báo cáo thí nghiệm dùng phần mềm mô phỏng simulink trong matlab để mô phỏng các hệ thống. Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sử dụng các lệnh của Matlab để phân tích hệ thống như xét tính ổn đị nh của hệ thống, đặc tính quá độ, sai số xác lập…
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG BÀI 1-PHẦN A ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG I Mục đích thí nghiệm: Matlab phần mềm thơng dụng dùng để phân tích, thiết kế mô hệ thống điều khiển tự động Trong thí nghiệm này, sinh viên sử dụng lệnh Matlab để phân tích hệ thống xét tính ổn đị nh hệ thống, đặc tính độ, sai số xác lập… II Thí nghiệm II.1 Tìm hàm truyền tương hệ thống: s G1= (s )( s ; G1 G2 G3 H1 s G2 = 5) s 2s ; G3 = ; H1 = s 2; s G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5])); G2=tf([1 0],[1 8]); G3=tf(1,[1 0]); H1=tf([1 2],1); G13=parallel(G1,G3); G21=feedback(G2,H1); Ga=series(G13,G21); G=feedback(Ga,1) Transfer function: s^3 + s^2 + 15 s - 1|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s >> minreal(G) Transfer function: s^2 + 4.5 s + 7.5 s^4 + 10 s^3 + 36 s^2 + 66.5 s + 67.5 II.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode: a K = 10; Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hệ thống khoảng tần số (0.1, 100): >> G1=tf(10,conv([1 0.2],[1 20])); >> bode(G1,{0.1,100}) >> grid on b Tần số cắt biên, độ dự trữ pha; tần số cắt pha, độ dự trữ biên: Dựa vào Bode Diagram ta có: - Tần số cắt biên: Độ dự trữ pha: Tần số cắt pha: Độ dự trữ biên: = M= - = GM = c 0,455 (rad/s) 1030 4,65 (rad/s) 24,8 (dB) 2|Page Ngaøy 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG c Nhận xét tính ổn đị nh hệ thống: - Hệ thống ỔN ĐỊ NH vì: - Theo tiêu chuẩn Bode: Nếu hệ thống hở có độ dự trữ biên GM > độ dự trữ pha M > hệ thống kín ổn đị nh d Đáp ứng độ hệ thống với đầu vào hàm nấc đơn vị khoảng thờI gian t = 10s: >> Gk= feedback(G1,1) Transfer function: 10 s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 14 >> step(Gk) >> grid on 3|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG e K = 400, thực lai từ câu a d: 1.K = 400; Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hệ thống khoảng tần số (0.1, 100): >> G = tf(400,conv([1 0.2],[1 20])) Transfer function: 400 s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + >> bode(G,{0.1, 100}) >> grid on Tần số cắt biên, độ dự trũ pha; tần số cắt pha, độ dự trữ biên: Dựa vào Bode Diagram ta có: - Tần số cắt biên: Độ dự trữ pha: Tần số cắt pha: Độ dự trữ biên: = M= - = GM = c 6,73 (rad/s) -23,40 4,65 (rad/s) -7,27 (dB) 4|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Nhận xét tính ổn đị nh hệ thống: - Hệ thống KHƠNG ổn đị nh vì: - Theo tiêu chuẩn Bode: Nếu hệ thống hở có độ dự trữ biên GM > độ dự trữ pha M > hệ thống kín ổn đị nh, theo biểu đồ GM < M < Đáp ứng độ hệ thống với đầu vào hàm nấc đơn vị khoảng thời gian t = 10s: >> Gk = feedback(G,1) Transfer function: 400 -s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 404 >> step(Gk, 10) >> grid on 5|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG II.3 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist: a K = 10; Vẽ biểu đồ Nyquist hệ thống: >> G = tf(10,conv([1 0.2],[1 20])) >> nyquist (G) >> grid on b Tần số cắt biên, độ dự trữ pha, tần số cắt pha, độ dự trữ biên: * Dựa vào biểu đồ Nyquist ta có: - Tần số cắt biên: 0,477 (rad/s) c = - Độ dự trữ pha: M = 1030 - Tần số cắt pha: - = 4,65 (rad/s) - Độ dự trữ biên: GM = 24,8 (dB) * Ta thấy kết tìm hồn tồn giống kết phần III.2 (Biểu đồ Bode) c Nhận xét tính ổn đị nh hệ thống: Hệ thống ỔN ĐỊ NH vì: - - Theo tiêu chuẩn Nyquist: Đường cong Nyquist hệ hở KHÔNG bao điểm (-1, j0) (theo chiều âm – chiều kim đồng hồ) nên hệ thống kín ổn đị nh Ta thấy kết tìm hồn tồn giống kết phần III.2 (Biểu đồ Bode) d.a K = 400; Vẽ biểu đồ Nyquist hệ thống: >> ts= 400 >> ms= conv([1 0.2],[1 20]) 6|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG >> G = tf(ts,ms) Transfer function: 400 s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + >> nyquist(G) >> grid on d.b Tần số cắt biên, độ dự trũ pha; tần số cắt pha, độ dự trũ biên: * Dựa vào Nyquist Diagram ta có: - Tần số cắt biên: 6,73 (rad/s) c = - Độ dự trữ pha: M = -23,40 - Tần số cắt pha: - = 4,65 (rad/s) - Độ dự trữ biên: GM = -7,27 (dB) * Ta thấy kết tìm hồn tồn giống kết phần III.2 (Biểu đồ Bode) 7|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG d.c Nhận xét tính ổn đị nh hệ thống: - - Hệ thống KHƠNG ổn đị nh vì: Theo tiêu chuẩn Nyquist: Đường cong Nyquist hệ hở KHÔNG bao điểm (-1, j0) (theo chiều âm – chiều kim đồng hồ) hệ thống kín ổn đị nh Nhưng biểu đồ ta thấy đường cong Nyquist (đường dưới) có BAO điểm (-1,j0) Ta thấy kết tìm hồn tồn giống kết phần III.2 (Biểu đồ Bode) II.4 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS: a Vẽ QĐNS hệ thống, Kgh = ? >> G= tf(1,conv([1 3],[1 20])) Transfer function: s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60 >> rlocus(G) >> grid on 8|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Từ QĐNS ta có: Kgh = 426 b ωn = 4: Từ QĐNS ta có: K = 51 c Từ QĐNS ta có: K = 22.8 = 0,7: d POT = 25% Từ QĐNS ta có: K = 75.4 e txl = 4s: Từ QĐNS ta có: K = 165 II.5 Đánh giá chất lượng hệ thống: a K = Kgh = 426, đầu vào hàm nấc đơn vị , vẽ đáp ứng độ hệ thống: >> G = tf(1, conv([1 3], [1 20])) Transfer function: s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60 >> Gk = feedback(426*G, 1) Transfer function: 426 -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 486 >> step(Gk, 3000) >> grid on - Nhận xét: Hệ thống có dao động 9|Page Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG b K = 75.4 - đầu vào hàm nấc đơn vị , vẽ đáp ứng độ hệ thống t = 5sec: >> G = tf(1, conv([1 3], [1 20])) Transfer function: -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60 >> Gk = feedback(75.4*G, 1) Transfer function: 75.4 s^3 + 11 s^2 + 44 s + 135.4 >> step(Gk, 5) >> grid on 10 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Cách xác định sai số xác lập: ( hiệu số giửa tín hiệu đặt ngỏ vào với đáp ứng hệ thống ngỏ ra) Tính tốn ghi nhận số liệu vào bảng khảo sát Quay lại bước 2, thay đổi thông số KP để điền đầy đủ vào bảng khảo sát 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 KP Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (v/p) 0.33 0.535 0.35 0.375 0.28 0.275 0% 2.31% 4.06% 4.64% 2.95% 1.26% 300 150 85 45 20 10 b Khảo sát ảnh hưởng tham số K I o Các bước thí nghiệm tiến hành tương tự phần thí nghiệm Nhưng bước ta tiến hành thay đổi thông số cho phù hợp với yêu cầu thí nghiệm: KP=0.02, KD=0 Lần lượt thay đổi giá trị KI yêu cầu: KI = 0.02 set value motor speed control signal KI = 0.1 set value motor speed control signal 46 | P a g e Ngaøy 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG KI = 0.5 set value motor speed control signal Tính tốn ghi nhận vào bảng số liệu: KI 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) 3.76 0% 1.16 0% 0.835 1.28 2.95 8.75% 35.75% Sai số xác lập (v/p) 0 0 Hệ dao động liên tục 54.12% c Khảo sát ảnh hưởng thời gian lấy mẫu T Thực bước thí nghiệm tương tự thí nghiệm 5.1.a Lưu ý: o Thay đổi thông số phù hợp với yêu cầu thí nghiệm: KP=0.02, KI=0.1, KD = 0) o thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T khối “Discrete PID controller” thời gian lấy mẫu toàn hệ thống ( vào menu Simulation Configuration ) o Lần lượt thay đổi giá trị T 47 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Khối Discrete PID controller Khối Configuration Parameters: T = 0.03 set value motor speed control signal 48 | P a g e Ngaøy 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG T = 0.05 set value motor speed control signal Tính tốn ghi nhận vào bảng số liệu: T 0.005 0.01 Thời gian xác 0.855 0.86 lập (s) Độ vọt lố (%) 10% 10.375% Sai số xác lập (v/p) 5.2 Điều khiển vị trí đơng DC: a Khảo sát ảnh hưởng tham số K 0.02 0.88 0.03 0.84 0.05 0.825 13% 19.38% 34% 0 P Các bước thí nghiệm: Khởi động phần mềm Matlap: giao diện chính, chọn Mở file motor_pos_ctrl.mdl 49 | P a g e Ngaøy 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Sơ đồ Simulink mô phỏng: Cài đặt vị trí đặt ( Set point ) = 10000 v/p, KP = 0.05, KI=KD= 0, thời gian lấy mẫu T = 0.005s Click vào khối Discrete PID controller Biên dịch chạy chương trình: Mở Scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian q độ sai số xác lập o Tính tốn ghi nhận số liệu vào bảng khảo sát Quay lại bước 2, thay đổi thông số KP để điền đầy đủ vào bảng khảo sát 50 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Kp = 0.05 set value motor position Kp = 0.2 control signal set value motor position control signal KP 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) 0.96 1.39 1.68 2.48 3.38 39.8 43.4 45.4 46.9 Sai số xác lập (độ) 4.2% 4.1% 2.3% 3.2% 4.3% b Khảo sát ảnh hưởng tham số K 0.5 Hệ dao động I o Các bước thí nghiệm tiến hành tương tự phần thí nghiệm Nhưng bước ta tiến hành thay đổi thông số cho phù hợp với yêu cầu thí nghiệm: KP=0.02, KD=0 Lần lượt thay đổi giá trị KI yêu cầu: 51 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG KI = 0.002 set value motor position control signal KI = 0.01 set value motor position control signal 52 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG KI = 0.05 set value motor position control signal Tính tốn ghi nhận vào bảng số liệu: KI 0.002 0.005 Thời 1.5 1.715 gian xác lập (s) Độ 41.6% 46.1% vọt lố (%) Sai số 3.2% 3% xác lập c Khảo sát ảnh hưởng tham số - K 0.01 1.765 0.02 0.05 5.4 0.1 Không xác định 51.7% 62.5% 93.8% 4.2% 5.2% 3.1% Không xác định Không xác định D Các bước thí nghiệm tiến hành tương tự phần thí nghiệm Nhưng bước ta tiến hành thay đổi thông số cho phù hợp với yêu cầu thí nghiệm: KP=0.02, KD=0 Lần lượt thay đổi giá trị KD yêu cầu: 53 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG KD = 0.0005 set value motor position control signal KD = 0.005 Tính tốn ghi nhận vào bảng số liệu: KD 0.0005 Thời gian xác 1.485 lập (s) Độ vọt lố (%) 53% Sai số xác lập 3.2% 0.005 3.26 0.001 1.05 17% 44.3% 1% 1.9% 54 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG d Khảo sát ảnh hưởng thời gian lấy mẫu T Thực bước thí nghiệm tương tự thí nghiệm 5.1.a Lưu ý: o Thay đổi thông số phù hợp với yêu cầu thí nghiệm: KP=0.02, KI=0.1, KD = 0) o thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T khối “Discrete PID controller” thời gian lấy mẫu toàn hệ thống ( vào menu Simulation Configuration ) o Lần lượt thay đổi giá trị T Khối Discrete PID controller Khối Configuration Parameters: Tính tốn ghi nhận vào bảng số liệu: T 0.005 Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập 0.01 0.02 0.03 0.05 0.865 0.861 0.86 0.84 0.8 10.8% 10.4% 40.5% 19.25% 34% 55 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG BÀI THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ I Mục đích: Làm quen với đối tượng lị nhiệt: đặc tính vịng hở hệ thống, tìm thơng số lò nhiệt thời T, hệ số khuếch đại cơng suất… Tìm hiểu so sánh ngun lý điều khiển ON-OFF với điều khiển tuyến tính (PID) điều khiển nhiệt độ II Trình tự thí nghiệm II.1 Đo trình độ hệ hở, đầu vào hàm nấc: Đặt công suất ngõ 30% tương ứng với nhiệt độ 60 độ C, ghi nhiệt độ lò khoảng 30 phút ta bảng sau: t(min) t(min) t(min) Bảng kết thí nghiệm: 10 11 25 27.3 29.3 31.7 34.4 37.6 40.8 44 47 49 51.5 53.5 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 54 56 58 57.8 59 60 61 61.3 62.8 62 63.6 62.4 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 63.3 64.2 64 64.4 63.9 64.1 64.6 65 64.9 64.6 64.7 64.9 Đặc tính q độ lị nhiệt: 56 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG -Tính tốn hệ số hàm truyền lò nhiệt theo Ziegler-Nichol: L= 1.5 min; T= 14.5 min; K= (65-25)/30= 4/3 II.2 Điều khiển On – Off : Mở cửa lò, dùng quạt để hạ nhiệt độ lò xuống 300C, dặt chế độ vịng KÍN, chuyển cơng tắc phương pháp điều khiển sanh ON-OFF, bật công tắc ĐO-ĐẶT sang ĐẶT, chỉnh biến trở để có nhiệt độ dặt 600C Bật cơng tắc ĐO-ĐẶT sang ĐO để thí nghiệm Đóng điện lị, ghi lại trình gia tăng nhiệt (Giả sử ta đặt mức ON = 100 OFF = để tiện cho việc vẽ đồ thị) Bảng kết thí nghiệm: t (min) 10 11 30 36.5 44.6 55 62 64.6 65.5 64 63 61 59 57 ON-OFF 100 100 100 100 0 0 0 0 t (min) 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 59 64.5 62.5 63.1 61.5 60 58.3 60 62 62.5 62 61 100 0 0 0 100 0 0 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 64.5 59 57.6 60 62 61 61 60.8 60.5 61.8 0 100 0 0 100 ONOFF t (min) ON-OFF Đồ thị điều khiển On-Off: + Dựa vào hình vẽ ta có: Vùng trễ: (58-62 (oC) hay +-2(oC)) + Sai số thực tế: 57 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG Nhận xét: Sai số điều khiển lớn so với vùng trễ tính gia nhiệt lị nhiệt lớn Khi nhiệt độ tăng lên tới 60oC ngắt dó quán tính nhiệt nên nhiệt độ tăng lên đoạn Và nhiệt độ giảm 60oC lị nhiệt bắt đầu mở lại, trình mở lại nhiệt độ điện trở nhiệt tăng từ từ nên nhiệt độ lò bị giảm lượng t(min) II.3 Điều khiển tuyến tính: -Khảo sát hệ thống điều khiển tuyến tính nhiệt độ với hiệu chỉnh P (bộ hiệu chỉnh khuếch đại tín hiệu sai số nhiệt độ) -Mở cửa lò để hạ nhiệt độ xuống 300C, giữ nhiệt độ đặt 600C, chuyển công tắc phương pháp điều khiển sang PI Bảng kết thí nghiệm: 10 11 30 37.3 44.4 53.7 60.2 60.5 62.2 61.2 59.7 57.7 56.2 57.3 %CS 100 100 100 60 2.7 2.7 2.7 11.6 17.1 27.8 40.2 t(min) 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 56.6 57.6 56.8 56.3 56 56.2 56 %CS 30.1 29.2 24.7 23 29.2 28.5 29 t(min) 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 %CS Đồ thị điều khiển tuyến tính: Dựa vào hình vẽ ta có: 58 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG - Độ vọt lố: - Thời gian độ (5%) = 8.2 (min) - Sai số xác lập = 60-56=4 Nhận xét so sánh chất lượng điều khiển điều khiển tuyến tính so với điều khiển ON-OFF: - Đặc tính độ điều khiển ON-OFF dao động quanh giá trị đặt trước Sai số thực tế lớn - Đặc tính độ điều khiển tuyến tính tiến đến giá trị xác lập, nhiên sai số xác lập lớn Nhưng nhỏ so với sai số thực tế điều khiển ON-OFF - Đặc tính độ điều khiển tuyến tính t tiến vơ gần đường thẳng, ổn đị nh so với điều khiển ON-OFF ( dao động ) Vậy chất lượng điều khiển điều khiển tuyến tính tốt điều khiển ONOFF II.4 Điều khiển PID Khảo sát điều khiển nhiệt độ với phương pháp hiệu chỉnh PID để so sánh thời gian độ, sai số nhiệt độ với phương pháp ON-OFF tuyến tính trên, đồng thời giúp làm quen chức cài đặt, sử dụng thiết bị điều khiển nhiệt độ tích hợp phổ biến theo tiêu chuẩn chung thị trường Từ thí nghiệm vịng hở lị ta có thơng số L, T, từ ta tính được: (Giả sử ta đặt mức ON = 100 OFF = để tiện cho việc vẽ đồ thị) Bảng kết thí nghiệm: t(min) 10 11 32 32 34 37 42 44 45 46 46 46 45 45 ON 100 100 100 100 0 0 0 0 t(min) 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 44 44 43 43 42 42 41 41 40 40 39 39 ON 0 0 0 0 0 100 100 t(min) 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 41 42 44 45 44 44 43 42 41 40 39 40 0 0 0 0 0 100 ON 59 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠSỞTỰ ĐỘNG t(min) ON 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 39 40 41 40 40 39 40 40 40 39 40 100 0 0 100 0 0 47 Đồ thị điều khiển PID: Dựa vào hình vẽ ta có: - Độ vọt lố: - Thời gian độ (5%) = 31 (min) Sai số xác lập = Nhận xét, so sánh điều khiển PID với điều khiển tuyến tính điều khiển ONOFF Điều khiển PID có thời gian độ lâu, lâu nhiều so với điều khiển tuyến tính Độ vọt lố điều khiển PID 12,5% lớn so với điều khiển tuyến tính Sai số xác lập , Điều khiển PID xác lập cho kết gần xác, xác nhiều so với điều khiển ON-OFF điều khiển tuyến tính, cho sai số lớn - 60 | P a g e Ngày 23 tháng năm 2012 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt