Phân tích thuỷ động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển theo công nghệ hướng đối tượng cho phương tiện tự hành dưới nước (LA tiến sĩ)

... ĐIỀU KHIỂN AUV 1.3.1 AUV với hệ thống động lực lai 1.3.1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân loại theo loại sau: hệ thống tự đáp ... lực học điều khiển tổng quát, luật điều khiển nhƣ phƣơng pháp phân phối điều khiển cho AUV; 44 - Giới thiệu hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 11:58

... hoạt động toàn hệ thống 20 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐÔNG PHÂN TÍCH THỦY ĐỘNG LỰC HỌC VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CÔNG NGHỆ HƢỚNG ĐỐI TƢỢNG CHO PHƢƠNG ... hệ thống động lực lai Xuất phát từ mô hình động lực học điều khiển AUV đặc tả hệ thống động lực lai, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 12:03

... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 ... đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc tr...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc ... 2, 1 ci 2, n− j −k +3 cij = ci 2, 1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dươn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh là: K > K >   0.786 − 0. 036 K > ⇔  K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83  3. 214 − 0.003K >  ... 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM +1 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ rờ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... 0. 042 z + 0.036 z − 1.518 z + 0. 643 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 106.6; 93 .5; 75. 4; 57 .2; 41.2; 28.3; 18 .5; 11.4; 6 .5; 3.4; 1.4; 0.3; -0 .3; -0 .5; -0 .5; -0 .5; -0 .4 } Đáp ứng hệ thống: c(k ) = 10 x1 (k ) + x2 (k ) c(k ) = {0; 0.198; 0.348; 0. 455 ; 0 .52 9; 0 .57 7; 0.606; ... 0 .55 79    3 = = = 1.36 sec ξω n 0 .55 79 × 0.3 958 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c r(t) + e(t...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.375 0 .62 5; 0 .62 5 } số xá 0 .63 4; exl = rxl − 0 .62 9; 0 .62 7; 0 .62 7; 0 .62 6; 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc ng 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... hệ thống điều khiển rời rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau rời rạc hóa ta hệ thống điều...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... e−0.1×0 .70 7×10 = 0.493 ϕ = Tωn − ξ = 0.1 × 10 × − 0 .70 7 = 0 .70 7 ⇒ ⇔ * z1, = 0.493e ± j 0 .70 7 * z1, = 0. 375 ± j 0.320 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời ... 0.6 07) z =0. 375 + j 0.320 ⇒ [0.21(0. 375 + j 0.320) + 0.18] KC =1 (0. 375 + j 0.320 − 0.029)(0. 375 + j 0.320 − 1) 0.2 67 =1 ⇒ KC 0. 471 × 0 .70 2 ⇒ K C = 1.24 Kết l...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế điều khiển trể pha rời rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng R(s) + ... 0.091 ⇒ GH ( z ) = P I D ( z − 0 .81 9) −1 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Do phương trình đ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0. 091 K P + 0. 091 K I − 1.8 19 = 0.112  − 0. 091 K P + 0. 091 K ... P + 0. 091 K I + 0.8 19 = 0.0035  K P = 15. 09 ⇒   K I = 6.13 Kết luận: z +1 GC ( z ) = 15. 09 + 6.13 z −1 z + (0. 091 K P + 0. 091 K I − 1.8 19) z + (−0. 091 K P + 0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín:  x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd ... 0.516 + j 0.428) = ⇒ z − 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bố cực Thí dụ c Cân hệ số PTTT hệ kín PTTT mong muốn: (0.005k1 + 0.095k − 1.905...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời ... trình đặc trưng hệ rời rạc ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả sơ đồ khối: R(s) + GC(z) G(s) ZOH T C(s) H(s) Phương trình đặc trưng: GC ( z )GH ( z ) ỉ H...

Ngày tải lên: 16/10/2013, 15:40

... ⎩a + b = Giải hệ pt : K =0 ⎧z = ⎪ K = 1071 ⎨ z = −1 ⎪ z = 0.5742 ± j 0 .81 87 K = 21 .83 81 ⎩ Vậy : K gh = 21 .83 C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 8. 5 Chất Lượng Hệ Thống Rời Rạc Đáp ứng ... • Hệ rời rạc, áp dụng pp triệt tiêu nghiệm cực (để hạ bậc hệ thống) Bước : Tính K c theo công thức Gc ( z )GH ( z ) z = z* = C8 Phân Tích & Thiết Kế...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... 4. 1 ỔN ĐỊNH CỦA HỆ RỜI RẠC + Hệ thống gọi ổn định tín hiệu vào bị chặn tín hiệu bị chặn (Bounded Input Bounded Output) + Hệ thống điều khiển liên tục ổn định tất nghiệm ... đơn vị: |z| < Cần lưu ý Hệ thống rời rạc cho sơ đồ khối: ệ g có phương trình đặ tính: + GH ( z ) = ó h ì h đặc í h (GH ( z ) = Z {G ( s) H ( s)}) Hệ thống rời rạc cho hệ phương t ì h trạng t...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 17:21