơng tránh khỏi thiếu sót, kính mong thầy thơng cảm Chúng em cảm ơn thầy hỗ trợ chúng em thời gian thực tập lơns, chúng em cố gắng nâng cao kiến thức kỹ để áp dụng vào đời sống sau TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI KHOA DU LỊCH Học phần: Tâm lý học đại cương Giảng viên: Ths Ngơ Thị Hồng Giang Đề tài: Tâm lý học hoạt động Nhóm sinh viên thực hiện: 02 Phan Thị Thùy Nguyễn Anh Thư Vũ Thị Phương Thảo Dương Thị Thanh Thảo Bùi Thị Hồng Nhung Nguyễn Quốc Tuấn Hà Nội, ngày 16 tháng năm 2022 LỜI CẢM ƠN Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc chân thành đến Cơ Ngơ Thị Hồng Giang , người tận tình bảo dìu dắt chúng em suốt thời gian học tập thực tiểu luận Cảm ơn người bạn nhóm đồng hành khích lệ lẫn suốt trình tìm hiểu đề tài Vì vốn kiến thức chúng em có hạn, khơng tránh khỏi thiếu sót, chúng em mong nhận ý kiến đóng góp Hồng Giang bạn học lớp để luận hoàn thiện hơn.Chúng em xin chân thành cảm ơn! MỤC LỤC A PHẦN MỞ ĐẦU B NỘI DUNG KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG 1.1 Định nghĩa hoạt động 1.2 Những đặc điểm hoạt động Các loại hoạt động 2.1 Cách phân loại tổng quát 2.2 Căn vào phát triển cá nhân .6 2.3 Căn vào sản phẩm hoạt động 2.4 Căn vào tính chất hoạt động 2.5 Một cách phân loại khác: chia hoạt động người thành loại6 Cấu trúc hoạt động C Kết luận 10 D Tài liệu tham khảo 10 MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình Mối quan hệ q trình đối tượng hóa q trình chủ thể hóa MỤC LỤC BẢNG Bảng Cấu trúc vĩ mô hoạt động A PHẦN MỞ ĐẦU Đời sống tâm lý người đa dạng, phong phú phức tạp Đây vấn đề nhiều người quan tâm, tìm hiểu nghiên cứu Trong đời sống người, tượng tâm lý hoạt động đóng vai trị quan trọng Như biết ý thức điều chỉnh, điều khiển hành vi người, giúp cho người dễ dàng hòa nhập với xã hội thành công sống, muốn làm điều phải thơng qua hoạt động Tuy nhiên sống người dòng hoạt động bao gồm nhiều hoạt động riêng lẻ tùy theo động tương ứng Vì vậy, để hiểu rõ vấn đề nhóm 02 chúng em chọn đề tài 02: “Tâm lý học hoạt động” B NỘI DUNG KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG 1.1 Định nghĩa hoạt động Hoạt động hình thức tích cực mối quan hệ qua lại người với giới xung quanh Hoạt động mối quan hệ biện chứng người với giới Trong lao động hoạt động đặc trưng người thể rõ tác động qua lại người với giới xung quanh Hình Mối quan hệ trình4đối tượng hóa q trình chủ thể hóa phương thức tồn phát triển người xã hội lồi người Q trình đối tượng hóa: qua loại cơng cụ, người chuyển hóa lực lao động, phẩm chất tâm lý vào đối tượng lao động để sản xuất sản phẩm Q trình chủ thể hóa: Qua cơng cụ, người tách lực tinh thần, kinh nghiệm xã hội ghi sản phẩm khỏi sản phẩm để lĩnh hội nó, biến thành kinh nghiệm, thành tâm lý, ý thức 1.2 Những đặc điểm hoạt động - Luôn hoạt động có đối tượng: Hoạt động q trình người tác động vào giới khách quan Các sản phẩm mà q trình hoạt động tạo đối tượng hoạt động Ví dụ: Lao động sản xuất nhằm tạo sản phẩm vật chất Hoạt động học tập nhằm vào lồi trí thức lịch sử lồi người biến thành trí thức người học Đối tượng hoạt động là: vật thể, hình ảnh, tư tưởng, khái niệm, tri thức khoa học quan hệ xã hội… Đối tượng hoạt động xuất người hoạt động Ví dụ: Các tri thức lồi người trở thành đối tượng hoạt động học sinh thực có hoạt động học tập xảy - Bao chủ thể tiến hành: đặc điểm nói lên tính tích cực người tiến hành hoạt động Con người ta trở thành chủ thể hoạt động người ta tiến hành hoạt động cách tự giác, có mục đích, ý thức Một hoạt động có chủ thể đối tượng Được thể tính tích cực chủ động người trước điều - kiện hoạt động Chủ thể đối tượng ln gắn bó với nhau, khơng có hoạt động khơng có chủ thể đối tượng Hoạt động vận hành theo nguyên tắc gián tiếp: Cơ chế gián tiếp có hoạt động người Đây tư tưởng lớn tâm lý Được thể ở: người sử dụng công cụ để tác động cào đối tượng hoạt động, cơng cụ đóng vai trị trung gian giữ chủ thể đối tượng Cơ chế gián tiếp bộc lộ hai chiều hoạt động Có hai loại cơng cụ hoạt động: Loại thứ nhất: Bao gồm dụng cụ lao động cá phương tiện kĩ thuật Loại thứ hai: công cụ tâm lý hay dấu hiệu: ví dụ tiếng nói, chữ viết, số, vẽ, công thức, khái niệm, quy tắc, điệu bộ, vẻ mặt… CÁC LOẠI HOẠT ĐỘNG 2.1 Cách phân loại tổng quát Hoạt động lao động Hoạt động giao lưu Cách phân loại dựa mối quan hệ người vật thể (chủ thể-khách thể) quan hệ người vs người (chủ thể-chủ thể) 2.2 Căn vào phát triển cá nhân Hoạt động vui chơi Hoạt động học tập Hoạt động lao động Tùy theo độ tuổi mà hoạt động bật lên hoạt động tâm lí học gọi hoạt động hoạt động chủ đạo hoạt động chủ đạo hoạt động chính, chiếm phần lớn thời gian, sức lực cá nhân -> hoạt động có vai trò chủ yếu định nảy sinh phát triển nét nhân cách cá nhân VD:trẻ em đc học phát triển mặt trí thức,nhận thức, ->cách phân loại có nhiều ứng dụng tâm lí học 2.3 Căn vào sản phẩm hoạt động Hoạt động thực tiễn (hoạt động bên ngoài) =>Tạo vật thể, quan hệ cảm tính Hoạt động lý luận (hoạt động tinh thần/bên trong) =>Diễn bình diện biểu tượng, khái niệm 2.4 Căn vào tính chất hoạt động Hoạt động lao động sản xuất Hoạt động học tập Hoạt động văn nghệ Hoạt động thể dục thể thao 2.5 Một cách phân loại khác: chia hoạt động người thành loại Hoạt động biến đổi - Là hoạt động tạo nên biến đổi đối tượng hoạt động Ví dụ: Hoạt động lao động, hoạt động giáo dục, hoạt động trị xã hội Hoạt động nhận thức - Hoạt động phản ánh đối tượng, quan hệ Có nhận thức trình độ thực tiễn lí luận Hoạt động định hướng giá trị - Là hoạt động tinh thần nhằm xác định lựa chọn ý nghĩa thực tại, tác động thân tạo phương hướng hoạt - - động chủ thể môi trường Tác dụng hướng dẫn cá nhân hoạt động xã hội, định nội dung, phương hướng hoạt động khác Hoạt động giao lưu Là hoạt động xác lập vận hành mối quan hệ người với người Thực tiếp xúc tâm lý, trao đổi thông tin, ảnh hưởng lẫn nhau, hiểu biết lẫn Phương tiện: ngôn ngữ Khách thể: cá nhân Đối tượng: nhân cách hoàn chỉnh => Đây quan hệ chủ thể chủ thể, nhân cách nhân cách Chức năng: + Thuận trú xã hội: phục vụ nhu cầu xã hội hay nhóm xã hội với mục đích tổ chức, điều khiển phối hợp với hoạt động xã hội Các chức tâm lý - xã hội: phục vụ nhu cầu liên hệ, tiếp xúc người khác xã hội cá nhân khác Hai chức góp phần làm hình thành quan hệ cá nhân với cá nhân, làm hình thành loại nhóm xã hội với quan hệ làm cho cá nhân hịa nhập vào nhau, hiểu biết hỗ trợ lẫn Phân loại: Dựa vào vắng mặt bên giao lưu mà chia thành loại: + Giao lưu trực tiếp Giao lưu gián tiếp - Hoạt động giao lưu có mối quan hệ chặt chẽ đời sống người Con người có nhiều hoạt động khác sống thực, hoạt động thường đan chéo vào việc phân chia loại hoạt động thường có ý nghĩa tương đối CẤU TRÚC CỦA HOẠT ĐỘNG Cấu trúc hoạt động bao gồm thành phần sau: Hoạt động, động cơ, hành động, mục đích, thao tác, phương tiện Chủ thể Khách thể Hoạt động Động Hành động Mục đích Thao tác Phương tiện Sản phẩm Bảng Cấu trúc vĩ mơ hoạt động - Phía chủ thể (người làm hoạt động) bao gồm: Hoạt động, hành động, thao tác - Phía khách thể (đối tượng hoạt động) bao gồm: động cơ, mục đích, phương tiện - Hoạt động – động cơ: + Động hình ảnh đối tượng hoạt động, quan trọng tâm lý người, mục đích chung hoạt động phản ánh trình nhận thức người Nó kích thích, thúc đẩy chủ thể hoạt động + Hoạt động có động thúc đẩy nhằm yhoar mãn nhu cầu người – đích cuối mà người muốn vươn tới Cái đích cuối thúc đẩy người hoạt động - Hành động – mục đích + Hành động Là đơn vị hợp thành hoạt động hoạt động tồn hành động Nếu khơng có hành động khơng có hoạt động diễn chủ thể Hành động vừa đơn vị vừa yếu tố thực hoạt động Hành động nhằm thực hóa động lĩnh hội kinh nghiệm xã hội Hành động nơi nối liền chủ thể với khách thể, nối liền tâm lý với thực sống + Mục đích hành động Là động gần hay động phận hoạt động (một nhiệm vụ định hành động) Động mục đích có quan hệ chặt chẽ thống với Động tách thành mục đích nên mục đích thực động thực - Thao tác - phương tiện + Thao tác: Là việc làm, cách thức, phương tức giải cụ thể để đạt mục đích hành động Thao tác bị chi phối yếu tố tâm lí cá nhân: vốn ri thức, kĩ năng, lỹ xảo, hứng thú, tình cảm … (phương tiện) + Phương tiện: vật chất, điều kiện khách quan cụ thể Khi phương tiện thay đổi thao tác phải thay đổi cho phù hợp với phương tiện - Các thành phần cấu trúc có quan hệ mật thiết với Hoạt động hợp thành nhiềuhành động theo mục đích dịnh Hành động thao tác hợp thành tùy thuộc vào điều kiện cụ thể để đạt mục đích Tuy nhiên thành phần có tính quan trọng riêng có tính độc lập định Cuối qua trình kết tạo sản phẩm phục vụ cho động ban đầu Các mối quan hệ khơng sẵn có, mà nảy sinh vận động hoạt động Quan hệ qua lại động mục đích nảy sinh hoạt động Sự nảy sinh phát triển mối quan hệ qua lại xuất phát triển tâm lí Tâm lí tham gia vào q trình hoạt động, thành tố q trình Nó cịn đảm nhận chức điều khiển, điều chỉnh hoạt động chủ thể để chủ thể hướng hành động vào mục đích định VD: Hoạt động xây nhà công nhân xây dựng - Động cơ: xây nhà giống thiết kế Hành động: làm móng nhà, xây tường ngăn, lợp mái,… Mục đích: xây nhà vững chắc, tạo khơng gian, che nắng Phương tiện: gạch, cát, xi măng Thao tác: dùng bay để xây, dùng thước để đo,… Sản phẩm: nhà C KẾT LUẬN - Hoạt động định đến hình thành phát triển tâm lý, nhân cách cá nhân Sự hình thành phát triển tâm lý, nhân cách phụ thuộc vào hoạt động chủ đạo thời kỳ Ví dụ: Giai đoạn tuổi nhà trẻ (1-2 tuổi) hoạt động chủ đạo hoạt động với đồ vật : trẻ bắt chước hành động sử dụng đồ vật, nhờ khám phá, tìm hiểu vật xung quanh Giai đoạn trưởng thành (18-25 tuổi) hoạt động chủ đạo lao động học tập - Cần tổ chức nhiều hoạt động đa dạng phong phú sống làm việc - Cần tạo môi trường thuận lợi để người hoạt động - Hoạt động phương thức tồn người, nhân tố định trực tiếp hình thành phát triển nhân cách Hoạt động người hoạt động có mục đích, mang tính xã hội, cộng đồng, thực tháo tác định, với cơng cụ định Vì vậy, loại hoạt động có yêu cầu định đòi hỏi người phẩm chất tâm lí định Q trình tham gia hoạt động làm cho người hình thành phẩm chất Vì thế, nhân cách người hình thành phát triển D TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] NGUYỄN QUANG UẨN (CHỦ BIÊN), TÂM LÍ HỌC ĐẠI CƯƠNG.NXB ĐẠI HỌC QG HÀ NỘI [2] PGS.TS NGUYỄN BÁ DƯƠNG, TÂM LÝ HỌC ĐẠI CƯƠNG.NXB THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG [3] PHẠM MINH HẠC, TÂM LÝ HỌC 10 ... 2.1 Bộ điều khiển PID 2.2 Mơ hình ký hiệu 2.3 Mô hình động học xe hai bánh tự cân Chương 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 12 3.1 Bộ điều khiển PID 12 3.2 Mô. .. xe hai bánh tự cân sau: Mơ hình xe hai bánh tự cân Một số ký hiệu đặc trưng cho xe bánh tự cân bằng: Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa Mp Kg Khối lượng robot Mw Kg Khối lượng bánh xe R m Bán kính bánh xe. .. hợp xe hai bánh tự cân dùng điều khiển PID kết hợp với LQR  Khảo sát xe số môi trường không phẳng  Kết hợp số phương pháp để điều khiển xe 4.3 Nhận đinh chung Qua việc ? ?Thiết kế xe hai bánh tự