26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khi thêm 1 cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn đònh hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng. Ảnh hưởng của cực Ảnh hưởng của cực Re s Im s Im s Re s Im s Re s 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống sẽ ổn đònh hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm. Ảnh hưởng của zero Ảnh hưởng của zero Im s Re s Im s Re s Im s Re s 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha Đặc tính tần số: ω ω α ω Tj Tj KjG CC + + = 1 1 )( + − = − 1 1 sin 1 max α α ϕ α ω T 1 max = α ω lg10lg20)( max + = C KL Chú ý các giá trò trên biểu đồ Bode Khâu sớm pha cải thiện đáp ứng quá độ (POT, tqđ, ) )1( 1 1 )( > + + = α α Ts Ts KsG CC Hàm truyền: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trể pha Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh trể pha Đặc tính tần số: ω ω α ω Tj Tj KjG CC + + = 1 1 )( + − = − 1 1 sin 1 min α α ϕ α ω T 1 min = α ω lg10lg20)( min += C KL Chú ý các giá trò trên biểu đồ Bode Khâu trể pha làm giảm sai số xác lập. )1( 1 1 )( < + + = α α Ts Ts KsG CC Hàm truyền: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Khâu sớm trể pha cải thiện đáp ứng quá độ, giảm sai số xác lập. )1,1( 1 1 1 1 )( 21 2 22 1 11 >< + + + + = αα αα sT sT sT sT KsG CC Hàm truyền: Biểu đồ Bode: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) Hệ số tỉ lệ càng lớn sai số xác lập càng nhỏ. PC KsG = )( Hàm truyền: Trong đa số các trường hợp hệ số tỉ lệ càng lớn độ vọt lố càng cao, hệ thống càng kém ổn đònh. Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: )3)(2( 10 )( ++ = ss sG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Biểu đồ Bode Hàm truyền: )1()( sTKsKKsG DPDPC + = += Khâu hiệu chỉnh PD là một trường hợp riêng của khâu hiệu chỉnh sớm pha, trong đó độ lệch pha cực đại giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào là ϕ max =90 0 , tương ứng với tần số ω max =+∞. Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Chú ý: Thời hằng vi phân càng lớn đáp ứng càng nhanh . đònh. Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: )3) (2( 10 )( ++ = ss sG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng. s Re s Im s Re s 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống sẽ ổn đònh. lập. )1,1( 1 1 1 1 )( 21 2 22 1 11 >< + + + + = αα αα sT sT sT sT KsG CC Hàm truyền: Biểu đồ Bode: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Ảnh