Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Khái niệm  Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực  Thiết kế bộ điều khiển PID Nội dung chương 5 Nội dung chương 5 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Khaùi nieäm Khaùi nieäm 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5  Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bò phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn đònh, độ chính xác, đáp ứng quá độ,… Khái niệm Khái niệm 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở. Hiệu chỉnh nối tiếp Hiệu chỉnh nối tiếp R(s) G(s) + − C(s) G C (s)  Các bộ điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,…  Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 Điều khiển hồi tiếp trạng thái Điều khiển hồi tiếp trạng thái  Tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ vào  Phương pháp thiết kế: phân bố cực, LQR,… + − r(t) K  Bộ điều khiển: )()()( ttrtu Kx − = [ ] n kkk K 21 = K u(t) C c(t) )()()( tutt B A x x + = & x(t) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8 Ảnh hưởng của các khâu Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống . 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học. September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Khái niệm. lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực  Thiết kế bộ điều khiển PID Nội