Đang tải... (xem toàn văn)
TÓM TẮT ĐỀ TÀI Để thực hiện đề tài nhóm đã tìm hiểu các hệ thống in logo thực tế đang được sử dụng và từ đó xác định tính thiết yếu, mục tiêu mà mình cần phải làm cho mô hình của mình. Bằng với những kiến thức đã học trên trường, trên internet và dưới sự hướng dẫn của thầy cô nhóm đã hoàn thành “mô hình in logo động”. Mô hình bao gồm phần cơ khí và phần điện. Phần cơ khí được thiết kế gồm có: • 3 trục X,Y,Z trong đó trục X đỡ trục Y và chuyển động dọc theo băng tải, trục Y đỡ trục Z chuyển động vuông góc với chuyển động của băng tải, trục Z được gắn 2 động cơ. Một động cơ tạo chuyển động cho trục Z, một động cơ được gắn cục in để điều chỉnh góc in. • Băng tải • Động cơ • Các thiết bị như: PLC Mitsubishi Fx3U đóng vai trò là trung tâm điều khiển của hệ thống, camera và raspberry có nhiệm vụ thu thập và xử lý hình ảnh… • Phần điện được thiết kế gồm có tủ điện và hệ thống dây dẫn điện cấp nguồn cho mô hình và dây tín hiệu. Phần mềm : Với phần cứng như trên kết hợp với phần mềm mô hình đã hoàn thành đáp ứng được mục tiêu đề ra là in logo đúng vị trí cần in dù cho sản phẩm có nằm bất kì vị trí nào trên đầu vào băng tải mà không làm gián đoạn chuyển động của băng tải. CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN Trong chương này sẽ trình bày lý do vì sao nhóm thực hiện đề tài này. Đặt ra các mục tiêu phải hoàn thành và trình bày khái quát nội dung đề tài mà mình thực hiện. 1.1 Đặt vấn đề Ngày nay trên mỗi sản phẩm đều có logo thương hiệu trên bao bì. Trước kia công đoạn này thường được thực hiện bằng tay nhưng sau này hệ thống sản xuất tự động, máy móc ngày càng phát triển, dần thay thế con người trong các khâu sản xuất của một dây truyền trong đó có cả khâu in logo sản phẩm. Khi chúng ta phải in bằng tay, phải tốn 1 nhân công cho việc này một vài vẫn đề được đặt ra là tại sao chúng ta không tự động hóa khâu in logo này, sử dụng máy móc để thay thế con người. Nó đã được tự động hóa, đã thay con người làm việc đó nhưng rồi ta thấy rằng mỗi lần in là băng tải lại dừng. Mỗi lần dừng lại như vậy là mất một khoảng thời gian. Vậy tại sao mình không làm một hệ thống có thể in mà không làm dán đoạn chuyển động băng tải vừa tiết kiệm được nhân công, tiết kiệm thời gian, tăng số lượng sản phẩm. Nếu có một hệ thống in logo như vậy rồi thì liệu nó có hoạt động êm ái không, in có chính xác không, thực sự có tiết kiệm được thời gian không, tốc độ in có nhanh không. Hệ thống đó được thiết kế như thế nào, sử dụng những thiết bị gì để làm việc đó và quan trọng nhất là có hiệu quả như thế nào khi được đưa vào sử dụng. Xuất phát từ nhu cầu trên nhóm đã quyết định thực hiện để tài: “Thiết kế, thi công mô hình in logo động.” 1.2 Mục tiêu đề tài • Thiết kế phần cơ khí và phần điện để mô hình hoạt động tốt. • Xây dựng chương trình xử lý ảnh để mô hình có thể in chính xác vị trí cần in trên sản phẩm dù cho sản phẩm có nằm bất kì trên đầu vào của băng tải. • Không làm gián đoạn chuyển động của băng tải. • Mỗi phút phải in ít nhất 10 sản phẩm (6s1 sản phẩm) 1.3 Nội dung đề tài Đề tài “Thiết kế, thi công mô hình in logo động ” bao gồm các chương sau: • Chương 1: Tổng quan Chương này trình bày đặt vấn đề dẫn nhập, lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung nghiên cứu, các giới hạn thông số và bố cục đồ án. • Chương 2: Cơ sở lý thuyết Chương này trình bày về phương pháp xử lý, giới thiệu sơ lược về PLC mitsubishi FX3U, động cơ servo, động cơ step, raspberry. • Chương 3: Tính toán và thiết kế Trình bày yêu cầu thiết kế của hệ thống để từ đó lựa chọn, bố trí thiết bị cho phù hợp với yêu cầu. • Chương 4: Thi công hệ thống Chương này trình bày kết quả thi công phần cứng, mô tả giải thuật, chương trình điều khiển. • Chương 5: Kết quả nhận xét đánh giá Trình bày kết quả và nhận xét đánh giá kết quả đạt được. • Chương 6: Kết luận và hướng phát triển Kết luận chung về ưu điểm và hạn chế của đề tài, khẳng định những kết quả đóng góp đạt được, đề xuất ý kiến để cải thiện khuyết điểm và định hướng phát triển. 1.4 Giới hạn đề tài • Chỉ là mô hình • Hình dạng phôi cố định • Chỉ in trên chất liệu giấy • Xử dụng thư viện OpenCV để xử lý ảnh • Vị trí cần in của phôi là kí tự chữ U màu đỏ, và phôi có kích thước chiều dài nhỏ hơn 20cm. derwsefddf
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, THI CƠNG MƠ HÌNH IN LOGO ĐỘNG SVTH 1: NGUYỄN TRUNG THÔNG MSSV: 17142175 SVTH 2: LÊ MINH ĐỨC MSSV: 17142082 Khóa: 2017-2021 Ngành: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ GVHD: TS VŨ VĂN PHONG TP Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 12 năm 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ, THI CƠNG MƠ HÌNH IN LOGO ĐỘNG SVTH 1: NGUYỄN TRUNG THÔNG MSSV: 17142175 SVTH 2: LÊ MINH ĐỨC MSSV: 17142082 Khóa: 2017-2021 Ngành: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ GVHD: TS VŨ VĂN PHONG TP Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 12 năm 2021 PHỤ LỤC 1: NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** -TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP SVTH 1: Nguyễn Trung Thông SVTH 2: Lê Minh Đức Nghành: Điện – Điện tử MSSV: 17142175 MSSV: 17142082 GVHD: TS Vũ Văn Phong ĐT: 0981479507 Tên đề tài: Thiết kế, thi công mơ hình in logo động Nội dung thực đề tài: Tìm hiểu động AC Servo drive Tìm hiểu PLC Mitsubishi Fx3U Tìm hiểu Raspberry xử lý ảnh Thiết kế, thi cơng mơ hình phần cứng Viết chương trình điều khiển Chạy thử nghiệm, hiệu chỉnh, cải tiến mơ hình Viết báo cáo đồ án tốt nghiệp Báo cáo đề tài tốt nghiệp Sản phẩm: Mơ hình in logo đơng TRƯỜNG NGÀNH (Ký & ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký & ghi rõ họ tên) Vũ Văn Phong Trang | PHỤ LỤC 2: PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN SVTH 1: Nguyễn Trung Thông SVTH 2: Lê Minh Đức Nghành: Điện – Điện tử MSSV: 17142175 MSSV: 17142082 NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Nội dung đề tài phù hợp với đề tài trình độ đại học ngành Điện-Điện tử Nhóm hồn thành khối lượng cơng việc giao Ưu điểm: Nhóm nhiệt tình, chăm chỉ, tích cực nghiên cứu học hỏi Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đồng ý cho bảo vệ Đánh giá loại: Giỏi Điểm: 9,0/Chín chẵn Tp Hồ Chí Minh, ngày 09 tháng 01 năm 2022 GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký & ghi rõ họ tên) Vũ Văn Phong Trang | PHỤ LỤC 3: PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN SVTH 1: Nguyễn Trung MSSV: 17142175 Thông MSSV: 17142082 SVTH 2: Lê Minh Đức Ngành: Điện – Điện tử Tên đề tài: Thiết kế, thi cơng mơ hình in logo động Họ tên giảng viên phản biện: TS.Nguyễn Văn Thái - NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: - Bố cục báo cáo phù hợp - Khối lượng thực Ưu điểm: Khuyết điểm: Cơ sở lý thuyết xử lý ảnh q ít, có trang nói khơng gian màu HSV Cơ sở lý thuyết PLC ít, trang giới thiệu sơ bộ, lại chủ yếu giới thiệu thiết bị điện tử Gần toàn phần sở lý thuyết giống catalog giới thiệu sản phẩm thiết bị điện tử Chương tính tốn thiết kế gần khơng có sở tính tốn chọn lựa thiết bị, chủ yếu liệt kê thông số kỹ thuật thiết bị Nội dung trình bày chương khơng thể phần thiết kế Khơng thấy có video quay hoạt động thực tế mơ hình Đề nghị cho bảo vệ hay khơng? - Cho Hội đồng bảo vệ, nhiên nhóm sinh viên cần phải thể tốt báo cáo trực tiếp để thầy Hội đồng duyệt Câu hỏi phản biện: Trang | PHỤ LỤC 3: PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN - Nội dung q tính tốn nên GVPB khơng có câu hỏi nào, nhờ thầy Hội đồng bảo vệ hỏi trực tiếp nhóm sinh viên báo cáo Điểm: 7.0 (Bằng chữ: Bảy điểm ) Tp Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 01 năm 2022 Giáo viên phản biện (Ký & Ghi rõ họ tên) Trang | PHỤ LỤc 4: XÁC NHẬN CHỈNH SỬA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** XÁC NHẬN CHỈNH SỬA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên SV1:Nguyễn Trung Thông MSSV: 17142175 Họ tên SV2: Lê Minh Đức MSSV: 17142082 Lớp: 17142CL3 Khóa: 2017 Ngày bảo vệ: 17/01/2022 Chuyên ngành CNKT Điện – Điện tử - Khoa Đào tạo Chất lượng cao (hệ CLV/CLA) Căn ý kiến nhận xét Hội đồng chấm Khóa luận tốt nghiệp (HĐ số 1), nhóm sinh viên sửa chữa hồn chỉnh số nội dung sau: ST Yêu cầu chỉnh sửa Nội dung chỉnh sửa T Bổ sung sở lý thuyết xử lý ảnh Nhóm bổ sung sở lý thyết Bổ sung sở lý thuyết PLC xử lý ảnh trang số 3-7 Nhóm bổ sung phần giới thiệu tổng quan PLC trang số 8-10 SV THỰC HIỆN Nguyển Trung Thơng Tp Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng1 năm 2022 GV HƯỚNG DẪN Lê Minh Đức Vũ Văn Phong Trang | PHỤ LỤC 5: LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin phép gửi lời cảm ơn chân thành nhất, sâu sắc đến Thầy Vũ Văn Phong - Người hướng dẫn chúng em thực đề tài này! Chúng em cảm ơn Thầy!!! Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy khoa Điện – Điện tử nói chung mơn Điện cơng nghiệp nói riêng ! Cảm ơn thầy cô truyền đạt kiến thức vô quý báu, tảng để chúng em đến ngày hơm áp dụng vào công việc sau này! Chúng em cảm ơn Thầy Cô!!! PHỤ LỤC : MỤC LỤC MỤC LỤ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN iii LỜI CẢM ƠN vi MỤC LỤC vii DANH MỤC CÁC HÌNH ix DANH MỤC CÁC BẢNG xii CÁC TỪ VIẾT TẮT xiii TÓM TẮT ĐỀ TÀI 15 CHƯƠNG TỔNG QUAN .1 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài .1 1.3 Nội dung đề tài .2 1.4 Giới hạn đề tài .2 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Phương pháp xử lý ảnh 2.2 Giới thiệu chung PLC 2.2.1 Tổng quan 2.2.2 Đặc điểm vai trò 2.3 Động servo 10 2.3.1 Giới thiệu động servo 10 2.3.2 Cấu tạo 11 2.3.3 Chức .11 2.4 Bộ khuếch đại servo 12 2.5 Điều khiển đồng động AC servo .13 2.5.1 Tổng quan điều khiển đồng 13 2.6 Động step 14 2.6.1 Giới thiệu động step 14 2.6.2 Cấu tạo phân loại .15 Trang | PHỤ LỤC : MỤC LỤC 2.6.3 Chức 15 2.7 Driver động Step .16 2.8 Màn hình HMI 17 2.9 Giao thức truyền thông 18 2.10 Giới thiệu Raspberry .18 2.11 Giới thiệu camera 19 CHƯƠNG TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 22 3.1 Yêu cầu thiết kế 22 3.2 Cơ khí 22 3.3 Lựa chọn thiết bị 25 3.4 Phần điện .35 CHƯƠNG THI CÔNG HỆ THỐNG 42 4.1 Phần cứng 42 4.1.1 Phần khí .42 4.1.2 Phần điện 47 4.2 Mơ tả hoạt động mơ hình giải thuật điều khiển 50 4.2.1 Mô tả hoạt động 50 4.2.2 Giải thuật điều khiển 50 4.2.3 Thiết kế giao diện HMI 52 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN 59 5.1 Kết 59 5.1.1 Mơ hình 59 5.1.2 Kết thực nghiệm .62 5.2 Nhận xét, đánh giá .64 5.2.1 Về phần cứng 64 5.2.2 Về phần mềm: 65 CHƯƠNG KẾT LUẬN, HƯỚNG PHÁT TRIỂN 66 6.1 Kết luận 66 6.2 Hướng phát triển 66 6.2.1 Khắc phục hạn chế 66 6.2.2 Nâng cao yêu cầu điều khiển 67 CHƯƠNG TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 Trang | Chương Thi cơng hệ thống Hình 4.21 Màn hình setup Màn hình Giám sát vận hành Hình 4.22 Trang giám sát vận hành Trang | 60 Chương Thi cơng hệ thống Màn hình Manual Hình 4.23 Màn hình Manual Màn hình hiển thị tọa độ phôi Trang | 61 Chương Thi công hệ thống Hình 4.23 Vị trí phơi băng tải Trang | 62 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC HIỆN Nội dung chương trình bày kết đạt sau hồn thành việc thi cơng mơ hình tiến hành chạy thực nghiệm Nhóm đưa hình ảnh kết hệ thống bảng thống kê qua thấy tỉ lệ xác hệ thống 5.1 Kết Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu tài liệu chuyên ngành, cẩm nang hướng dẫn từ nhà sản xuất tiếng việt tiếng anh, tìm hiểu thêm qua mạng internet, tổng hợp kiến thức học suốt năm sự giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn, nhóm chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế, thi cơng, mơ hình in logo động” đạt kết sau: 5.1.1 Mơ hình Phần cứng: hệ thống vận hành ổn định khơng có lỗi xảy phần cứng vận hành Hình 5.1: Mơ hình Trang | 59 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.2: Tủ điện - Phần mềm : hệ xác định vị trí góc lệch cần in Trang | 60 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 5.3: Tọa độ vị trí vật băng tải qua hình HDMI Hình 5.4: Xác định tọa độ ví trí vật HMI Phần điều khiển: Nhóm thực điều khiển được: Chạy Manual, vận hành tự động hệ thống Xử lý ảnh nhận tọa độ, ví trí góc lệch phơi băng tải Đồng trục X theo băng tải, Tính tốn in vị trí băng tải hoạt động Trang | 61 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.1.2 Kết thực nghiệm Kết in sản phẩm nằm ác vị trí khác băng tải ( chiều góc quay ngược chiều kim đồng hồ ) Sản phẩm nằm góc 47 độ Trang | 62 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Sản phẩm nằm góc 220 độ Sản phẩm nằm góc 183 độ Trang | 63 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Sản phẩm nằm góc 136 độ Sản phẩm nằm góc độ Hình 5.5: Sản phẩm in Bảng thống kê qua nhiều lần chạy ( vị trí góc lệch lấy khách quan giao động khoảng ± độ lúc đặt sản phẩm tương đối ) Góc lệch sản phẩm (10 lần in) 45 độ In vị trí In sai vị trí Tỉ lệ (%) 80 Hình ảnh Trang | 64 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 90 độ 90 315 độ 90 Bảng 5.1 : Bảng thống kê kết 5.2 Nhận xét, đánh giá Sau thực nghiệm mơ hình, nhóm rút ưu, nhược điểm sau: 5.2.1 Về phần cứng Ưu điểm: Mơ hình có phần khung chắn, có tính bền vững cao Các sai số xuất phát từ học giảm đến mức thấp Sai số xác định cách tương đối mắt thường, encoder Dây cáp, dây tín hiệu gọn gàng Các thiết bị điều khiển đặt tủ điện nên hạn chế tác nhân từ mơi trường ảnh hưởng đến tuổi thọ mơ hình Nhược điểm: Băng tải động DC 24V nên cịn sai số, qn tính khơng cố định Trục vitme khơng có che đậy, cần phải bảo trì định kỳ Trục Z chưa tuyệt đối đồng tâm dẫn đến sai số 5.2.2 Về phần mềm: Trang | 65 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN Ưu điểm: Thực tốt, tương đối ổn định yêu cầu điều khiển đặt Nhược điểm: Khó xác định sai số xác hệ thống vận hành với tốc độ cao Trang | 66 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH, KẾT LUẬN, HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN, HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương trình bày kết luận nhóm làm sau thực đề tài Từ đưa hướng phát triển nhằm khắc phục hạn chế nâng cao yêu cầu điều khiển 6.1 Kết luận Sau thi cơng mơ hình in logo động chạy thực nghiệm nhóm đạt mục tiêu đặt ban đầu Phần khí : trục X,Y,Z liên kết với chắn không xảy lỗi trình hoạt động Đồng chuyển động trục với băng tải, không làm gián đoạn chuyển động tải trình in Phần điện: thiết bị điện bố trí hợp lý tủ điện, dây gọn gàng, không thẩm mỹ, dây dẫn điện chọn phù hợp không xảy sự cố, dây tín hiệu đảm bảo tốc độ truyền nhận liệu Các nút nhấn bố trí hợp lý kết hợp với đèn báo làm dễ dàng việc vận hành Phần mềm: xây dựng chương trình xử lý ảnh truyền nhận liệu liệu với PLC cách xác Sau chạy thực nghiệm nhiều lần nhóm có lập bảng thống kê kết trình bày chương Độ xác in sản phẩm góc xoay tương đối xác ( khoảng 90%) Tốc độ in sản phẩm giây 6.2 Hướng phát triển 6.2.1 Khắc phục hạn chế Mơ hình tối ưu cách khắc phục băng tải ổn định Tìm cách xác định sai số phần mềm Thiết kế cục in tự bơm mực in Trang | 66 CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH, KẾT LUẬN, HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nâng cao độ xác 6.2.2 Nâng cao yêu cầu điều khiển Tốc độ in phơi nhanh hơn, độ xác cao ( Có thể thay động step thành servo,…) Đếm số lượng sản phẩm… Phát triển thành hệ thống in áo quần áo, sản phẩm, giấy tờ, Trang | 67 CHƯƠNG TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://kipalog.com/posts/Cac-he-mau-trong-xu-ly-anh [2] https://topdev.vn/blog/opencv-la-gi-hoc-computer-vision-khong-kho/ [3] https://ictvietnam.vn/raspberry-pi-4-dong-san-pham-gia-re-se-thong-tri-thi-truongtrong-tuong-lai-gan-8999.htm [4] https://vn.misumi-ec.com/pdf/fa/2014/p1_425_001.pdf [5] Manual PLC Mitsubishi Fx3U [6] Servo Motor Instruction Manual [7] Manual driver MR-J3 [8] OMRON EE-SX671 Manual EE-SX671 INSTRUCTION sheet [9] HDMI WAVESHARE 7INCH manual [10] Raspberry Pi model B datasheet [11] Camera logi datasheet Trang | 68 ... tốc độ in có nhanh khơng Hệ thống thi? ??t kế nào, sử dụng thi? ??t bị để làm việc quan trọng có hiệu đưa vào sử dụng Xuất phát từ nhu cầu nhóm định thực để tài: ? ?Thi? ??t kế, thi công mô hình in logo. .. 2.8 Màn hình HMI HMI (Human-Machine-Interface) thi? ??t bị giao tiếp người điều hành máy móc, thi? ??t bị Nói cách xác, cách mà người “giao tiếp” với máy móc thơng qua hình giao diện HMI HMI ln có mặt... đoạn chuyển động băng tải Mỗi phút phải in 10 sản phẩm (6s/1 sản phẩm) 1.3 Nội dung đề tài CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Đề tài ? ?Thi? ??t kế, thi công mô hình in logo động ” bao gồm chương sau: Chương