bài tập f2 điều khiển các cơ cấu dừng

... Động chọn thoả mãn điều kiện phát nhiệt CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO CƠ CẤU NÂNG 2.1 Giải thích ký hiệu: 13 Bài Tập Lớn - Trang Bị Điện Máy Xếp Dỡ - ACB1, ACB2: Các cầu dao tự động ... việc tốc độ + Khi tay điều khiển vị trí “0”: K 1=1 => d1=1: cuộn hút rơle d1 cấp nguồn qua vị trí “0” tay điều khiển, công tắc tơ C 3=1, rơ le thời gian d5=1 Như tay điều khiển vị trí “0” động ... Tay điều khiển vị trí nâng hàng: + Tốc độ 1: Muốn động làm việc tốc độ ta đặt tay điều khiển vị trí 1: K 1=0, K2=1 suy d2=1 tiếp điểm d22=1làm cho công tắc tơ C 1=1=> tiếp điểm mạch 14 Bài Tập...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:43

... +Mạch điều khiển động +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển ... Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động ... coupler Khi điều khiển động chuyển động mặt đất ta phải dùng động có cơng suất lớn với mức điện áp 12V Mặt khác tín hiệu 5V, điều phải kích áp dòng qua động Có nhiều cách khác nhau, cách dùng opto...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... 130KA A B Số ụ f) Cầu chì Khái niệm ì ể , , ướ , Đặc điểm ì , ụ ướ , ê ã Các hần tử : , ể ê -Đ - ỏ ậ ã : ố ố ậ : s ỉ s Các tính chất yêu cầu Đặ - A -s ì ố ượ ặ s ọ ễ ố Nguyên lý làm việc Đặ ặ ... A, ì ượ ì ặ ặ Cầ a ô Cầ a ó ầ Ví dụ: ó ầ ì bả v ì bả v - ậ -Đ số -Đ Ướ -Đ ê ý ậ ậ - h) Dao cách ly Cấu tạo : pha – nhà : Gố : 38.5kV : 50Hz số s : 90kV : 170kV : 630A : 630A s : 25kA : 62,5kA ... ố ể , số ượ ể ố ụ ỳý Nguyên lý hoạt động ề ể ê õ õ ì ố ậ ố , ẻ ể ê ề ụ ể ỉ, ể ề : Đ ể U , s , ì Các thông số Contactor -Đ , õ ể ì ì số ọ ề ê ã 27 , 22 : , , 22 , ề : - I ể Contactor: 10A, 20A,...

Ngày tải lên: 17/10/2014, 11:49

... nh- sau: Bài Tập Dài Điều Khiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 Ch-ơng II : Thiết kế điều khiển để điều khiển động chiều Để điều khiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: ... điều khiển dòng phần ứng *)Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điều khiển dòng Coi gần thiết bị chỉnh l-u có điều khiển khâu tỉ lệ có quán tính bậc với số thời gian T1 Bài Tập Dài Điều Khiển ... học đối t-ợng vòng điều khiển tốc độ Khi thiết kế vòng điều khiển bên để đảm bảo hệ thống hoạt động tốt ta chon chu kì trích mẫu gấp 10 lần chu kì vòng điều khiển dòng Với điều khiển dòng ta coi...

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

... gian tương ứng điều khiển công tắc tơ 1G,2G,3G,4G,5G 4.Chương trình điều khiển dạng LAD: Giả sử thời gian khởi động t=20s,thời gian độ cấp ti=4s: Câu 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểu khiển cấp tốc ... dòng 2RI-4RI bảo vệ tải • Tín hiệu từ nút D để dừng động Tín hiệu đưa từ PLC để điều khiển: • Tín hiệu để đóng /cắt rơ le trung gian T để điều khiển công tắc tơ TG,1G,2G,3G,1K,2K • Tín hiệu đóng ... độ động không đồng Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều khiển theo nguyên tắc thời gian Lập sơ đồ điều khiển PLC Trả lời I Tư xây dựng sơ đồ - Vì ĐC công suất lớn lên thiết...

Ngày tải lên: 15/03/2013, 11:03

... trình truyền thông nối tiếp hai vi điều khiển để tạo thành hệ thống cho nhấn contact vi điều khiển chủ, led VĐK tớ hiển thị số 0, không nhấn contact vi điều khiển chủ LED VĐK tớ hiển thị số /// ... F1=P1^0; sbit F2= P1^1; ///////////////////////// Chuong trinh chinh void main (void) { TMOD=0x20; TL1=TH1=-125; TR1=1; while(1) { while(!TF1); TF1=0; F2= ~F2; while(!TF1); TF1=0; F2= ~F2; F1=~F1; ... by Lie ĐT5-K11 21 Thiết kế mạch viết chương trình điều khiển tốc độ động chiều dùng PWM ( sử dụng công tắc để điều khiển tăng giảm tốc độ động cơ) ///////////////////////////// Dieu khien toc...

Ngày tải lên: 18/09/2013, 23:12

... Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điều khiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điều khiển ma trận điều khiển full ... Quốc Lực % Đáp ứng xung hệ thống mở Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ >> step(sysD_cl) Học viên: Nguyễn Quốc Lực %Đáp ứng xung hệ thống đóng 10 Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ >> pole(sysD_cl) ans = ... thống điều khiển hoàn toàn % Hệ thống không quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp a=-b=3 % Hệ thống không điều khiển hoàn toàn % Hệ thống quan sát hoàn toàn % Thử với trường hợp b=0, a=7 Bài tập...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

... gian liên tục Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền đạt mô hình đối tượng điều khiển dòng Ghi= ... tượng điều khiển đuổi kịp giá trị đặt đại lượng chủ đạo Kết thúc chu kì trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển ( =2 ) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển ( ... trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển ( =3 ) Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền đối tượng điều khiển tốc độ có dạng: Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... tới điều khiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điều khiển độ ẩm tờ giấy vòng điều khiển cascade, sơ đồ khối vòng điều khiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điều khiển độ ẩm Trong vòng điều ... điều khiển phía vòng điều khiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điều khiển thường dùng cho điều khiển áp suất PI PID Vòng điều khiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điều khiển IMC (điều ... thiết kế điều khiển bền vững theo mô hình nội IMC Bộ điều khiển độ ẩm nằm mạch vòng điều khiển bên ngoài, đầu tín hiệu áp suất đặt cho nhóm lô sấy gửi đến vòng điều khiển áp suất bên Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:58

... tới điều khiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điều khiển độ ẩm tờ giấy vòng điều khiển cascade, sơ đồ khối vòng điều khiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điều khiển độ ẩm Trong vòng điều ... điều khiển phía vòng điều khiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điều khiển thường dùng cho điều khiển áp suất PI PID Vòng điều khiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điều khiển IMC (điều ... thiết kế điều khiển bền vững theo mô hình nội IMC Bộ điều khiển độ ẩm nằm mạch vòng điều khiển bên ngoài, đầu tín hiệu áp suất đặt cho nhóm lô sấy gửi đến vòng điều khiển áp suất bên Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:58

... điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điều khiển tốc độ : phương pháp điều khiển vectơ phương pháp điều khiển vectơ không gian Phương pháp điều khiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điều khiển tự động ... việc thiết kế hệ điều khiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điều khiển số Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số kỹ thuật...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 13:15

... toán đưa hình 10 Kết luận Bài báo đưa giải pháp điều khiển robot Hexapod, từ lựa chọn phương án điều khiển, mô để tìm tham số cho điều khiển đến lựa chọn thiết bị điều khiển Trong thời gian tới ... gồm module sau: Hình 3: Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển cho Hexapod Các ĐKTP chịu trách nhiệm điều khiển phận phụ trách, để đạt yêu cầu cục Thực chất chúng điều khiển vị trí, có nhiệm vụ đưa chân ... giống đối tượng thật phản ứng có tín hiệu điều khiển Bằng cách ghép nối điều khiển với mô hình thời gian thực đối tượng ta kiểm tra hiệu lực thuật toán điều khiển trình thiết kế Giảm chi phí trình...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... 2 Bài tập lớn Điều khiển số Tín hiệu vào đối tượng điều khiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điều khiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển ... Bài tập lớn Điều khiển số 17 Các khoá S khoá bán dẫn truyền động công suất nhỏ thường dùng tranzitor Việc khoá (ngắt) van thực mạch đặc biệt dùng tụ điện dùng xung điều khiển điều khiển vi điều ... 2.R qua điện trở bằng: I = U ref R , ; etc Bài tập lớn Điều khiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A 13 14 Bài tập lớn Điều khiển số U ref : điện chuẩn OP R: điện trở...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:15

... thiết bị máy móc, xởng thực tập III 10 Hớng dẫn kết thúc: Nội dung: - Nhận xét ca luyên tập - Đánh giá kết luyện tập, giải đáp thắc mắc - Rút kinh nghiệm cho ca thực tập sau Thông báo công việc ... học II TG Bài luyên tập: 3.1 Các kiến thức cần thiết: - Sơ đồ đấu dây h thng iu khin phun nhiờn liu iờ u khiờ n khụng ti - Những h hỏng thờng gặp, nguyên nhân, hậu 3.2 Nội dung luyện tập ( vẽ, ... dung học Bài luyên tập: 3.1 Các kiến thức cần thiết: - Sơ đồ đấu dây ma ch iờ u khiờ n phi khớ ma ch iờ u khiờ n bm ga in t - Những h hỏng thờng gặp, nguyên nhân, hậu 3.2 Nội dung luyện tập ( vẽ,...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... EA UA - 1/RA 1+TAs IA N Tm Kt TL - B+JS Từ ta xây dựng cấu trúc chung mạch vòng điều khiển dòng điện, tốc độ, vị trí sau: tổng hợp điều khiển miền liên tục a) Tổng hợp mạch vòng dòng điện miền ... S)S , Ta chọn Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, điều khiển vị trí khâu PI Tổng hợp điều khiển miền gián đoạn a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat Hàm truyền đối tượng ... công nghệ: Công suất : dài hạn Kích thích: nam châm vĩnh cửu Cách điện: cấp B Điện áp cách điện: nguồn AC 500V, cho phép phút Điện trở cách điện: 100MΩ lớn Độ rung: từ đến 400 Hz Shock : 11ms Nhiệt...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 22:44

... điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian đóng khoá S.huặc điều ... phương pháp điều khiển tốc độ : phương pháp điều khiển vectơ phương pháp điều khiển vectơ không gian Phương pháp điều khiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điều khiển tự động ... việc thiết kế hệ điều khiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điều khiển số Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số kỹ thuật...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... = Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bài tập lớn Điều khiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 14 15 Bài tập lớn Điều khiển số Cách đấu điện trở ... thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện ... mọt chiều có giá trị điều khiển được, nghịch lưu gồm khoá bán dẫn S1 S6 cần van không điều khiển D1 D6 Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số 18 Các khoá nghịch lưu đóng...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... tụ điện dùng xung điều khiển điều khiển vi điều khiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điều khiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... pháp điều khiển tốc độ : phương pháp điều khiển vectơ phương pháp điều khiển vectơ không gian Phương pháp điều khiển véc tơ không gian sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Quách Kỳ Lân Điều khiển ... Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 U ref R , ; etc Bài tập lớn Điều khiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A U ref : điện chuẩn OP R: điện trở Quách Kỳ Lân Điều khiển tự...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... lệch góc qay: Tham số điều khiển K  KP =    K1  e = qd − q Tao khối: K  KD =   0 K  Tạo khối: Mô hình điều khiển matlab: π /  qd =   π /  0  q0 =   π /  Các hệ số khuếch đại ... (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: M dk = K P e −...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác định tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: ... (y*l2*sin(theta2)+x*l1+x*l2*cos(theta2))); d3 = 1- z; % vẽ đồ thị: plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot:  (s) u(s)  Ki Ti s  → Mô hình...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20