tiểu luận THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

đề tài tiểu luận THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, bài báo cáo tiểu luận THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Tự động hóa đang là xu hướng phát triển của thế giới, dần thay thế nhân công bằng các thiết bị máy móc tự động trong dây chuyển sản xuất. Nghiên cứu về robot đặc biệt là robot di động là một phần quan trọng trong ngành tự động hóa. Xe hai bánh tự cần bằng là một đề tài rất quen thuộc và được rất nhiều kỹ sư trên thế giới chú ý. Ta phải thiết kế bộ điều khiển sao cho xe có thể cân bằng trong mọi địa hình, trong bất cứ thời tiết nào và trong bất kỳ tình huống nào. Từ đó ta có thể ứng dụng vào đời sống giúp giảm thiểu tai nạn khi xe mất tự chủ hay áp dụng vào các nhà máy vận chuyển hàng giảm thiểu tối đa về kinh tế,.... Chúng em nhận thấy được tầm quan trọng trong nghiên cứu về xe hai bánh tự cân bằng nên chúng em đã chọn đề tài: “Thiết kế mô hình xe hai bánh tự cân bằng với bộ điều khiển PID”. Do kiến thức và kinh nghiệm vẫn chưa nhiều nên sẽ có những sai sót trong bài báo cáo, mong thầy và các bạn đọc thông cảm. 1.2 Mục tiêu nghiên cứu + Nắm cơ bản các khái niệm về robot di động + Ứng dụng lý thuyết đã học để thiết kế thành công bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng. + Rèn luyện kỹ năng mô phỏng dung MATLAB và SIMULINK + Hiểu các quy trình nghiên cứu và thiết kế một hệ thống. 1.3 Phương pháp nghiên cứu + Đọc sách và tham khảo các nguồn trên mạng mô phỏng xe hai bánh tự cân bằng + Tìm kiếm các báo về giải thuật PID cho xe tự cân bằng + Tham khảo giảng viên hướng dẫn và bạn bè + Thực hiện chứng minh lý thuyết và mô phỏng song song.

11Equation Chapter Section 1211Equation Chapter Section 1311Equation Chapter Section 1411Equation Chapter Section 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID TIẾT HỌC: Thứ tư, Tiết - NHÓM THỰC HIỆN : Nhóm GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: GV Nguyễn Văn Đông Hải Thành viên: Bùi Lê Anh Mã số sinh viên: 19151099 Nguyễn Ngọc Sơn 19151002 Đào Anh Vũ 19151199 TP.HỒ CHÍ MINH – 11/2021 TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM CỘNG HÒA - XÃ HỘI - CHỦ NGHĨA - VIỆT NAM KỸ THUẬT TPHCM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc *** Tp Hồ Chí Minh, Ngày 21 tháng 11 năm 2021 BÁO CÁO CUỐI KỲ MÔN THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn Văn Đông Hải Sinh viên thực hiện: Bùi Lê Anh – 19151099 Nguyễn Ngọc Sơn – 19151002 Đào Anh Vũ – 19151199 Tên đề tài: Thiết kế, mô xe hai bánh tự cân sử dụng điều khiển PID Nhận xét giảng viên: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Ngày 21 tháng 11 năm 2021 Giảng viên chấm điểm MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Bố cục đề tài Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID 2.2 Mơ hình ký hiệu 2.3 Mơ hình động học xe hai bánh tự cân Chương 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 12 3.1 Bộ điều khiển PID 12 3.2 Mô Matlab/Simulink Chương 4: KẾT LUẬN 16 4.1 Kết 16 4.2 Hướng phát triển 16 4.3 Nhận đinh chung 16 Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề Tự động hóa xu hướng phát triển giới, dần thay nhân công thiết bị máy móc tự động dây chuyển sản xuất Nghiên cứu robot đặc biệt robot di động phần quan trọng ngành tự động hóa Xe hai bánh tự cần đề tài quen thuộc nhiều kỹ sư giới ý Ta phải thiết kế điều khiển cho xe cân địa hình, thời tiết tình Từ ta ứng dụng vào đời sống giúp giảm thiểu tai nạn xe tự chủ hay áp dụng vào nhà máy vận chuyển hàng giảm thiểu tối đa kinh tế,… Chúng em nhận thấy tầm quan trọng nghiên cứu xe hai bánh tự cân nên chúng em chọn đề tài: “Thiết kế mơ hình xe hai bánh tự cân với điều khiển PID” Do kiến thức kinh nghiệm chưa nhiều nên có sai sót báo cáo, mong thầy bạn đọc thông cảm 1.2 Mục tiêu nghiên cứu + Nắm khái niệm robot di động + Ứng dụng lý thuyết học để thiết kế thành công điều khiển cho xe hai bánh tự cân + Rèn luyện kỹ mô dung MATLAB SIMULINK + Hiểu quy trình nghiên cứu thiết kế hệ thống 1.3 Phương pháp nghiên cứu + Đọc sách tham khảo nguồn mạng mô xe hai bánh tự cân + Tìm kiếm báo giải thuật PID cho xe tự cân + Tham khảo giảng viên hướng dẫn bạn bè + Thực chứng minh lý thuyết mô song song 1.4 Bố cục đề tài Chương : Giới thiệu đề tài Chương 2: Cơ sở lý thuyết điều khiển PID Chương 3: Mô Chương 4: Kết luận Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID Một hệ thống làm việc tốt hệ thống hoạt động tối ưu theo tiêu chuẩn đạt định (đạt cực trị) Trạng thái tối ưu có đạt trì hay khơng tùy thuộc vào vào yêu cầu chất lượng đặt ra, tác động lên đối tượng điều kiện làm việc đối tượng Một điều khiển giúp đối tượng hoạt động tối ưu theo ý muốn người sử dụng điều khiển PID Ta có sơ đồ điều khiển PID sau: Hinh 1: Sơ đồ điều khiển PID Để thiết kế điều khiển PID ta phải thiết điều khiển hồi tiếp âm để giá trị sai số ngõ với giá trị đặt sau đưa vào điều khiển PID Từ PID cấp điện áp để điều khiển động cho hệ thống đạt vị trí cân 2.2 Mơ hình ký hiệu Ta có mơ hình xe hai bánh tự cân sau: Mơ hình xe hai bánh tự cân Một số ký hiệu đặc trưng cho xe bánh tự cân bằng: Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa Mp Kg Khối lượng robot Mw Kg Khối lượng bánh xe R m Bán kính bánh xe θP rad Góc nghiêng thân robot θw rad Góc xoay bánh xe ˙ θW Rad/s Vận tốc góc bánh xe r Ohms Điện trở động L H Cuộn cảm động co kf Nms/rad Hệ số ma sát km Nm/A Hệ số moment Ke Vs/rad Hệ số Back emf động rad / s2 Gia tốc góc động Va V Điện áp cấp cho động Ve V Điện áp phần ứng i A Dòng điện phần ứng IR Kgm2 Moment quán tính động τm Nm Moment động α Iw Moment quán tính bánh xe Ip Moment quán tính thân xe HL,HRPL,PR Lực tác động bánh xe thân robot l Khoảng cách từ tâm bánh xe đến tâm trọng trường thân xe CL,CR Moment động tác động lên bánh xe HfL,HfR Lực ma sát bánh xe mặt phẳng β Hệ số hiệu chỉnh 2.3 Mơ hình động học xe động DC ˙ [ω˙] θ = [ ][ ] ω IR R − km k e θ [ IRR IR + km ] V −1 ][ τa a (1) DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Bánh Donut phủ kem chocolate (Ring donut) Hình 1.2 Bánh donut có nhân (Filled Donut) 12 13 Hình 1.3 Bánh donut trịn (Donut holes) 13 Hình 1.5 Thương hiệu bánh donut 70 năm, Dunkin’donuts Mỹ 15 Hình 1.6 Một tiệm bánh Donut kết hợp cà phê Mỹ, Krispy Kreme Doughnuts 16 Hình 2.1 Bột mỳ trắng sản xuất bánh Donut 17 Hình 2.2 Sơ đồ thành phần Gluten 20 Hình 2.3 Cấu trúc Gluten 21 Hình 2.4 Lịng đỏ trứng gà ngun liệu để làm bánh donut 23 Hình 2.5 Sản phẩm sữa bột gầy hãng Great Value (Mỹ) 26 Hình 2.6 Bột nở (baking powder) 31 Hình 2.7 Shortening 33 Hình 2.8 Các loại sucrose khác thích hợp cho ứng dụng khác 35 Hình 2.9 Cơng thức phân tử Acid Sorbic 41 Hình 3.1 Sơ đồ thiết bị dây chuyền sản xuất bánh Donut 45 Hình 3.2 Hệ thống hồn nguyên sữa thiết bị có cánh khuấy đặt lệch tâm thùng khuấy 46 Hình 3.3 Thiết bị phối trộn với chậu chuyển động, dạng ellipsoide 48 Hình 3.4 Thiết bị ép đùn trọng lực (DonutKing Depositor) 50 Hình 3.5 Cơ chế tạo hình bánh thiết bị tạo hình 51 Hình 3.6 Cấu tạo thiết bị ép đùn trọng lực 51 Hình 3.7 Quá trình thuỷ phân chất béo chiên 53 Hình 3.8 Cơ chế trình oxy hố chất béo Hình 3.9 Sản phẩm q trình polymer hố 54 55 Hình 3.10 Thiết bị chiên bề sâu liên tục, gia nhiệt điện (Moline) 55 Hình 3.11 Nguyên lý hoạt động thiết bị chiên 56 Hình 3.12 Khoảng nhiệt độ chiên phù hợp 57 Hình 3.13 Cơ cấu máy tạo màng chocolate chung 58 Hình 3.14 Máy tạo màng kèm thiết bị gia nhiệt 59 Hình 3.15 Hệ thống gia nhiệt bên ngồi 59 Hình 3.16 Băng chuyền làm nguội donut 61 Hình 3.17 Thiết bị bao gói phổ biến sản xuất bánh donut 62 Hình 3.18 Cấu tạo chi tiết thiết bị bao gói 62 DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Tỉ lệ thành phần bột nhào làm bánh Bảng 1.2 Thành phần dinh dưỡng cho bánh Donut 13 14 Bảng 2.1 Thành phần hạng bột mỳ 18 Bảng 2.2 Thành phần hoá học bột mỳ 19 Bảng 2.3 Chỉ tiêu chất lượng chung bột mì sản xuất bánh 22 Bảng 2.4 Chỉ tiêu cảm quan trứng 24 Bảng 2.5 Thành phần lỏng đỏ trứng 24 Bảng 2.6 Chỉ tiêu sinh học trứng 25 Bảng 2.7 Các tiêu cảm quan sữa bột 26 Bảng 2.8 Các tiêu hoá lý sữa bột 27 Bảng 2.9 Các tiêu kim loại nặng sữa bột 27 Bảng 2.10 Các tiêu vi sinh sữa bột 27 Bảng 2.11 Chỉ tiêu cảm quan nước 29 Bảng 2.12 Chỉ tiêu sinh học nước 29 Bảng 2.13 Chỉ tiêu hóa lý nước 30 Bảng 2.14 Các tác nhân acid bột nở 32 Bảng 2.15 Các tiêu chất lượng cho chất béo sản xuất donut 34 Bảng 2.16 Các tiêu cảm quan đường trắng Bảng 2.17 Các tiêu lý – hóa đường trắng 37 38 Bảng 2.18 Chỉ tiêu chất nhiễm bẩn đường trắng 38 Bảng 2.19 Chỉ tiêu chất lượng muối ăn sản xuất (TCVN 3974 – 84) 39 Bảng 2.20 Chỉ tiêu cảm quan chocolate 40 Bảng 2.21 Chỉ tiêu hoá lý chocolate 40 Bảng 2.22 Chỉ tiêu sinh học chocolate 40 Bảng 2.23 Chỉ tiêu chất lượng cho Acid Sorbic 42 Bảng 2.24 Các tiêu hố lý Lecithin 43 Bảng 3.1 Thơng số cơng nghệ thiết bị tạo hình 52 Bảng 3.2 Sự thay đổi thành phần hoá học Cake Donut sau chiên sâu 53 Bảng 3.3 Sản phẩm q trình oxy hố chất béo 54 Bảng 3.4 Ảnh hưởng thông số công nghệ đến chất lượng sản phẩm 57 Bảng 3.5 Thiết bị phủ màng chocolate Model BELSHAW GL30 61 Bảng 4.1 Các tiêu cảm quan bánh Cake Donut 65 Bảng 4.2 Các tiêu hoá lý bánh Cake Donut 65 Bảng 4.3 Hàm lượng kim loại nặng bánh Cake Donut 66 Bảng 4.4 Chỉ tiêu vi sinh vật bánh Cake Donut 66 BẢNG TỰ ĐÁNH GIÁ CÔNG VIỆC BẢNG PHÂN CƠNG VÀ MỨC ĐỘ HỒN THÀNH Người thực MSSV Nội dung Mức độ hoàn thành Chương 1: Mục 1.3 Chương 2: Mục 2.1, 2.8 Lê Trịnh Hoàng Dương 1811811 Chương 3: 3.2.6, 3.2.7 100% Vẽ thiết bị làm nguội, đóng gói Tổng hợp vẽ Thiết kế powerpoint Lê Ngọc Diễm Quỳnh 1811188 Chương 1: Mục 1.2 Chương 2: Mục 2.2, 2.9, 2.10 Chương 3: 3.2.1, 3.2.2, 3.2.5 Vẽ thiết bị phủ chocolate, hoàn nguyên nhào trộn 100% Hiệu chỉnh powerpoint Chương 1: Mục 1.4 Chương 2: Mục 2.4, 2.7 Phan Thị Quỳnh Loan 1811034 Chương 3: 3.2.3 100% Vẽ thiết bị tạo hình Hiệu chỉnh word Chương 1: Mục 1.1 Chương 2: Mục 2.3, 2.5, 2.6 Đào Duy Đạt (Nhóm trưởng) 1811846 Chương 3: 3.2.4 100% Chương Vẽ thiết bị chiên Tổng hợp báo cáo word BẢNG TỰ NHẬN XÉT KẾT QUẢ Ưu điểm Rút kinh nghiệm - Cách làm việc: trình làm việc có - Phần báo cáo cịn vài nội dung gắn kết, hỗ trợ nhận xét lẫn chưa đủ độ sâu theo yêu cầu - Tiến độ làm việc: thành viên - Cần cải thiện khả tìm lọc báo nộp kết thời hạn giao khoa học với nội dung mong - Kết làm việc: powerpoint có độ muốn thẩm mỹ, báo cáo hoàn thành - Củng cố khả viết báo cáo theo văn thời hạn, có tham khảo tài liệu khoa học nước, phong, từ ngữ khoa học, tránh dùng từ ngữ suồng sã đầy đủ nội dung theo yêu cầu mà - Củng cố khả trình bày văn giảng viên hướng dẫn khoa học theo tiêu chuẩn hình thức cần có (căn lề, font chữ, tài liệu tham khảo, header, footer,…) LỜI NÓI ĐẦU Bánh Donut (hay doughnut) loại bánh ngọt, có xuất xứ từ Mỹ du nhập vào Việt Nam Đây loại bánh tráng miệng tiếng giới độ hấp dẫn, bắt mắt hương vị thơm ngon Bánh thường làm từ nguyên liệu bột mỳ, sữa bột gầy, trứng, nước, chất làm nở, chất béo, đường, muối, số phụ gia khác Bánh phủ thêm nhiều loại kem chocolate, vanila,… trang trí hạt đường, cốm,… Hiện nay, sản phẩm bánh donut chưa chiếm thị phần cao có mặt thị trường Việt Nam Một số thương hiệu bánh donut tiếng giới có mặt Việt Nam, kể đến Dunkin’s Donut, Krispy Crème,… Trong đề tài này, chúng em xin giới thiệu tổng quan sản phẩm, nguyên liệu để sản xuất, quy trình cơng nghệ tiêu chất lượng để đánh giá sản phẩm bánh Donut Nhóm em xin chân thành cảm ơn hai thầy GS.TS Lê Văn Việt Mẫn TS Nguyễn Quốc Cường, giảng viên Bộ môn Công nghệ thực phẩm, khoa Kỹ thuật Hóa học, trường Đại học Bách khoa TP.HCM hướng dẫn tận tình chúng em hồn thành tiểu luận Trong trình thực khơng thể tránh khỏi sai sót, mong nhận nhận xét thầy để báo cáo khác hoàn thiện CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ BÁNH DONUT 1.1 GIỚI THIỆU BÁNH DONUT Donut (hay Doughnut theo cách đọc người Anh) loại bánh rán tiếng, thấy nhiều Mỹ quốc gia phương Tây Chúng mua nhiều nơi tiệm bánh, siêu thị, cửa hàng tạp hoá, quán cà phê,… tự làm nhà Bánh Donut thường có vị ngọt, rán vàng, dạng hình vịng, thường phủ thêm nhiều loại kem chocolate trang trí hạt đường, hạt cốm,… Có nhiều loại bánh donut nay, mẫu mã, kích thước, màu sắc,… Tuy nhiên, chia bánh donut làm loại sau đây: - Theo hình dáng: ✔ Donut dạng vòng (Ring Donut) ✔ Donut tròn (Donut holes) ✔ Donut có nhân (Filled Donut) - Theo cách làm nở bánh: ✔ Yeast Donut: sử dụng nấm men làm tác nhân để tạo độ nở cho bánh qua trình ủ ✔ Cake Donut: sử dụng bột nở (baking soda) để làm bánh với tác dụng tương tự [1] 1.2 QUY CÁCH SẢN PHẨM - Sản phẩm chọn để sản xuất: Cake Donut - Thành phần nguyên liệu: Hỗn hợp bột bánh có tỷ lệ thành phần sau: Bảng 1.1 Tỉ lệ thành phần bột nhào làm bánh [2] Thành phần Bột mì (hàm lượng protein - 10%) Đường Tỷ lệ (%) 55 - 65 22 - 30 Shortening 3- Bột lòng đỏ 0.5 - 3.0 Sữa bột gầy 3- Bột nở 1.75 - Glucono-d-lactone Tuỳ chọn Lecithin Tuỳ chọn Acid sorbic Tuỳ chọn - Bao bì: + Trực tiếp ✔ Hộp polimer: hình vng (chiều dài cạnh 84,2 mm, chiều cao 25mm) ✔ Bao polimer: hình vng/chữ nhật, khơng thấm khí - nước + Gián tiếp: hộp carton ✔ 24 bánh/thùng: hộp (dài x rộng x cao (mm) = 150(25x6) - 198(95*2+2*4) -198), gồm đơn vị bao bì trực tiếp xếp dọc sát làm tối đa lớp, lớp hàng, hàng ✔ 12 bánh/hộp: hộp (dài x rộng x cao (mm) = 75(25 x3) - 198(95*2+2*4) -198), gồm đơn vị bao bì trực tiếp xếp dọc sát làm tối đa lớp, lớp hàng, hàng ✔ bánh/hộp: hộp (dài x rộng x cao (mm) = 75(25 x3) - 99(95*1+2*2) -99), gồm đơn vị bao bì trực tiếp xếp dọc sát làm tối đa lớp, lớp hàng, hàng - Kích thước bánh (sau chiên): đường kính ngồi 95mm, đường kính 53 - 54 mm (?), chiều cao 25 mm 1.3 - Khối lượng bánh: 57g/cái - Hạn sử dụng: ngày THÀNH PHẦN DINH DƯỠNG Dưới thành phần dinh dưỡng cho bánh donut có khối lượng 57g/ donut Bảng 1.2 Thành phần dinh dưỡng cho bánh Donut Năng lượng cung cấp bánh donut 57g = 290 kcal Nhu cầu ngày Tổng chất béo Chất béo bão hòa 18g 7g 28% 35% Trans fat 0g 0% 28g 9% Đường 10g 3% Chất xơ 0.5g 2% 3g 2% Cholesterol 25 mg 8% Natri 360 mg 16% Canxi 40 mg 3% Sắt 1.4 mg 8% Kali 70 mg 1% Vitamin A µg 0% Vitamin C O mg 0% Carbohydrate tổng Protein 1.4 TÌNH HÌNH TIÊU THỤ VÀ SẢN XUẤT Donut loại bánh làm từ bột có dạng vịng nhẫn với nhiều màu sắc khác thường dùng ăn tráng miệng Donut loại bánh phổ biến, trẻ em người lớn yêu thích Thị trường donut toàn cầu đạt doanh thu 40 tỷ USD năm 2016 Trong đó, thị trường lớn Bắc Mỹ chiếm 49.2% thị phần toàn cầu năm 2016 Thị trường sản phẩm bánh donut châu Á Thái Bình Dương (bao gồm Trung Quốc, Ấn Độ, Singapore, Nhật Bản, Úc, New Zealand, Hàn Quốc,…) đạt doanh thu tỉ USD năm 2016, thị trường rộng lớn thứ hai giới sau Bắc Mỹ (gồm nước Mỹ, Canada) Yếu tố chủ yếu làm cho thị trường bánh donut ngày phát triển nhờ gia tăng thu nhập cá nhân người tiêu dùng với việc bánh donut ngày biết đến rộng rãi trẻ em người trẻ tuổi Trong đó, bánh donut lên men nấm men loại bánh chiếm lĩnh thị trường donut với thị phần 65% năm 2016 Ngày nay, donut loại snack có mặt hầu hết cửa hàng bánh Thị trường donut toàn cầu ngày phát triển mạnh gặp số rào cản định, chẳng hạn người tiêu dùng ngày quan tâm sức khỏe, đặc biệt người sống thành phố lớn với trình độ dân trí cao; người tiêu dùng ngày có nhiều lựa chọn sản phẩm bánh ngọt,… Một số công ty sản xuất sản phẩm bánh donut tiêu biểu hàng đầu giới như: Dunkin Donuts, Daylight Donut Flour Company, Krispy Kreme Doughnuts, Mister donuts, Bimbo Bakeries, McDonald's, Starbucks,… [3] Hình 1.5 Một tiệm bánh Donut kết hợp cà phê Mỹ, Krispy Kreme Doughnuts CHƯƠNG NGUYÊN LIỆU SẢN XUẤT BÁNH DONUT 2.1 BỘT MỲ 2.1.1 Tổng quan 2.1.1.1 Tính chất bột mỳ Ngun liệu cơng nghệ sản xuất donut bột mì Bột mì làm từ hạt lúa mì cách loại lớp vỏ ngồi phơi, sau nghiền tinh Bột mì hịa trộn chung với nước cộng thêm tác động học nhào bột, trộn bột tạo thành hỗn hợp ngậm nước có tính độ nhớt định có tính đàn hồi Bột mì có tính chất nhờ vào thành phần cấu tạo đặc biệt lúa mì gluten Có nhiều loại bột mì: bột mì trắng, bột mì đen bột mì đỏ, bột mì cứng, bột mì mềm… Bột mì trắng chế biến từ hạt mì trắng (triticum), bột mì đen chế biến từ hạt mì đen (secale) Bột mì cứng có hàm lượng protein cao khung protein vững Bột mì mềm có hàm lượng protein thấp khung protein yếu Donut có cấu trúc xốp mềm địi hỏi phải có khung đủ vững để giữ khí nên định phải bột mì cứng bột mì có hàm lượng gluten cao Có loại bột mì cứng : bột mì vụ xn bột mì vụ đơng Bột mì vụ xn có hàm lượng protein cao (từ 12,5-14% gluten) khung protein mạnh bột mì vụ đơng Thơng thường, bột mì vụ đơng dùng để sản xuất donut cắt dao Còn donut cắt áp lực nước cần khung protein mạnh Tuy nhiên, tùy theo vùng miền thị hiếu người tiêu dùng muốn có cảm giác mềm hay cứng ăn mà ta trộn loại bột mì với nhiều bột mì mềm mạ kem làm nguội, donut bị xẹp Khi xay lúa mì thành bột, bột mì phân làm loại dựa vào chất lượng bột là: - Loại thượng hạng: loại lấy lõi - Loại I: loại lấy lõi sát vỏ - Loại II: loại lấy sát vỏ - Loại III (hay bột mì thơ): xay lẫn Nội nhũ gần lớp vỏ ngồi hàm lượng protein cao Cho nên bột thượng hạng có hàm lượng protein thấp nhiều lại trắng đẹp Từ bốn loại bột nhà máy sản xuất phối trộn lại thành nhiều sản phẩm bột mì với thương hiệu khác bán thị trường Bảng 2.1 Thành phần hạng bột mỳ Thành phần Tỷ lệ (%) Thượng hạng 10,5 Loại I 22,4 Loại II 47,5 Bột thô - Tro(%) 0,47 0,53 1,2 1,5 Cellose (%) 0,13 0,22 0,48 1,6 Pentozan (%) 1,59 1,84 3,44 - Tinh bột (%) 80,16 77,84 75,52 69,6 protid (%) 10,28 11,15 14,8 11,8 Lipid (%) 0,25 1,2 2,02 1,5 14 14 14 14 354,5 354,5 352,3 347,7 30 30 25 20 Vitamin B1(mg) 0,05 0,18 0,4 0,45 Vitamin B2(mg) 0,05 0,13 0,15 0,26 Vitamin PP (mg) 2,6 5,3 Am Năng lượng (kcal) Gluten ướt Bảng 2.2 Thành phần hoá học bột mỳ Thành phần Hàm lượng chất (% theo chất khô) Glucid 70-90 % Tinhbột Dextrin 80 % 1-5 % Pentosan Cellulose hemicellulose 1.2-3.5 % (Theo % glucid) 0.1-2.3 % Các loại đường glucose, fructose, 0,1–1 % maltose saccharose Protein 8–25% Albumin Globulin Prolamin 5.7-11.5 % 5,7 – 10,8 % (Gliadin) 40 – 50 % (Theo % protein) Glutenin Chất khống 34–55% 1.5 – 2.6 % Ngồi ra, bột mì cịn có vitamin gồm có: A, nhóm B (B1, B2, B6), H, E, v.v… vitamin B1, PP, E nhiều cả, hệ enzyme dó hai loại enzyme hệ enzyme protease hệ enzyme amylase Trong thành phần bột mì cần ý đặc biệt tới protein Protein bột mì gồm bốn nhóm chính: albumin, globulin, gliadin, glutenin Trong chủ yếu gliadin glutenin, chiếm tới 75 – 95% Glutelin thành phần có vai trị quan trọng việc tạo nên tính chất đặc thù bánh Glutelin đặc trưng cho độ đàn hồi bột mì, cịn gliadin đặc trưng cho độ giãn Khi hình thành mạng lưới gluten, gliadin liên kết với cầu hidro gốc glutamin để tạo sợi có phân tử lượng lên tới hàng triệu dalton Trong glutelin lại có tính đa hình mạnh gliadin nhờ liên kết với tương tác ưa béo, liên kết hidro cầu disulfua Chính hai nhóm nhào với nước tạo thành mạng phân bố khối bột nhào tạo độ dai đàn hồi, gọi gluten [4] 2.1.1.2 Gluten bột mỳ Đây loại protein dự trữ có hàm lượng lớn khoảng 70 – 80% protein bột mì Về gluten chia làm nhóm gliadins (prolamins) glutenins (glutelins) có bột lúa mì ... lượng 32 2.6 CHẤT BÉO 33 2.6.1 Tổng quan 33 2.6.2 Chỉ tiêu chất lượng 34 2.7 ĐƯỜNG 35 2.7.1 Tổng quan 35 2.7.2 Chỉ tiêu chất lượng 37 2.8 MUỐI 38 2.8.1 Tổng quan 38 2.8.2 Chỉ tiêu chất lượng 39 ... đồ khối 3. 1.2 Sơ đồ thiết bị 44 45 3. 2 GIẢI THÍCH QUY TRÌNH 46 3. 2.1 Hoàn nguyên sữa 46 3. 2.2 Nhào trộn 47 3. 2 .3 Tạo hình 49 3. 2.4 Chiên 52 3. 2.5 Phủ Chocolate 57 3. 2.6 Làm nguội 60 3. 2.7 Bao... Chương 3: 3. 2.1, 3. 2.2, 3. 2.5 Vẽ thiết bị phủ chocolate, hoàn nguyên nhào trộn 100% Hiệu chỉnh powerpoint Chương 1: Mục 1.4 Chương 2: Mục 2.4, 2.7 Phan Thị Quỳnh Loan 1811 034 Chương 3: 3. 2 .3 100%