Động lực học và điều khiển rôbot có cấu trúc dạng mạch hở

... cao học: Động lực học điều khiển robot dạng mạch hở CHƯƠNG GIỚI THIỆU Các vấn đề động học động lực học hệ nhiều vật Nền tảng học robotics đến từ Động lực học hệ nhiều vật Các nghiên cứu động học, ... Luận văn cao học: Động lực học điều khiển robot dạng mạch hở LỜI CẢM ƠN Trong suốt năm năm học đại học hai năm học cao học trường Đạ...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:20

... nghiên cứu điều khiển chuyển động Robot, ta nghiên cứu vòng điều khiển phản hồi Robot nh sau: Máy tính s q, q& Robot Bộ điều khiển qs , q&s Hình3.4 Sơ đồ điều khiển phản hồi Robot Bộ điều khiển ... chuyển động đợc xác định vị trí đầu cuối hành trình bậc tự 1.2 Mô hình toán điều khiển rôbốt Nh ta biết, khớp động Robot có nguồn động lực riêng, nên điề...

Ngày tải lên: 26/02/2017, 21:22

... gia công trục Do đó, học viên chọn đề tài: "Tính toán động học, động lực học điều khiển máy CNC trục có cấu trúc động học song song" a) Nội dung nghiên cứu luận văn - Tính toán động học: vị trí, ... P C3 A a 3 3 3 U K3 a3 Hình 2.6 Xét mặt XOY cụm tay 25 V Do A3, B3, C3, K3 đồng phẳng nên (A3K3//OY, K3C3//OX), ∆ A3K3C3 vuông K3 ^ ^   K A3C3  B...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:04

... ngược r bốt dư dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt r bốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ ... VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... giải toán ngược sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng so với giải toán mà không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Bố cục luận án Luận án ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN H...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:54

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển R...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:56

... luận Bài báo đưa giải pháp điều khiển robot Hexapod, từ lựa chọn phương án điều khiển, mô để tìm tham số cho điều khiển đến lựa chọn thiết bị điều khiển Trong thời gian tới robot Hexapod chế ... ứng hệ điều khiển Thuật toán điều khiển Độ dài tính ứng với điểm quỹ đạo làm việc liệu đầu vào ĐKPH (PLC S7-300) Trên sở dự liệu Bộ ĐKPH điều khiển ĐKTP (FM 357-...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... QUAN VỀ TOA XE CHỞ HÀNG NẶNG CÓ TRỤC: 2.2. 1Toa xe chở hàng siêu trọng: 2.2.2 .Toa xe chở hàng có trục: CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHO TOA XE CHỞ HÀNG CÓ TRỤC ... CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHO TOA XE CHỞ HÀNG CÓ TRỤC 3.1 Xây dựng mô hình tính toán: 3.1.1 Mô hình toa xe trục thông số: SVTH: NGUYỄN CÔNG ĐỨC LỚP: CƠ ĐIỆN TỬ_K51 ĐỒ ÁN TỐT NGHI...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 09:15

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lƣợng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng h...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với lý trên, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu ... Trong luận văn nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát động học động lực học Robot, từ xác định vị trí hướng chuyển động Robot, tìm tham số động...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... Thiết kế điều khiển Robot theo phương pháp Lyapunov 50 CHƯƠNG 53 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹ đạo trình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết ... tế Robot sử dụng vào việc hàn, gắp di chuyển vật, Việc thiết kế chương trình điều khiển Robot tự động gia công khí cần thiết giúp giảm bớt khâu giảm thời gian trình gia công...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46