26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode Bode Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn điều kiện về độ dự trữ biên hay không? Nếu không thỏa mãn thì trở lại bước 3. Chú ý: Trong trường hợp hệ thống phức tạp khó tìm được lời giải giải tích thì có thể xác đònh , (bước 3), (bước 4) bằng cách dựa vào biểu đồ Bode. C ω ′ )( 1 C ω ϕ ′ )( 1 C L ω ′ Bước 5: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trể pha sao cho: C T ω α ′ << 1 T α ⇒ Bước 6: Tính hằng số thời gian T: TT α α 11 = T ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có R(s) + − C(s) G C (s) )15.0)(1( 1 ++ sss ;5 * = V K ;40 0* ≥ΦM dBGM 10 * ≥ Giải: Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trể pha cần thiết kế là: Ts Ts KsG CC + + = 1 1 )( α )1( < α 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) Bước 1: Xác đònh K C Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là: CC s C s V K sssTs Ts sKsGssGK = +++ + == →→ )15.0)(1( 1 . 1 1 lim)()(lim 00 * α 5 * == VC KK ⇒ Vẽ biểu đồ Bode của G 1 (s) Bước 2: Đặt )()( 1 sGKsG C = ⇒ )15.0)(1( 5 )( 1 ++ = sss sG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec 2 1 14 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) Bước 3: Xác đònh tần số cắt mới dựa vào điều kiện θωϕ +Φ+−= ′ *0 1 180)( M C Theo biểu đồ Bode ta có: 5.0 ≈ ′ C ω (rad/sec) Bước 4: Tính α từ điều kiện: α ω lg20)( 1 − = ′ C L Theo biểu đồ Bode ta có: (dB) 18)( 1 ≈ ′ C L ω ⇒ 126,0= α ⇒ α lg2018 −= 9,0lg − = α 9,0 10 − = α ⇒⇒ 0 1 135)( −= ′ C ωϕ ⇒ 000 1 540180)( ++−= ′ C ωϕ ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Thí Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) ⇒ 159 = T Bước 5: Chọn zero của khâu trể pha thỏa: 5.0 1 = ′ << C T ω α Chọn 05.0 1 = T α ⇒ 20 = T α Bước 6: Tính thời hằng T 0063,005,0126,0 11 =×== TT α α Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ. )1159( )120( 5)( + + = s s sG C Kết luận 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec 2 1 14 -135 ω ’ c =0.5 L 1 ( ω ’ c ) 0.0067 0.05 ω ’ −π L’( ω ’ −π ) GM* 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 64 Thieỏt keỏ boọ ủieu khieồn PID Thieỏt keỏ boọ ủieu khieồn PID . Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode Bode Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn điều. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống. Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ. )1159( )120( 5)( + + = s s sG C Kết luận 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thí dụ TK khâu