Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc

... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 ... September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điệ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... định.  Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: )3) (2( 10 )( ++ = ss sG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Ảnh hưởng ...  Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... của hệ thống) * 1 s  Bước 4: Tính hệ số khuếch đại K C bằng cách áp dụng công thức: 1)()( * 1 = =ss C sGsG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục ... bậc vô sai của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống có vọt lố, thời gian quá độ tăng lên  Biểu đồ Bode 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPH...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... >⇒ n ω 15= n ω Chọn 22 * 2, 1 707,011515707,01 −±×−=−±−= jjs nn ξωξω 5,105,10 * 2, 1 js ±−= Cặp cực quyết định là: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Trình tự thiết ... s −5 j10,5 −10,5 −5 12, 28 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =         −         + = φ φ xPO xPO OPOB 0,8 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =   ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... β 83.0 )4)(3( 10 lim)(lim 00 = ++ == →→ sss sssGK ss V Hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh: 50 02, 0 11 * * === xl V e K Hệ số vận tốc mong muốn: 50 83.0 * == V V K K β Do đó: 017,0= β 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Trình tự thiết kế ... sớm pha 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Thí dụ thiết...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dự trữ pha mong muốn, * M Φ 00 20 5 ÷ = θ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp biểu đồ Bode ... độ: 01.1 2 = C K 1)()( * 12 = =ss C sGsG ( ) ( ) 1)()( ** 12 = == ssss C sGsG 1 01,033,45 ,2 16,033,45 ,2 2 = ++− ++− j j K C ⇒ ⇒ ⇒ 26 September...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) ω c =6 -1 60 -4 0dB/dec ΦM 2 -2 0dB/dec 26 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 54 ω c =6 -1 60 -2 0dB/dec -4 0dB/dec ΦM Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha Thí dụ ... biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -6 ω ’ c =9 1/T=18 1/αT=4.5 ΦM * +20 dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec 26 September 20 06...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... PID 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode  Yêu cầu: thiết kế khâu ... độ. )1159( ) 120 ( 5)( + + = s s sG C Kết luận 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu ... tượngPID 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Thí...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... các hệ số của hai phương trình (1) và (2) , suy ra:      =−+ =−++ = + + 20 00 121 04 34 021 1037 323 3 21 321 32 kk kkk kk  Giải hệ phương trình trên, ta được:      = = = 4 82, 17 839,3 578 ,22 0 3 2 1 k k k [ ] 4 82, 17839,3578 ,22 0 = K  ... muốn 0)( 1 =− ∏ = n i i ps ),1( , nip i = là các cực mong muốn (2) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Th...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20