Nghiên cứu phương thức định vị chính xác sử dụng hệ thống gnss lưỡng tần số

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Chử Xuân Bách NGHIÊN CỨU PHƯƠNG THỨC ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC SỬ DỤNG HỆ THỐNG GNSS LƯỠNG TẦN SỐ Chuyên ngành: Kỹ thuật truyền thông LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Kỹ thuật truyền thông NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Hữu Trung Hà Nội – Năm 2014 LỜI CAM ĐOAN Luận văn hoàn thành sau thời gian nghiên cứu, tìm hiểu nguồn tài liệu sách báo chuyên ngành thông tin mạng số nguồn đáng tin cậy Chi tiết tài liệu tham khảo liệt kê cuối luận văn Tôi xin cam đoan luận văn chép cơng trình nghiên cứu luận văn trước Nếu sai với cảm đoan tơi xin hồn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội tháng năm 2014 Chử Xn Bách LỜI NĨI ĐẦU Khoa học cơng nghệ luôn phát triển không ngừng Những công nghệ phát minh, ứng dụng ngày nhiều Ngày nay, người tạo vệ tinh nhân tạo dẫn đường Các vệ tinh cho bạn biết bạn đâu, gần đâu điều thời tiết Cùng với đời hệ thống định vị toàn cầu GNSS (Global Navigation Satellite System), người dễ dàng xác định vị trí, hướng đi, xây dựng đồ phục vụ cho nhiều mục đích khác Định vị điểm xác cơng nghệ sử dụng GNSS, hay cụ thể định vị điểm xác sử dụng GPS, biết tới rộng rãi chứng minh ứng dụng quan trọng Nghiên cứu xem xét định vị điểm xác (Precise Point Positioning- PPP) sử dụng công nghệ GNSS, cụ thể kết hợp mã GPS/GLONASS lưỡng tần số Việc kết hợp GPS GLONASS định vị điểm xác dẫn tới việc định vị xác thời gian cải thiện so với công nghệ định vị sử dụng GPS Em chọn luận văn: “NGHIÊN CỨU PHƯƠNG THỨC ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC SỬ DỤNG HỆ THỐNG GNSS LƯỠNG TẦN SỐ” Trong trình nghiên cứu, em nhận giúp đỡ tận tình từ thầy PGS TS Nguyễn Hữu Trung PGS.TS Nguyễn Thúy Anh Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy cô! Hà Nội tháng năm 2014 Chử Xuân Bách MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 10 1.1 Lý chọn đề tài 10 1.2 Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu 10 1.3 Nội dung luận văn đóng góp tác giả 11 1.4 Kết luận 11 CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG GPS VÀ GLONASS 13 2.1 GNSS 13 2.2 Quan sát GNSS 14 2.2.1 Giả cự ly 14 2.2.2 Pha sóng mang 16 2.2.3 Sự thay đổi tần số Doppler 16 2.3 Định vị điểm xác PPP (Precise Point Positioning) 17 2.4 Hệ thống GPS 18 2.5 Hệ thống GLONASS 20 2.6 Sự đại hóa GPS GLONASS 22 2.6.1 Sự đại hóa GPS 22 2.6.2 Sự đại hóa GLONASS 24 2.7 So sánh GPS GLONASS 25 2.7.1 Sự khác GPS GLONASS 25 2.7.2 Hệ thống thời gian 27 2.7.3 Hệ thống tọa độ 28 CHƯƠNG 3: CÁC NGUỒN GÂY LỖI VÀ PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ TRONG ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC 30 3.1 Giới thiệu 30 3.2 Các nguồn lỗi thông thường 30 3.2.1 Sai số quỹ đạo vệ tinh xung đồng hồ 30 3.2.2 Trễ tầng điện ly 36 3.2.3 Trễ tầng đối lưu 39 3.2.4 Độ lệch xung đồng hồ máy thu: 41 3.2.5 Nhiễu đa đường nhiễu đo lường: 41 3.3 Những nguồn lỗi đặc biệt 42 3.3.1 Sai số lệch tâm pha anten vệ tinh máy thu 42 3.3.2 Phase Wind Up 45 3.3.3 Hiệu ứng tương đối 46 3.3.4 Địa triều (Earth tide) 47 3.3.5 Sức ép thủy triều (Ocean Tide Loading) 48 3.3.6 Sức ép khí (Atmosphere Loading) 48 3.3.7 Hiệu ứng Sagnac: 49 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH KẾT HỢP ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC GPS VÀ GLONASS 50 4.1 Giới thiệu 50 4.2 Ước lượng lọc Kalman 50 4.3 Mơ hình theo dõi PPP GPS 53 4.3.1 Mơ hình truyền thống 53 4.3.2 Mơ hình UofC 55 4.4 Mơ hình kết hợp PPP GPS GLONASS 56 4.4.1 Mơ hình truyền thống kết hợp GPS/GLONASS 57 4.4.2 Mơ hình UofC kết hợp GPS/GLONASS 61 4.5 Mơ hình thống kê ngẫu nhiên 63 4.5.1 Mơ hình thống kê ngẫu nhiên phép đo 63 4.5.2 Mô hình thống kê ngẫu nhiên thơng số 66 CHƯƠNG 5: SỰ ƯỚC TÍNH VỊ TRÍ, VẬN TỐC, THỜI GIAN 69 5.1 Sự ước tính vị trí 69 5.1.1 Định vị điểm chuẩn 69 5.1.2 Định vị điểm xác (PPP) 69 5.1.3 Nhiễu quan sát 71 5.2 Sự ước tính vận tốc 72 5.3 Sự ước tính thời gian 73 5.3.1 Thang đo thời gian GPS với thang đo thời gian UTC 73 5.3.2 Thang đo thời gian GLONASS với thang đo thời gian UTC 74 CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH SỰ ỔN ĐỊNH CỦA CHÊNH LỆCH THỜI GIAN HỆ THÔNG GPS-GLONASS 76 6.1 Giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống 76 6.2 Độ ổn định chênh lệch thời gian hệ thống GPS-GLONASS 78 KẾT LUẬN 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO 86 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 2- 1: So sánh GPS GLONASS 26 Bảng 3- 1: Độ xác tọa độ vận tốc vệ tinh GLONASS[8] 31 Bảng 3- 2: Dữ liệu xung đồng hồ quỹ đạo vệ tinh GPS xác 34 Bảng 3- 3: Dữ liệu xung đồng hồ quỹ đạo vệ tinh GLONASS xác 36 Bảng 3- 4: Lệch tâm pha anten vệ tinh GPS dải tham chiếu cố định vệ tinh (m)[17 43 Bảng 3- 5: Lệch tâm pha anten vệ tinh GLONASS dải tham chiếu cố định vệ tinh kể từ ngày 15 tháng năm 2009 (m)[14] .44 Bảng 6- 1: Các trạm GPS/GLONASS 78 Bảng 6- 2: Độ ổn định chênh lệch thời gian hệ thống (ns) .83 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 2- 1: Ví dụ xác định ∆T 15 Hình 2- 2: Tập hợp GPS với sáu mặt phẳng quỹ đạo .19 Hình 2- 3: Tập hợp GLONASS với ba mặt phẳng quỹ đạo 21 Hình 2- 4: Sơ đồ tín hiệu GPS đại hóa 23 Hình 2- 5: Quy hoạch số lượng tín hiệu GLONASS .25 Hình 3- 1: Tổ chức IGS .32 Hình 3- 2: Các trạm GPS/GLONASS mạng lưới theo dõi IGS 33 Hình 3- 3: Lệch tâm pha anten vệ tinh 43 Hình 4- 1: Mơ tả hoạt động lọc Kalman 53 Hình 6- 1: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng với 30 trạm IGS 80 Hình 6- 2: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu LEICA GRX1200GPRO 81 Hình 6- 3: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu TPS E_GGD 81 Hình 6- 4: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu JPS LEGACY 82 Hình 6- 5: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu JPS E_GGD 82 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT Từ viết tắt Định nghĩa C/A Coarse /Acquisition ECEF Earth Centered Earth Fixed ELS Early/Late Slope GIM Global Ionospheric Model GLONASS Russian Global Navigation Satellite System GNSS Global Navigation Satellite System GPS Global Positioning System IAC Information Analytical Center ICD Interface Control Document IERS International Earth Rotation Service IGS International GNSS Service IRM IERS Reference Meridian JPL Jet Propulsion Laboratory MCS Master Control Station NRCan Natural Resources Canada PCV Phase Center Variation PPP Precise point positioning PPS Precise Positioning Service PRN Pseudo Random Noise RINEX Receiver Independent Exchange Format SNR Signal to Noise Ratio SPS Standard Positioning Service STD Standard Deviation TEC Total Electron Content UTC Coordinated Universal Time WGS72 World Geodetic System 1972 WGS84 World Geodetic System 1984 ZWD Zenith Wet Delay Thời gian xác định 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 DN tương lai, 𝑡𝐺 ∈ [𝐷𝑁 + ; 𝐷𝑁 + 5/4] 𝑡𝑈𝑇𝐶 = 𝑊 𝑚𝑜𝑑(86400 + ∆𝑡𝐿𝑆𝐹 − ∆𝑡𝐿𝑆 ) (5.3.3) 𝑊 = (𝑡𝐺 − ∆𝑡𝑈𝑇𝐶 − 43200) 𝑚𝑜𝑑 86400 + 43200 (5.3.4) ∆𝑡𝑈𝑇𝐶 = ∆𝑡𝐿𝑆 + 𝐴0 + 𝐴1 (𝑡𝐺 − 𝑡𝑜𝑡 + 604800(𝑊𝑁 − 𝑊𝑁𝑡 )) (5.3.5) 3.Thời gian xác định 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 DN khứ 𝑡𝑈𝑇𝐶 = (𝑡𝐺 − ∆𝑡𝑈𝑇𝐶 ) 𝑚𝑜𝑑 86400 (5.3.6) ∆𝑡𝑈𝑇𝐶 = ∆𝑡𝐿𝑆𝐹 + 𝐴0 + 𝐴1 (𝑡𝐺 − 𝑡𝑜𝑡 + 604800(𝑊𝑁 − 𝑊𝑁𝑡 )) (5.3.7) Trong đó: 𝐴0 𝐴1 hệ số đa thức đại diện cho bù đắp độ lệch hai thang đo thời gian 𝑊𝑁𝑡 𝑡𝑜𝑡 tuần tham khảo GPS thời gian tham khảo GPS tuần thông số UTC ∆𝑡𝐿𝑆 số lượng giây nhảy hai thang đo thời gian 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 tuần GPS thay đổi lịch trình giây nhảy DN ngày tuần 𝑊𝑁𝐿𝑆𝐹 , thay đổi giây nhảy xảy ∆𝑡𝐿𝑆𝐹 số lượng tương lai giây nhảy 5.3.2 Thang đo thời gian GLONASS với thang đo thời gian UTC Cho 𝑡𝑅 thời gian thể ước lượng thang đo thời gian GLONASS người nhận, thời gian tương ứng thang đo thời gian UTC xác định 𝑡𝑈𝑇𝐶 = 𝑡𝑅 + 𝑡𝑐 − 3ℎ 00𝑚 00𝑠 (5.3.8) Với 𝑡𝑐 thang đo thời gian GLONASS với bù đắp thang đo thời gian UTC cung cấp thông điệp dẫn đường GLONASS Ngồi thơng điệp dẫn đường GLONASS cho phép để xác định rõ ràng số năm tại: 74 𝑌 = 1996 + ∙ (𝑁4 − 1) + (1 + { 𝑖𝑓 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 366 𝑖𝑓 367 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 731 ) 𝑖𝑓 732 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 1096 𝑖𝑓 1097 ≤ 𝑁𝑇 ≤ 1461 (5.3.9) Trong đó: 𝑁4 số khoảng thời gian bốn năm từ năm 1996 cung cấp thông điệp dẫn đường GLONASS 𝑁𝑇 ngày GLONASS năm 75 CHƯƠNG 6: PHÂN TÍCH SỰ ỔN ĐỊNH CỦA CHÊNH LỆCH THỜI GIAN HỆ THÔNG GPS-GLONASS Sự kết hợp GPS GLONASS tăng hiệu số lượng vệ tinh thấy cải thiện tính sẵn sàng giải pháp định vị độ xác định vị Tuy nhiên với trình kết hợp GPS/GLONASS, hai lệch xung đồng hồ máy thu phải ước lượng, liên quan tới thời gian GPS liên quan tới thời gian GLONASS Đây nguyên nhân chênh lệch tồn thời gian hệ thống GPS GLONASS gây sai số phép đo GPS GLONASS Sự chênh lệch thời gian hệ thống đạt việc so sánh lệch xung đồng hồ máy thu GPS GLONASS Thay vào đó, chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng trực tọa độ vị trí Sự chênh lệch thời gian hệ thống thông số quan trọng định vị riêng với máy thu GPS/GLONASS Giá trị ước lượng dựa vào định vị điểm đơn (SPP) ghi lại với độ xác khoảng vài chục ns Để hiểu rõ chênh lệch thời gian hệ thống, phương pháp PPP có khả cung cấp mức xác định vị mức cm ứng dụng để ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống sử dụng liệu từ loại máy thu khác 6.1 Giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống Thời gian GLONASS tọa sở thời gian đồng trung tâm GLONASS (CS) tập hợp đồng hồ nguyên tử đồng với thang thời gian chuẩn quốc gia Nga UTC (SU) Ngồi cịn có phần phân số nhỏ ms, lệch không đổi tồn UTC (SU) thời gian GLONASS Thời gian GPS thiết lập trạm điều khiển chủ GPS liên quan đến UTC (USNO) trì đài thiên văn Hoa Kỳ Thời gian GPS không giống với UTC (USNO) dạng dải thời gian liên tục UTC hiệu chỉnh theo chu kì với số nguyên giây xen kẽ Vì vậy, có chênh 76 lệch giây xen kẽ thời gian GPS GLONASS Thời gian GLONASS chuyển đổi từ thời gian GPS phương trình sau: 𝑡_𝐺𝑃𝑆 = 𝑡_𝐺𝐿𝑂𝑁𝐴𝑆𝑆 + 𝜏_𝑐 + 𝜏_𝑢 + 𝜏_𝑔 (6.1.1) Trong 𝜏_𝑐 chênh lệch thời gian thời gian GLONASS UTC (SU) 𝜏_𝑢 chênh lệch thời gian UTC (SU) UTC 𝜏_𝑔 chênh lệch thời gian UTC thời gian GPS Sự chênh lệch thời gian hệ thống tổng 𝜏_𝑐, 𝜏_𝑢, 𝜏_𝑔 sau số giây xen kẽ xem xét Sự chênh lệch thời gian hệ thống GPS-GLONASS hiểu độ chênh lệch xung đồng hồ máy thu GPS xung đồng hồ máy thu GLONASS ước lượng thông số chưa biết phụ thuộc vào ba thành phần tọa độ[17] Theo cách khác, độ lệch xung đồng hồ hai máy thu với mối quan hệ thời gian hệ thống GPS GLONASS ước lượng độc lập chênh lệch thời gian hệ thống trở thành độ chênh lệch hai xung đồng hồ Vì chênh lệch thời gian hệ thống biểu diễn chênh lệch lệch xung đồng hồ máy thu GPS GLONASS, giá trị ước lượng hàm lệch xung đồng hồ máy thu GPS GLONASS ước lượng sau: g ∙ ((cdt r + brIF,avg ) − (cdt g + bIF,avg )) c g = dt sys + ∙ (brIF,avg − bIF,avg ) c dt̂ sys = dt̂ r − dt̂ g = (6.1.2) Trong r, g tương ứng thể GPS GLONASS c tốc độ ánh sáng dt lệch xung đồng hồ máy thu 𝑑𝑡𝑠𝑦𝑠 chênh lệch thời gian hệ thống 𝑏𝐼𝐹,𝑎𝑣𝑔 sai số trễ phần cứng trung bình kết hợp tự tầng điện ly 77 𝑔 𝑟 (𝑏𝐼𝐹,𝑎𝑣𝑔 − 𝑏𝐼𝐹,𝑎𝑣𝑔 ) trễ phần cứng nội hệ thống Sự chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng giá trị xấp xỉ với chênh lệch thời gian hệ thống thực 6.2 Độ ổn định chênh lệch thời gian hệ thống GPS-GLONASS Một điều quan tâm quan trọng nghiên cứu chênh lệch thời gian hệ thống độ ổn định theo thời gian Để hiểu rõ biến thiên theo thời gian, độ ổn định ngắn hạn chênh lệch thời gian hệ thống điều tra trình xử lý liệu kết hợp GPS/GLONASS từ 30 trạm, phân bố toàn cầu chọn lựa ngẫu nhiên từ mạng theo dõi IGS Tất trạm trang bị với máy thu GPS/ GLONASS lưỡng tần số Kết phần thể “Estimation of GPS/GLONASS System Time Difference with Application to PPP”[2] Bảng 6-1: Các trạm GPS/GLONASS Trạm Loại máy thu Loại anten ntus LEIAT504GG NONE lama LEIAT504GG LEIS wtzr AOAD/M_T NONE penc LEICA GRX1200GGPRO LEIAT504GG LEIS wroc LEIAT504GG LEIS orid AOAD/M_T NONE rcmn LEIAT504GG LEIS khaj JPSREGANT_SD_E NONE sofi AOAD/M_T NONE ankr TPSCR3_GGD CONE reyk TPS E_GGD TPSCR.G3 TPSH ohi3 ASH701941.B SNOW lhaz ASH701941.B SNOW conz TPSCR3_GGD CONE 78 hofn TPSCR3_GGD CONE irkj JPSREGANT_SD_E NONE hueg TPSCR3_GGD CONE dlft JPSREGANT_DD_E kour ASH701945C_M ffmj JPS LEGACY TPSCR3_GGD CONE leij TRM29659.00 NONE sass TPSCR3_GGD CONE titz TPSCR3_GGD CONE zimj JPSREGANT_SD_E NONE onsa AOAD/M_B OSOD mar6 AOAD/M_T park JPS E_GGD ohi2 ASH701945C_M NONE AOAD/M_T DOME unbj TPS LEGACY JPSREGANT_DD_E NONE glsv NOV OEMV3 NOV702GG NONE Dữ liệu theo dõi, thu thập ngày 11 tháng năm 2008 từ 30 trạm GPS/ GLONASS, sử dụng phân tích liệu Tốc độ mẫu liệu 30s mặt chắn khởi tạo 10 độ Quỹ đạo vệ tinh xác kết hợp GPS/GLONASS liệu xung đồng hồ phút phát IAC tải từ IAC website Bảng 6-1 danh sách trạm loại máy thu anten Có loại máy thu tổng số 30 trạm phân tích chủ yếu tập trung vào loại Hình 6-1 giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống cho 30 trạm GPS/GLONASS Những màu khác thể loại máy thu khác Có thểthấy, giá trị ước lượng từ loại máy thu đồng giống Tuy nhiên, sựchênh lệch lên tới 170ns loại máy thu khác Thêm vào đó, tất giá trịước lượng chênh lệch thời gian hệ thống ổn định ngày Để hiểu giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống loại máy thu khác chi tiết hơn, giá trị ước lượng đạt sử dụng loại máy thu 79 khác cho riêng rẽ hình 6-2 tới 6-5 Sự biến thiên theo thời gian giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống từ tất máy thu LEICA GRX1200GPRO thấy hình 6-2 Giá trị ước lượng với trạm máy thu khác cân với trạm khác phạm vi 10ns trừ trạm ORID Một bước nhảy trạm WROC LAMA xảy có thay đổi số lượng vệ tinh GLONASS Giá trịước lượng chênh lệch thời gian hệ thống từ máy thu TPS E_GGD cho hình 6-3 Giá trị ước lượng biến đối từ máy thu tới máy thu khác khoảng từ 5ns tới 30ns Hình 6-4 chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng sử dụng máy thu JPS LEGACY Chênh lệch thời gian hệt hống ước lượng có giá trị 896 tới 944ns với biến thiên máy thu dải từ tới 40ns Một vài đầu nhọn nhỏ vài nhiễu thặng dư tồn suốt trình xử lý Một điều thú vị theo dõi có liên kết nhóm dễ nhận với hai máy thu hình 6-5 Sự chênh lệch lớn đạt tới 40ns máy thu, xác nhận tồn trễ phần cứng hệ thống Hình 6- 1: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng với 30 trạm IGS 80 Hình 6- 2: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu LEICAGRX1200GPRO Hình 6- 3: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu TPS E_GGD 81 Hình 6- 4: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu JPS LEGACY Hình 6-5: Chênh lệch thời gian hệ thống ước lượng máy thu JPS E_GGD Bảng 6-2 thể giá trị thống kê ngẫu nhiên giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống cho trạm Như bảng này, chênh lệch trung bình lớn máy thu loại giống xung quanh 43ns, chênh lệch trung bình lớn đạt tới 174ns máy thu loại khác Điều phản 82 ánh sai số hệ thống khác máy thu khác loại lớn so với máy thu loại Chênh lệch thời gian hệ thống ổn định độ lệch chuẩn chênh lệch giá trị cực đại cực tiểu trạm Tuy nhiên,một lệch tuyến tính nhẹ thấy cho hầu hết tất trạm Giá trị ước lượng thể phần chênh lệch thời gian hệ thống ổn định ngày với độ lệch chuẩn nhỏ 2.5ns Giá trị ước lượng chênh lệch thời gian hệ thống phụ thuộc nhiều vào máy thu riêng biệt tồn sai số nội hệ thống gây trễ phần cứng Sai số làm chênh lệch ước lượng lớn đạt tới 40ns máy thu loại 170ns máy thu khác loại Bảng 6- 2: Độ ổn định chênh lệch thời gian hệ thống (ns) Trạm Trung bình STD Max Min ntus 793.30 1.00 796.18 790.84 lama 786.78 1.79 989.06 784.13 wtzr 789.17 1.48 790.03 785.11 penc 784.46 1.51 786.85 782.15 wroc 785.24 1.90 787.66 782.35 orid 813.86 0.77 815.81 812.62 rcmn 793.84 0.52 795.00 792.04 khaj 929.44 0.84 931.15 927.59 sofi 933.08 0.66 934.78 931.40 ankr 903.90 1.38 906.48 901.92 reyk 923.46 0.64 924.83 921.10 ohi3 918.78 0.83 920.26 916.69 lhaz 924.82 1.59 927.79 922.11 conz 915.53 1.07 917.14 912.67 hofn 920.21 0.63 921.76 918.91 Irkj 907.80 0.74 908.99 905.42 83 hueg 924.59 0.93 926.50 921.45 dlft 941.10 2.31 944.10 935.44 kour 898.22 1.44 901.40 896.00 ffmj 932.63 1.05 934.96 929.81 leij 929.40 1.85 931.89 926.65 sass 919.19 0.74 920.89 916.93 titz 923.62 0.90 925.48 920.13 zimj 913.91 0.79 916.06 912.45 onsa 917.87 1.42 919.78 913.75 mar6 921.63 1.48 923.60 917.80 park 952.79 1.52 955.52 950.00 ohi2 958.69 1.25 960.94 956.36 unbj 908.71 0.93 913.25 903.02 glsv 789.09 1.24 791.43 786.90 84 KẾT LUẬN Luận văn thể nghiên cứu tổng quát định vị xác (PPP) sử dụng kết hợp mã GPS/GLONASS lưỡng tần số theo dõi pha sóng mang Cơng nghệ PPP tồn sử dụng GPS, điều gây khó khăn sử dụng từ số vị trí thành phố núi khu vực mỏ lộ thiên hạn chế số lượng vệ tinh Thêm vào đó, vị trí xác thời gian hội tụ PPP cần cải thiện Một chiến lược tốt hợp GPS GLONASS Mô hình định vị điểm xác kết hợp GPS GLONASS, mơ hình truyền thống kết hợp GPS/GLONASS mơ hình UofC kết hợp GPS/GLONAS phát triển thuật tốn thực Mơ hình định vị điểm xác kết hợp GPS GLONASS bao gồm khơng mơ hình thuật tốn mà bao gồm mơ hinh thống kê ngẫu nhiên Với có mặt hệ thống Galileo tương lai, nghiên cứu tương lai kết hợp GPS Galileo, kết hợp GPS, GLONASS Galileo ứng dụng cho định vị xác 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Abdel-salam, M.A (2005) Precise Point Positioning Using Un-Differenced Code and Carrier Phase Observations.Calgary:University of Calgary,PhD Thesis,2005 [2] Chen, K and Y Gao (2005) Real-Time Precise Point Positioning Using Single Frequency Data Proceedings of ION GNSS-2005, September 2005, Long Beach, CA,pp.1514-1523 [3] Chen, K and Y Gao (2008) Ionospheric Effect Mitigation for Real-Time SingleFrequency Precise Point Positioning Journal of the Institute of Navigation, Vol.55, No.3, Fall 2008, pp.205-213 [3] Gao,Y (2005) Advanced Estimation Methods and Analysis University of Calgary, Lecture Notes, 2005 [4] Gao, Y., Y Zhang and K Chen (2006) Development of a Real-Time Single Frequency Precise Point Positioning System and Test Results Proceedings of ION GNSS-2006, September 26-27, 2006, Fort Worth, TX, pp.2297-2303 [5] Gibbons, G (2006) GLONASS: The Once and Future GNSS Inside GNSS January-February 2006,Available at http://www.insidegnss.com/node/503 [6] Gibbons, G (2008) Russia Approves CDMA Signals for GLONASS, Discussing Common Signal Design InsideGNSS, April 28,2008, Available at http://www.insidegnss.com/node/648 [7] Gibbons, G (2008) GLONASS–A New Look for the 21st Century InsideGNSS, May/June 2008, Available at http://www.insidegnss.com/node/694 [8] GLONASS ICD (2002) Global Navigation Satellite System GLONASS Interface Control Document, Version 5.0, Moscow, 2002 [9] GPS ICD (2000) Interface Control Document – Navstar GPS Space Segment Navigation User Interfaces, ICD-GPS-200C, 2000 86 [10] Habrich, H (1999) Geodetic Applications of the Global Navigation Satellite System (GLONASS) and GLONASS/GPS Combinations PhD Thesis, University of Berne [11] IAC (2009) GLONASS Constellation Status Information-Analytical Centre, Available at http://www.glonass-ianc.rsa.ru [12] IERS (1989) IERS Standards,IERS Technical Note 3, (ed.D.D.McCarthy), 1989 [13]IERS (1996) IERS Conventions,IERS Technical Note 21, (ed.D.D.McCarthy), 1996 [14] IGS (2009) Satellite Antenna Corrections, Available at ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/station/general/igs05.atx [15] Kang, J., Y Lee, J Park and E Lee (2002) Application of GPS/GLONASS Combination to the Revision of Digital Map Proceedings of FIG XXII International Congress, Washington, D.C USA, April 19-26, 2002 [16] Klobuchar, J.A (1996) Ionospheric Effects on GPS In Parkinson & Spilker, Jr.(Eds.), Global Positioning Systems: Theory and Applications Progress in Astronautics and Aeronautics, Volume 163, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc [17] Kouba, J and P Héroux (2001) GPS Precise Point Positioning Using IGS Orbit Products.GPS Solutions,Vol.5, No.2, pp.12-28 [18] Liao, X (2000) Carrier Phase Based Ionosphere Recovery Over A Regional Area GPS Network MSc Thesis,Calgary:University of Calgary,2000 [19] Mekik, C (1997) Tropospheric Delay Models in GPS Presented at the International Sypm on GIS/GPS,Istanbul/Turkey,September 15-18,1997,pp.156170 [20] Mikhail, E.M and F Ackermann (1976) Observation and Least Square, IEP-A Dun-Donnelley Publisher, New York [21] Misra, P.N., R I Abbot and E.M Gaposchkin (1996) Transformation Between WGS-84 and PZ-90, Proceedings of the 9th International Technical 87 Meetin of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GPS-96, Kansas City, Missouri [22] Misra, P an P Enge (2001).Global Positioning System: Signals Measurements and Performance, Ganga-Jumuna Press [23] Rabbel, W and H Schuh (1986) The Influence of Atmospheric Loading on VLBI-experiments J.Geophys.,59, pp.164-170,1986 [24] Roßbach, U (2000) Positioning and Navigation Using the Russian Satellite System GLONASS.PhD Thesis, University of the Federal Armed Forces Munich, Germany (Universität der Bundeswehr München), June,2000 [25] Rothacher, M and G.Beutler (2002) Advanced Aspects of Satellite Positioning, Lecture Notes for ENGO 609.90, The University of Calgary, AB, Canada [26] Schaer, S., W.Gurtner and J Feltens (1998) IONEX: The Ionosphere Map Exchange Format Version 1,February 25, 1998 Proceedings of the 1998 IGS Analysis Centers Workshop, ESOC, Darmstadt, Germany, February 9-11, 1998 [27] Seeber, G (1993) Satellite Geodesy: Foundations, Methods & Applications Walter de Gruyter, Berlin New York [28] Shen, X (2002) Improving Ambiguity Convergence in Carrier Phase-based Precise Point Positioning MSc Thesis, Calgary: University of Calgary, 2002 88 ... GLONASS định vị điểm xác dẫn tới việc định vị xác thời gian cải thiện so với công nghệ định vị sử dụng GPS Em chọn đề tài “NGHIÊN CỨU PHƯƠNG THỨC ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC SỬ DỤNG HỆ THỐNG GNSS LƯỠNG TẦN SỐ”... việc định vị xác thời gian cải thiện so với công nghệ định vị sử dụng GPS Em chọn luận văn: “NGHIÊN CỨU PHƯƠNG THỨC ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC SỬ DỤNG HỆ THỐNG GNSS LƯỠNG TẦN SỐ” Trong trình nghiên cứu, ... thời gian hệ thống thông số quan trọng định vị máy thu 1.4 Kết luận Với đề tài: “NGHIÊN CỨU PHƯƠNG ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC SỬ DỤNG HỆ THỐNG GNSS LƯỠNG TẦN SƠ”, em rút kết luận sau: Định vị điểm xác kết