Xây dựng bộ điều khiển PID để điều khiển động cơ theo vị trí

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	39
Dung lượng	10,67 MB

Nội dung

Trong thực tế hiện nay, động cơ điện một chiều được ứng dụng rất nhiều trong các lĩnh vực đời sống và khoa học như: dây chuyền sản xuất, động cơ oto xe máy, vận hành robot… Bài toán điều khiển vị trí động cơ điện một chiều là bài toán cơ bản, điển hình và quan trọng trong ngành Điệnđiện tử, Tự động hóa và Cơ điện tử. Phương pháp điều khiển vị trí được sử dụng khá rộng rãi và có thể tìm thấy trong máy phay, CNC có độ chính xác cao hay trong hệ thống sản xuất linh hoạt như robot gắp phôi, hàn… Bên cạnh đó với việc đào tạo cho sinh viên chuyên ngành Tự động hóa, ĐiệnĐiện tử… rất cần những mô hình có tính thực tiễn và ứng dụng cao nhằm phục vụ thực hành, thí nghiệm phục cho những môn học như: Thực hành hệ thống Điệnđiện tử, Đo lường và điều khiển bằng máy tính, thực hành vi điều khiển và ứng dụng… Do đó, đề tài được đề xuất nhằm nghiên cứu thuật toán điều khiển, thiết kế mô hình điều khiển động cơ DC và xây dựng mô hình thực hành thí nghiệm giúp sinh viện dễ dàng quan

MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1.1 Động DC Servo 1.1.1 Khái niệm 1.1.2 Ưu, nhược điểm ứng dụng động điện chiều 1.1.2.1 Ưu điểm 1.1.2.2 Nhược điểm 1.1.2.3 Ứng dụng 1.1.3 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động phân loại .8 1.1.3.1 Cấu tạo 1.1.3.2 Nguyên lý hoạt động .8 1.1.3.3 Các thông số DC servo 1.2 Mạch cầu H 1.2.1 Cấu tạo chung 1.2.2 Mạch cầu H sử dụng transistor BJT 10 1.2.3 Nguyên lý hoạt động mạch cầu H 11 1.2.3.1 A mức LOW B mức HIGH 11 1.2.3.2 A mức HIGH B mức LOW 11 1.2.3.3 A B mức 12 1.2.4 Thiết kế mạch cầu H 12 1.2.4.1 Thông số kỹ thuật các linh kiện 13 1.2.4.2 Chế độ đóng cắt 13 1.2.4.3 Giai đoạn quá độ 14 1.2.4.4 Chống áp ngược từ động 14 1.2.4.5 PWM 15 1.2.4.6 Mạch bảo vệ 16 CHƯƠNG II: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ .17 2.1 Giải thuật PID .17 2.2 Sơ đồ giải thuật PID 17 2.3 Sơ đồ khối mô hình hệ thống 19 2.4 Bài toàn điều khiển vị tri .19 2.4.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 20 2.4.2 Thời gian lấy mẫu 20 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH THÍ NGHIỆM THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỚC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ 22 3.1 Thiết kế mô hình thi nghiệm thực hành điều khiển tốc độ và vị tri .22 3.1.1 Phần mềm sử dụng 22 3.1.1.1 Phần mềm thiết kế Corel draw 22 3.1.1.2 Phần mềm lập trình 23 3.1.2 Mô hình điều khiển 24 3.1.2.1 Sơ đồ khối .24 3.1.2.2 Giao diện thiết kế 25 3.1.2.3 Giao diện khối xử lý trung tâm .26 3.1.2.4 Giao diện khối mạch cầu H 26 3.1.2.5 Khối encoder 27 3.1.2.6 Khối chiết áp 27 3.2 Thi công, chế tạo mô hình thi nghiệm 28 3.2.1 Phíp thủy tinh 28 3.2.2 Chốt cắm 28 3.2.3 In giao diện thí nghiệm 29 3.2.4 Kết nối các thành phần bên 29 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ 30 4.1 Giao diện mô hình điều khiển .30 4.2 Thực hành, thi nghiệm mô hình 30 4.2.1 Kết nối encoder với động 30 4.2.2 Cắm dây nối thí nghiệm 31 4.2.3 Thuât toán điều khiển 32 TÀI LIỆU THAM KHẢO 33 MINH CHỨNG KẾT QUẢ ĐỀ TÀI 35 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Động planetary giảm tốc Hình 1.2: Cấu tạo động DC Servo Hình 1.3: Sơ đồ công tắc theo hình chữ H Hình 1.4: Điều khiển đường dịng điện cách bật/tắt cơng tắc tương ứng .10 Hình 1.5: Sơ đồ tổng quát mạch cầu H sử dụng transistor BJT 10 Hình 1.6: Dòng điện trường hợp A mức LOW và B mức HIGH 11 Hình 1.7: Dòng điện trường hợp A A mức HIGH và B mức LOW 12 Hình 1.8: Sơ đồ mạch cầu H sử dụng nguồn 12V và mosfet 13 Hình 1.9: Điều khiển chế độ độ động 14 Hình 1.10: Tinh toán tham số điện trở R10 phù hợp 15 Hình 2.1: Sơ đồ giải thuật PID 17 Hình 2.2: Tin hiệu OUTPUT và INPUT 19 Hình 2.3: Sơ đồ hệ thống 20 Hình 3.1: Giao diện phần mềm 22 Hình 3.2: Phần mềm lập trình Arduino Uno 23 Hình 3.3: Sơ đồ khối mô hình điều khiển 24 Hình 3.4: Giao diện thiết kế mô hình 25 Hình 3.5: Giao diện khối xử lý trung tâm 26 Hình 3.6: Khối mạch cầu H .26 Hình 3.7: Khối encoder 27 Hình 3.8: Chiết áp 27 Hình 3.9: Phip thủy tinh .28 Hình 3.10: Chốt cắm 28 Hình 3.11: In decal màu bề mặt thi nghiệm .29 Hình 3.12: Dây nối chốt cắm với thành phần mô hình .29 Hình 4.1: Giao diện thi nghiệm sau thi công 30 Hình 4.2: Nối encoder với động 30 Hình 4.3: Kết nối mô hình điều khiển 31 Hình 4.4: Thuật toán 32 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT - PWM: Băm xung POSITION: Vị tri H: Mạch cầù gồm công tắc mắc theo hình chữ H SPEED: Tốc độ INFORMATION ON RESEARCH RESULTS General information: Project title: RESEARCH AND DESIGN LOCATION-BASED DC MOTOR POSITION CONTROL Code number: T2020-07-05 Coordinator: ThS ĐAO TO HIEU Implementing institution: 12 months Duration: from 1/2020 to 12/2020 Objective(s): - Help improve the qualifications and experience for lecturers and teachers in the Faculty, develop skills to design and manufacture products in practice Creating products that can be manipulated with high perfection, saving effort and money Building and transferring equipment for practice and scientific research activities of lecturers and school students - Learn and build control algorithm and design DC Servo motor control model - Building experimental models to help students easily observe and approach Creativeness and innovativeness: - Experimental and practical models manufactured by school teachers - Compact design, easy to install and repair Research results: - Successfully fabricated the model of engine control according to the position - Build some exercises on the model Products: LOCATION-BASED DC MOTOR POSITION CONTROL Transfer proposal - Mode of transfer: Transfer all documentation and hardware models - Address application: Practical training CNTDH - Impacts and benefits of research results MỞ ĐẦU  TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU Các điều khiển PID thiết kế điều tốc xuất hiện từ năm 1890 Các điều khiển PID sau phát triển hệ thống lái tàu (thủy) tự động Một vi dụ sớm điều khiển kiểu PID phát triển Elmer Sperry năm 1911 tác phẩm phân tich lý thuyết về điều khiển PID kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky xuất bản, vào năm (Minorsky 1922) Minorsky thiết kế hệ thống lái tàu tự động cho Hải quân Mỹ, và dựa phân tich ông quan sát người lái tàu, ông nhận thấy người lái tàu điều khiển tàu không dựa sai số hiện tại, mà cịn dựa vào sai sớ q khứ và tớc độ thay đổi hiện tại;[7] điều này sau ơng tốn học hóa Hải qn Mỹ ći không chấp nhận hệ thống, sự phản đối từ nhân viên Nghiên cứu tương tự tiến hành và xuất bản nhiều người khác vào thập niên 1930 Những điều khiển là nén, thủy lực, khi, hệ thống điện phát triển sau Chiến tranh Thế giới thứ II Trong mạch điều khiển động cơ, vi điều khiển đóng vai trị quan trọng Nó nhận tin hiệu điều khiển từ main board, tin hiệu hồi tiếp từ động thông qua incremental encoder để tinh toán giá trị PWM cần thiết xuất cho khuếch đại công suất điều khiển động đạt tốc độ/vị tri mong muốn Incremental encoder là phận không thể thiếu hệ thớng, cung cấp thơng tin về trạng thái hiện thời hệ thống cho vi điều khiển Encoder có độ phân giải càng cao thì cho chất lượng điều khiển càng tớt Tuy nhiên, encoder có độ phân giải cao thì yêu cầu khả xử lý vi điều khiển cao Khối công suất nhằm cung cấp điện áp chinh xác điều khiển động hoạt động dựa việc xử lý, tinh toán vi điều khiển Tùy theo công suất động cần điều khiển mà ta phải thiết khối này cho phù hợp  MỤC TIÊU Trong thực tế hiện nay, động điện chiều ứng dụng nhiều lĩnh vực đời sống và khoa học như: dây chuyền sản xuất, động oto xe máy, vận hành robot… Bài toán điều khiển vị tri động điện chiều là bài toán bản, điển hình và quan trọng ngành Điện-điện tử, Tự động hóa và Cơ điện tử Phương pháp điều khiển vị tri sử dụng rộng rãi và có thể tìm thấy máy phay, CNC có độ chinh xác cao hay hệ thống sản xuất linh hoạt robot gắp phơi, hàn… Bên cạnh với việc đào tạo cho sinh viên chuyên ngành Tự động hóa, ĐiệnĐiện tử… cần mơ hình có tinh thực tiễn và ứng dụng cao nhằm phục vụ thực hành, thi nghiệm phục cho môn học như: Thực hành hệ thống Điện-điện tử, Đo lường và điều khiển máy tinh, thực hành vi điều khiển và ứng dụng… Do đó, đề tài đề xuất nhằm nghiên cứu thuật tốn điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển động DC và xây dựng mô hình thực hành thi nghiệm giúp sinh viện dễ dàng quan sát tiếp cận  PHẠM VI NGHIÊN CỨU a) Phương pháp tiếp cận - Nghiên cứu qua tài liệu bao gồm sách, tạp chi chuyên nghành - Tham khảo mô hình máy CNC vừa và nhỏ b) Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu tài liệu và tham khảo công trình khoa học công bố - Nghiên cứu thuật tốn điều khiển và phương pháp chế tạo tới ưu  NỘI DUNG NGHIÊN CỨU - Tìm hiểu về động điện điều DC Servo - Nghiên cứu driver điều khiển động DC Servo - Nghiên cứu phương pháp điều khiển vị tri - Xây dựng phần cứng, phần mềm và liên kết thành mô hình điều khiển động Dc theo vị tri - Xây dựng bài thực hành phù hợp với đề cương môn học  TÌNH HÌNH THỰC HIỆN Các nội dung, cơng STT việc thực chủ yếu Xây dưng Sản phẩm theo Thời gian Sản phẩm, thuyết minh Kết thuyết Báo cáo minh và triển khai Thực 1/2020 - 1/2020 Thuyết minh đề tài, hoàn thành nội dung nghiên cứu thuộc lĩnh vực nghiên cứu đề tài Tìm hiểu về động điện chiều DC Báo cáo 2/2020-3/2020 Servo Nghiên cứu driver điều khiển động Báo cáo 3/2020 – 5/2020 DC Servo Báo cáo, hoàn thành Báo cáo, hoàn thành Nghiên cứu phương pháp điều khiển vị Báo cáo 6/2020 – 7/2020 Hoàn thành 8/2020 -12/2020 Hoàn thành 9/2020 - 11/2020 Hoàn thành 10/2020 - 11/2020 Hoàn thành 11/2020 – 12/2020 Hoàn thành tri Thiết kế phần cứng, phần mềm và liên kết thành mô hình điều Báo cáo khiển động Dc theo vị tri Xây dựng bài thực hành phù hợp với đề Báo cáo cương môn học Thiết kế, chế tạo và Phần cứng, báo gia công phần cứng cáo Vận hành và thử nghiệm, viết báo cáo Báo cáo tổng tổng kết, nghiệm thu kết đề tài Bộ điều khiển PID coi là điều khiển lý tưởng đối với đối tượng có mơ hình liên tục Do vậy, việc trang bị module điều khiển PID phần cứng hay phần mềm hãng sản xuất thiết bị tự động thế giới tich hợp vào thiết bị họ 20 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH THÍ NGHIỆM THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỚC ĐỢ VÀ VỊ TRÍ 3.1 Thiết kế mơ hình thi nghiệm thực hành điều khiển tốc độ vị tri 3.1.1 Phần mềm sử dụng 3.1.1.1 Phần mềm thiết kế Corel draw CorelDRAW Graphics Suite X7 là nền tảng tuyệt đẹp để tạo thiết kế đồ họa với sự đổi và hoàn hảo Với công cụ thiết kế đa giao diện đồ họa CorelDRAW Graphics Suite X7 là đủ để chỉnh sửa ảnh và thiết kế chuyên nghiệp Nhiều khoảng không gian làm việc thêm vào phần mềm để làm cho CorelDRAW hấp dẫn và linh hoạt cho nhu cầu người Sự sáng tạo với CorelDraw Graphics Suite X7 đưa lên tầm cao vì phần mềm làm phong phú thêm tinh để bạn thiết kế hiệu quả Toàn gói là sự kết hợp CorelDraw x7, Photo.Paint X7, Connect X7, Website Creative Capture X7 và PowerTrace X7 Giao diện phần mềm đơn giản là nghiện, thiết kế cho khái niệm đồ họa chuyên nghiệp, bố cục, chỉnh sửa hình ảnh, phác thảo và nhiều Trung tâm trợ giúp cải thiện nhiều, hướng dẫn video và văn bản trợ giúp thêm vào để hướng dẫn thiết kế người người chuyên nghiệp Hình 3.1: Giao diện phần mềm 21 Tinh đặc biệt        Giao diện người dùng cải thiện và hấp dẫn Bao gồm nhiều công cụ, mẫu và thiết kế tải sẵn Hình ảnh cổ phiếu phông chữ và thiết kế Chuyển đổi không gian làm việc Khả tương thich với định dạng tệp thiết yếu Kiểm soát nhiều về vector và minh họa Trình tạo mã QR sáng tạo 3.1.1.2 Phần mềm lập trình a) Download Link download: https://www.arduino.cc/en/Main/Software Trang chủ: https://www.arduino.cc/ b) Giao diện Hình 3.2: Phần mềm lập trình Arduino Uno Arduino là nền tảng nguyên mẫu (mã nguồn mở) dựa nền phần mềm và phần cứng dễ sử dụng Nó bao gờm bo mạch - thứ mà có thể lập trình và phần mềm hỗ trợ gọi là Arduino IDE (Môi trường phát triển tich hợp cho Arduino), sử dụng để viết và nạp từ mã máy tinh sang bo mạch vật lý 22 c) Tinh Các bo mạch Arduino có khả đọc tin hiệu tương tự (analog) tin hiệu số (digital) làm đầu vào từ cảm biến khác và chuyển thành đầu kich hoạt motor quay, bật / tắt đèn LED, kế nối mạng Internet nhiều hoạt động khác Có thể điều khiển chức bo mạch cách nạp tập lệnh đến vi điều khiển bo mạch thông qua phần mềm hỗ trợ là Arduino IDE Không giớng bo mạch có khả lập trình trước kia, Arduino cần sử dụng cáp USB để nạp mã vào bo mạch Phần mềm Arduino IDE sử dụng phiên bản giản thể C++, làm việc học lập trình trở nên dễ dàng tiếp cận 3.1.2 Mô hình điều khiển 3.1.2.1 Sơ đồ khối Hình 3.3: Sơ đồ khối mô hình điều khiển  Khối nguồn: Hệ thống hoạt động với nguồn chiều độc lập (không chung GND)  Khối nguồn điều khiển: Cấp cho toàn hệ thống xử lý tin hiệu, đọc tin hiệu và xuất tin hiệu  Khối nguồn động lực: Cấp nguồn động lực cho động thông qua điều khiển cách ly,  Khối INPUT: Khối cấp tin hiệu đầu vào để làm sở điều khiển đầu 23  Khối xử lý trung tâm: Lấy tin hiệu đầu vào tin hiệu encoder, analog… để  xử lý và tinh toán cho tin hiệu điều khiển đầu Khối điều khiển nguồn cách ly: Dựa theo tin hiệu điều khiển từ khối xử lý trung tâm để điều khiển nguồn động lực cấp cho tải  Khối chấp hành: vận hành theo điều khiển khối xử lý trung tâm 3.1.2.2 Giao diện thiết kế Hình 3.4: Giao diện thiết kế mô hình Giao diện mô hình thiết kế chia làm khối chinh:     Khối xử lý trung tâm Khối mạch cầu H Khối encoder Khối chiết áp 24 3.1.2.3 Giao diện khối xử lý trung tâm Hình 3.5: Giao diện khối xử lý trung tâm Khối xử lý trung tâm thiết kế sử dụng Atmega328P sử dụng bootloader Arduino Uno với tần số thạch anh 16MhZ Khối này sử dụng nguồn Vin khoảng từ 7V – 12V Để đọc tin hiệu và điều khiển đầu ra, giao diện khới thiết kế có đầu vào INPUT đọc tin hiệu analog có độ phân giải 10bit, đầu vào/ra sớ có chức băm xung và đọc tin hiệu digital Riêng chớt INT1 và INT0 có chức đọc ngắt (tin hiệu xung tốc độ cao) Với PORT UPLOAD sử dụng USB kiểu B kéo dài giúp người sử dụng có thể tương tác trực tiếp với hệ thống tiến hành upload code, đọc tin hiệu truyền thông nối tiếp, gửi liệu lên máy tinh qua cổng COM ảo… 3.1.2.4 Giao diện khối mạch cầu H Hình 3.6: Khối mạch cầu H Khối mạch cầu H thiết kế với nguồn cấp: nguồn cho mạch điều khiển và nguồn động lực cấp cho tải cách ly thông qua opto quang Khối này cho phép 25 điều khiển lúc tối đa cầu lúc với dịng tải tới đa 7A và điện áp cho tải lên đến 30V chốt cắm +VSS và VSS- có kich thước to so với chốt cắm khác giúp giảm thiểu khả cắm sai nguồn 3.1.2.5 Khối encoder Hình 3.7: Khối encoder Để thực hiện điều khiển tốc độ động và vị tri trục quay động cơ, hệ thống cần tham số xung phản hồi về tốc độ thực động cơ, chiều quay động Bởi vậy, Khối encoder có chân trả xung tin hiệu phase A, phase B và sử dụng điện áp nuôi 5V Thông thường để điều khiển độ chinh xác cao, hệ thống thường dùng encoder quang có tần sớ đáp ứng 100 KhZ 3.1.2.6 Khối chiết áp Hình 3.8: Chiết áp Để điều chỉnh góc quay và tớc độ động cơ, hệ thớng lấy tin hiệu từ chiết áp để tham chiếu và điều khiển Tớc độ quay và góc quay động phụ thuộc vào tương tác xoay chiết áp 26 3.2 Thi công, chế tạo mô hình thi nghiệm 3.2.1 Phip thủy tinh Hình 3.9: Phíp thủy tinh Phip thuỷ tinh Epoxy cấu tạo từ thành phần chinh bao gồm sợi thủy tinh (fiber glass), keo Epoxy và chất phụ gia với thành phần chinh photphrous Nó ứng dụng rộng rãi ngành sản xuất linh kiện điện tử làm Jig, gia cương, bảng mạch PCB, thẻ ngân hàng, vỏ ốp điện thoại, máy tinh Thông số kỹ thuật: Độ dày: 2.0mm Kich thước: 220*380 mm Màu sắc: Vàng chanh 3.2.2 Chốt cắm Hình 3.10: Chốt cắm 27 Mô hình sử dụng chốt cắm 3mm để giao tiếp tin hiệu và điều khiển Để tránh nhầm nguồn trình thao tác thi nghiệm, riêng chốt +VSS và –VSS thiết kế sử dụng chốt cắm 5mm 3.2.3 In giao diện thi nghiệm Để thể hiện sơ đồ nguyên lý mô tả lên bề mặt phip, nhóm thực hiện đề tài sử dụng phương pháp in decal dán với kich thước thực tế có tỷ lệ 1:1 so với bản vẽ Tuy nhiên phương pháp in sở Thái Nguyên cịn thơ sơ nên có tỷ lệ sai lệch về kich thước khiến chốt cắm bị hẹp lại Hình 3.11: In decal màu bề mặt thí nghiệm 3.2.4 Kết nối thành phần bên Hình 3.12: Dây nối chốt cắm với các thành phần mô hình Những chớt cắm cạnh có khoảng cách gần dùng dây co nhiệt cách điện để chống chập Những thiết bị bên gắn hoàn toàn lên mặt sau mô hình thi nghiệm giúp việc thao tác sữa chữa thay thế sau đưa vào sử dụng thuận tiện 28 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ 4.1 Giao diện mô hình điều khiển Hình 4.1: Giao diện thí nghiệm sau thi cơng Chớt ng̀n sử dụng cho mơ hình có màu đỏ và đen, chớt tin hiệu vào/ra có màu vàng, xanh và xanh dương giúp người sử dụng dễ dàng phân biệt LED báo nguồn bảo vệ ống kim loại và dây nối USB kéo dài đặt mặt thi nghiệm 4.2 Thực hành, thi nghiệm mô hình 4.2.1 Kết nối encoder với động Hình 4.2: Nối encoder với động 29 Với động khơng có encoder thì có thể sử dụng khớp nới mềm để ghép nối trục quay với trục encoder 4.2.2 Cắm dây nối thi nghiệm Hình 4.3: Kết nối mô hình điều khiển 30 4.2.3 Thuật toán điều khiển Hình 4.4: Thuật toán Để tiến hành điều khiển vị tri quay động cơ, hệ thống tiến hành đọc ADC từ chiết áp để tham chiếu sang vị tri cần điều khiển và đọc xung encoder hiện mô tả về tốc, chiều quay động Tham số đặt SETPOINT, tham số Encoder liên tục lấy mẫu theo chu kỳ định để đưa vào tinh toán PID và từ tinh xung điều khiển đầu và chiều quay động 31 KẾT LUẬN Động điện mốt chiều ứng dụng nhiều lĩnh vực đời sống và kho học Bài toán điều khiển vị tri động điện là bài toán điển hình, quan trong ngành điện, điện tử Trong phạm vi nghiên cứu đề tài tác giả hoàn thành nội dung: - Tìm hiểu về động điện chiều và mạch điều khiển - Giải thuật PID - Xây dựng mô hình hệ thớng và tḥt tốn điều khiển Đề tài có thể dùng làm tài liệu tham khảo cho sinh viên tiếp cận với phương pháp điều khiển động theo tớc độ và vị tri có độ chinh xác cao và ổn định, là tài liệu thực hành phục vụ cho số môn học như: Thực hành hệ thống điện- điện tử, Đo lường và điều khiển máy tinh, thực hành vi điều khiển và ứng dụng 32 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Vũ Chấn Hưng: Tập bài giảng “Ứng dụng kỹ thuật vi xử lý và máy vi tinh đo lường và điều khiển” [2] Vũ Chấn Hưng (2003), Giáo trình kiến trúc máy vi tính, NXB Giao thơng vận tải [3] Ngơ Diên Tập (2001), Đo lường điều khiển máy tính, NXB Khoa học và Kỹ thuật [4]https://vi.wikipedia.org/wiki/Python_(ng%C3%B4n_ng%E1%BB%AF_l %E1%BA%ADp_tr%C3%ACnh) [5] https://github.com/vlachoudis/Bcnc [6]https://www.academia.edu/16950970/GI%E1%BB%9AI_THI%E1%BB %86U_PH%E1%BA%A6N_M%E1%BB%80M_SOLIDWORKS 33 MINH CHỨNG KẾT QUẢ ĐỀ TÀI 34 ... suất cấp cho động đế đạt động quay cho trục động Sớ vịng dây và kich thước dây quấn động quyết định động quay động lớn hay nhỏ Do động có dịng khơng tải đặc trưng riêng Coi động điện trở,... vệ phải có tần sớ hoạt động đủ lớn để giảm trễ chuyển mức logic cho Khóa điện tử 15 CHƯƠNG II: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ 2.1 Giải thuật PID Bộ điều khiển PID là điều khiển vòng... khiển động hoạt động dựa việc xử lý, tinh tốn vi điều khiển Tùy theo cơng suất động cần điều khiển mà ta phải thiết khối này cho phù hợp  MỤC TIÊU Trong thực tế hiện nay, động

Ngày đăng: 22/12/2020, 09:37