Bài giảng Cơ học lý thuyết: Chương 7 Động học cơ cấu, cung cấp cho người học những kiến thức như: Các truyền động cơ bản; Các cơ cấu phẳng. Mời các bạn cùng tham khảo!
1 Biến chuyển động quay thành chuyển động quay khác a Đai truyền (dây curoa) vB vA ω1 Chương ω2 r2 ϕe r1 ϕe vB Mắc ω1 ω2 r2 ϕe r1 Mắc Do v A = vB nên tỷ số truyền: GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 600 vA ω1 r2 = ω r1 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng 7.1 Lưu hành nội bộ Slide 602 b Ma sát: vM ω1 §1 Các truyền động ω2 ϕe r1 r2 ϕe Trong máy tổ hợp máy thường gồm phần: Tiếp xúc - Động - Cơ cấu truyền động - Bộ phận làm việc r1 Tỷ số truyền: Động Cơ cấu truyền động ω1 r2 = ω r1 Bộ phận làm việc ω1 ω2 r2 7.2 vM ϕe ϕe (D) Tiếp xúc GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 601 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 603 Biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến ngược lại Cơ cấu lề khâu phẳng a Thanh ma sát: P24 vB ω b Tang tời: ω3 D (4) ϕe R v vC (1) ω1 A P13 ω v = ω R (3) (2) ϕe R C B (1) : Khâu dẫn 7.3 v = ω R 7.4 ( ) : Khâu truyền Tỷ số truyền ( ) : Khâu bị dẫn ( ) : Giá i13 = ω1 P13 D = ω3 P13 A 7.5 v GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 604 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 606 Cơ cấu tay quay – trượt A Thanh truyền Tay quay §2 Các cấu phẳng O GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 605 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng B Con trượt (CĐ tịnh tiến) Lưu hành nội bộ Slide 607 Cơ cấu Culít B Tay quay A O Con trượt Cần lắc O1 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 608 Cơ cấu bánh Z1 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 610 G1 Cho cấu hình vẽ , biết OA = a, CD = b Tay quay OA quay ω2 ω1 với vận tốc góc ω Tại thời điểm khảo sát, CD ⊥ CB , OA ⊥ OB , OAB = 600 Tìm: Vận tốc C, vận tốc góc CD, vận tốc trung điểm CD Gia tốc B, gia tốc góc AB Z D C ω1 Z = ω Z1 A 7.6 ω 60 B O GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 609 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 611 G2 Cho cấu gồm vật D quay quanh trục DC điểm M chuyển động rãnh trịn bán kính R hình vẽ Biết chuyển động D 2π M: ϕe = ϕ = 5t − 7t (rad); AM = sr = 16π sin t (cm); R = 32cm Tìm: D Vận tốc tuyệt đối M khi: t = 1/4 s A Gia tốc gia tốc Côriolis t = 9/4 s (D) M G4 Cho cấu gồm vật D hình vng cạnh a = 48 (cm) điểm M hình vẽ Biết chuyển động D M cho: π ωe (t ) = ω (t ) = 2t − 14t (s −1 ); OM = sr (t ) = 24 sin t (cm) Tìm: Vận tốc tuyệt đối M khi: t = 7s Gia tốc Côriolis M t = s D M O O R (D) ωe ϕe C C GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 612 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bợ Slide 614 G3 Cho cấu hình vẽ, biết OA = a, OB song song với đường lăn G5 Cho cấu hình vẽ, biết: OA = a , CD = b, tay quay OA quay lăn Tay quay OA quay với vận tốc góc ω0 Tại thời điểm khảo sát OA vng góc với AB, α = 600 Con lăn bán kính R Tìm: với vận tốc ω Tại thời điểm khảo sát, OA O1B vng góc với AC, α = 60o Tìm: Vận tốc góc CD, vận tốc trung điểm CD Gia tốc C, gia tốc D B A C 0 90 60 Vận tốc B, vận tốc góc AB, vận tốc điểm M lăn Gia tốc điểm B, gia tốc góc lăn A ω ω0 α O ▲ M O 30 R O1 B D GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 613 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 615 G8 Tại thời điểm khảo sát cấu có vị trí hình vẽ G6 Cho cấu culit chuyển động mặt phẳng thẳng đứng hình vẽ, biết: O1A = O1O2 = 80 cm Tay quay O1A quay với vận tốc góc ω , ϕ = ωt Viết phương trình chuyển động A O2B (O2A = s(t)) Tìm vận tốc góc O2B t = 3/4s t = 1s Biết: OA = a, BC = b, AB = 2a, BC vng góc với AB Tay quay OA quay với vận tốc góc ω Vận tốc B, C vận tốc góc BC Gia tốc B B ϕ C A 60 O1 ω A B ω 60 O O2 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 616 G7 Cho cấu gồm vật D điểm M hình vẽ, trịn bán kính R = 18 cm Biết chuyển động D M cho: 3π ϕ = 3t − 5t (rad ); AM = sr = 2π cos t (cm) ; OB = a = 32 cm Vận tốc tuyệt đối M thời điểm t = 1/6 s Gia tốc Coriolis M t = 1/6 s B GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 618 G9 Tấm trịn bán kính R quay quanh trục O cố định với vận tốc góc ω Trên rãnh trịn đồng tâm có bán kính r = 3R/4 có điểm M chuyển động theo phương trình: AM = sr (t ) = rπ π sin t (cm) Khi t = 2s, tìm: Vận tốc tuyệt đối M M ω r A Gia tốc Coriolis M M ϕ 60 A O A O GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 617 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 619 G10 Cho cấu bình hành vị trí hình, biết: O1A = O2B= a, G12 Cho cấu tay quay – trượt hình vẽ, biết: CD = b, O2 D ⊥ BC , α = 60 Tay quay O1A quay với vận tốc góc ω Tìm: OA = a, AB = l > a Tay quay OA quay với vận tốc góc ω Tìm: Vận tốc B, vận tốc góc BC A vị trí I II Gia tốc B A vị trí I Vận tốc góc CD, vận tốc trung điểm CD Gia tốc C D D I A A α C ω B II ϕ O ω O1 α GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng B α O2 Lưu hành nội bộ Slide 620 G11 Cho cấu hình vẽ, tay quay OA quay quanh trục O cố định theo luật: ϕ = π cos πt ( rad ) , làm cho trượt M chuyển động đường tròn cố định bán kính r (cm) GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 622 G13 Cho cấu hình vẽ Biết OA quay quanh O theo quy luật ϕ = ωt , vận tốc góc ω = 2π / (rad/s) , AB = l , BM = l / 3, OA = l / Viết phương trình chuyển động M dạng Descartes Tìm giá trị vận tốc gia tốc M t = 1/2 s Viết phương trình chuyển động M OA đường tròn (O1M = s(t)) y O A Tìm vận tốc tuyệt đối M t = 4/3s M r O ϕ ϕ x B M O1 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ A Slide 621 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bợ Slide 623 G14 Cho cấu hình vẽ, biết OA = a, AB = l Tay quay OA quay G16 Cho cấu Culit hình vẽ với OK = l Tay quay OA quay đều với vận tốc ω Con lăn K có bán kính r, bán kính ngài R (r = 3R/4), lăn không trượt đường nằm ngang Tại thời điểm khảo sát α = 300, OA song song với đường lăn lăn Tìm: với vận tốc góc ω Tại thời điểm khảo sát ϕ = 300 Tìm: Vận tốc B chuyển động OA, vận tốc BC Gia tốc Coriolis B A Vận tốc B, vận tốc góc AB, vận tốc điểm M lăn Gia tốc B gia tốc góc lăn ω A α B O ω O ϕ K α GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng C M B Lưu hành nội bộ Slide 624 G15 Cho cấu hành tinh có bán kính bánh xe : r1 = r3 = 2r2 = 2r; tay quay OA quay với vận tốc góc ω = const Tìm: Vận tốc góc bánh xe Vận tốc gia tốc điểm M vành bánh xe O GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 626 G17 Cho cấu Culit hình vẽ với OK = l Tay quay OA quay với vận tốc góc ω , ϕ = ωt Bằng phương pháp tọa độ Descartes Viết phương trình chuyển động tương đối B Viết phương trình chuyển động theo B Phương trình chuyển động tuyệt đối B Xác định vận tốc B ϕ = 300 A ω B B ω O A M GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng ϕ K C Lưu hành nội bộ Slide 625 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 627 ... A 7. 5 v GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 604 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 606 Cơ cấu tay quay – trượt A Thanh truyền Tay quay §2 Các cấu phẳng O GV Huỳnh. .. Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 605 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng B Con trượt (CĐ tịnh tiến) Lưu hành nội bộ Slide 6 07 Cơ cấu Culít B Tay quay A O Con trượt Cần lắc O1 GV Huỳnh Vinh. .. trung điểm CD Gia tốc B, gia tốc góc AB Z D C ω1 Z = ω Z1 A 7. 6 ω 60 B O GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 609 GV Huỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bộ Slide 611 G2 Cho cấu