Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCChương 5Chương 526 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm ... lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế bộ điều khiển PIDNội ... Bộ điều khiển: )()()( ttrtu Kx−=[]nkkk K 21 =Ku(t)Cc(t))()()( tutt BAxx+=&x(t)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc

... Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể phaẢnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Khâu sớm trể pha cải thiện đáp ứng quá độ, giảm sai số xác lập. )1, 1( 1 1 1 1)( 21 222 1 11 ><++++=ααααsTsTsTsTKsGCC ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Ảnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm phaẢnh hưởng của khâu hiệu chỉnh sớm pha Đặc tính tần số: ωωαωTjTjKjGCC++= 1 1)(+−=− 1 1sin 1 maxααϕαωT 1 max=αωlg10lg20)(max+=CKL ... Thí dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là:)3)(2( 10 )(++=sssG26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Ảnh hưởng của khâu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... của hệ thống) * 1 s Bước 4: Tính hệ số khuếch đại KCbằng cách áp dụng công thức: 1) ()(* 1 ==ssCsGsG26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục ... điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Ảnh hưởng của khâu ... *2 ,1 s∑∑==−−−+−=miiniizsps 1 * 1 1* 1 0*)arg()arg (18 0φtrong đó pi và zi là các cực của hệ thống G(s) trước khi hiệu chỉnh.∑+−=* 1 0*) (18 0 ssG cực đến của cực cáctừ gócφ∑−* 1 )( ssG cực đến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 doc

... jjφ−+−+−=5,55 ,10 arctan5 ,10 5 ,10 arctan1800)6 ,11 713 5 (18 00++−=0*6,72=φCách 1: Re sIm s−5j10,5s*β 1 β2O 10 ,5Cách 2:) (18 0 21 0*ββφ++−=)6 ,11 713 5 (18 0000++−=0*6,72=φ26 ... đại 1) ()(*==ssCsGsG 1 )55 ,10 5 ,10 )(5 ,10 5 ,10 (50.285 ,10 5 ,10 85 ,10 5 ,10 =++−+−++−++−⇔jjjjKC 1 85 ,11 15 41, 205079 ,10 =×××⇔CK7,6=⇔CK2887,6)(++=sssGC26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... định2.0 1 exp2<−−=ξξπPOT6 ,12 .0ln 1 2−=<−−⇒ξξπ45,0 >⇒ξ707,0=ξChọn5,04<=ntξωqđξω×>⇒5,04 n4 ,11 >⇒nω 15 =nωChọn22*2 ,1 707, 011 515 707, 01 −±×−=−±−= jjsnnξωξω5 ,10 5 ,10 *2 ,1 js...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... đại 1) ()(*==ssCsGsG 1 )4)(3( 10 .0 017 ,0 1, 0 *=++++⇔=ssCsssssK 1 ) 41) ( 31) (1( 10 .)0 017 , 01( )1, 01( =++−++−+−++−++−⇒jjjjjKC 10 042 ,1 ≈=CKjss ±−== 1 2 ,1 *2 ,1 Để đáp ứng quá độ không ... khi hiệu chỉnh là:js±−= 1 2 ,1 {}1Re 1 1=<< sTβChọn: 1, 0 1 =Tβ⇒ Bước 3: Tính cực của khâu trể pha )1, 0)( 017 ,0( 11 ==TTββ0 017 ,0 1 =T⇒⇒0 017 ,0 1, 0)(++=ssKsGCC26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 40Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (tThí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS (tt)t) Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1(s)22*2 ,1 5, 015 55,01...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt

... muốn,*MΦ00205÷=θ26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp biểu đồ Bode dùng phương pháp ... quả:) 01, 0( )16 ,0( 01, 1)(2++=sssGCHàm truyền khâu trể pha:− Tính KC2dựa vào điều kiện biên độ: 01. 12=CK 1) ()(* 12 ==ssCsGsG()() 1) ()(** 12 === ssssCsGsG 1 01, 033,45,2 16 ,033,45,22=++−++−jjKC⇒⇒⇒26 ... kiện:5,2)33,45,2Re()Re( 1 *2=+−=<< jsTβ 16 ,0 1 2=TβChọn )16 ,0.( 16 11 . 1 22==TTββ− Xác định cực của khâu trể pha: 01. 0 1 2=T⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42Thí dụ thiết kế...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 7 pdf

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 56Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ BodeBode )1( 1 1)( <++=ααTsTsKsGCCKhâu ... biểu đồ Bode (tt)dùng biểu đồ Bode (tt) -6 ω’c=9 1/ T =18 1/ αT=4.5ΦM *+20dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec -2 0dB/dec -4 0dB/dec26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh ... biểu đồ Bode (tt)dùng biểu đồ Bode (tt)ωc=6 -1 60 -4 0dB/decΦM2 -2 0dB/dec2626 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 54ωc=6 -1 60 -2 0dB/dec -4 0dB/decΦMThí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm phaThí...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8 doc

... R(s)+−C(s)GC(s) )15 .0) (1( 1 ++ sss;5*=VK;400*≥ΦMdBGM 10 *≥ Giải: Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trể pha cần thiết kế là:TsTsKsGCC++= 1 1)(α )1( <α26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... Hồng - ÐHBK TPHCM 58Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể phaThí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể phadùng biểu đồ Bodedùng biểu đồ Bode Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) sao cho hệ thống ... (tt) Bước 1: Xác định KC Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:CCsCsVKsssTsTssKsGssGK =++++==→→ )15 .0) (1( 1 . 1 1lim)()(lim00*α5*==VCKK⇒Vẽ biểu đồ Bode của G 1 (s)...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... sTsTKsGDIPC 1 1)(R(s)+−C(s)Đối tượngPID26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PIDPhương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID ... ++++==→→ 10 010 10 0lim)()(lim200sssKsKKssGssGKDIPsCsVIVKK =⇒Theo yêu cầu đề bài KV= 10 0 10 0=IK⇒ Phương trình đặc trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:0 10 010 10 0 1 2=+++++sssKsKKDIP⇒ 010 0 )10 010 0( )10 010 (23=+++++IPDKsKsKs (1) 26 ... chỉnh:0 10 010 10 0 1 2=+++++sssKsKKDIP⇒ 010 0 )10 010 0( )10 010 (23=+++++IPDKsKsKs (1) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66Phương pháp Zeigler Phương pháp Zeigler −−Nichols. Trường hợp 1 Nichols. Trường hợp 1 Bộ điều khiển...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppsx

... điều khiển đượcTính điều khiển được Ma trận điều khiển được: ][ 12 −=nBABABAB KC=+=)()()()()(ttctuttCxBAxx& Đối tượng: Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển ... muốn0)( 1 =−∏=niips) ,1( , nipi=là các cực mong muốn(2)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái dùng ... Hồng - ÐHBK TPHCM 80Phương pháp phân bố cựcPhương pháp phân bố cực Cân bằng các hệ số của hai phương trình (1) và (2), suy ra:=−+=−++=++200 012 104340 211 0373233 21 3 21 32kkkkkkk...

Xem thêm

Từ khóa: một số lý thuyết về phân tích và thiết kế hệ thống thông tin lý thuyết về phân tích amp thiết kế hệ thống thông tin quản lý tính toán thiết kế hệ thống chưng luyện liên tục hỗn hợp hai cấu tử cacbondisunfua bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 1 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao bài giảng lý thuyết mạch điện tử bài giảng lý thuyết trường điện từ bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf câu 29 trình bày các nội dung cơ bản của hoạt động thiết kế hệ thống kênh phân phối của dn các phần tử chủ chốt trong kênh phân phối của dn tư vấn thiết kế hệ thống chống sét hợp đồng thiết kế hệ thống nhận diện thương hiệu công ty tư vấn thiết kế hệ thống mạng chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ