... hoùaPhöông phaùp tuyeán tính hoùa26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN Chương 8 Chương 8 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính ... PTTT:==))(),(()())(),(()(tuthtytuttxxfx&)(9465.0)(3544.0)()(2),(11tutxtuAkAtgxaCuD+−=+−=xf)())(),((1txtuth =xtrong đó:y(t)u(t)qinqoutThông số hệ bồn chứa :2322sec/ 981 8. 0 ,.sec/150100 ,1cmgCVcmkcmAcmaD=====26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25Tuyến...