Bài giảng thiết kế hệ thống điều khiển
BÀI GIẢNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
... toán điều khiển, bước phải thiết kế điều khiển Thiết kế điều khiển bao gồm hai bước: thiết kế cấu trúc điều khiển thiết kế điều khiển Cấu trúc điều khiển (sách lược điều khiển) thể quan hệ mặt cấu ... luật điều khiển, thiết bị xếp vào loại thiết bị điều khiển tương tự (thiết bị điều chỉnh cơ, khí nén điện tử); thiết bị điều khiể...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống dùng phương ... dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc
... hợp hệ số tỉ lệ lớn độ vọt lố cao, hệ thống ổn đònh Thí dụ: đáp ứng hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: 10 G ( s) = ( s + 2) ( s + 3) 26 September 20 06 ... ứng hệ thống, nhiên làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Chú ý: Thờ...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... tăng bậc vô sai hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 So sánh khâu hiệu chỉnh PD PI PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương ... Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS s + (1 / αT ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s ) = K C s + (1 / T ) (α > 1...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 doc
... QĐNS sau hiệu chỉnh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng ... 3)( s + 4) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có sai số tín hiệu vào hàm dốc 0,02 đáp ứng độ thay đổi không đáng kể Giải: Khâu...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0 .5, ωn =5 (rad/sec) hệ số vận tốc KV =80 Giải: Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng độ sai số xác lập nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu ... hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s) = GC1 ( s)GC ( s...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt
... + 0, 16) ( s + 0,01) Kết quả: GC ( s ) = GC1 ( s )GC ( s ) = 6, 31 26 September 20 06 ( s + 0,5)( s + 0, 16) ( s + 5)( s + 0,01) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng ... + j 4,33) = 2,5 βT2 Chọn = 0, 16 βT2 − Xác đònh cực khâu trể pha: 1 = β = (0, 16) βT2 16 T2 ⇒ 26 September 20 06 = 0.01 T2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thi...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 7 pdf
... Hồng - ÐHBK TPHCM ⇒ αT = 0,224 53 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) -2 0dB/dec -4 0dB/dec +20dB/dec -2 0dB/dec -6 -4 0dB/dec -4 0dB/dec ωc=6 1/αT=4.5 ΦM ω ’c=9 1/T=18 ΦM * -1 60 ... biên độ đề yêu cầu Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có hàm truyền + 0,224s GC ( s) = 10 + 0,056s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 T...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8 doc
... (tt) -2 0dB/dec L1(ω’c) 14 -4 0dB/dec L’(ω’−π) GM* -6 0dB/dec 0.0067 0.05 ω’c=0.5 1ω’−π -1 35 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK ... cần thiết kế là: + αTs GC ( s ) = K C + Ts 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM (α < 1) 58 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) Bư...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... s I © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Phương pháp Ziegler − Nichols Trường hợp Thí dụ: Hãy thiết kế điều khiển PID điều khiển vò trí góc quay động DC, biết sử dụng điều khiển tỉ lệ thực nghiệm ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Thí dụ: Hãy xác đònh thông số điều khiển PID cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu: − Hệ có...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppsx
... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tính điều khiển Đối tượng: & x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) c(t ) = Cx(t ) Ma trận điều khiển được: C = [ B BA BA2 K BAn−1 ] Điều kiện cần đủ để hệ thống điều khiển là: ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Phương pháp phân bố cực Nếu hệ thống điều khiển được, tính K để hệ kín có cực vò trí Bước 1: Viết phương trình đặc trưng...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 ... đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc tr...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc ... 2, 1 ci 2, n− j −k +3 cij = ci 2, 1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dươn...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh laø: K > K > 0.786 − 0. 036 K > ⇔ K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83 3. 214 − 0.003K > ... 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM +1 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ r...