điểu khiển robot cơ cấu song song

... tạo robot cơ cấu song song mẫu ứng dụng trong lĩnh vực gia công cơ khí chính xác. Sau khi nghiên cứu khả năng ứng dụng và khả năng phát triển của các loại robot cơ cấu song song, robot cơ cấu ... phỏng điều khiển robot, cuối cùng đưa ra lựa chọn thiết bị và thuật toán điều khiển robot cơ cấu song song mà phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học đang phát triển. 1. Đặt vấn đề Robot cơ cấu chuỗi ... Với nhiều lợi thế mà robot cơ cấu song song đem lại như: độ chính xác, độ cứng vững cao, tốc độ làm việc lớn, tiện lợi trong quá trình di chuyển, lắp đặt… robot cơ cấu song song ngày càng được...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... cho cơ cấu ngừng lại. + Thiết bị bảo vệ M c có tác dụng khi hàng nâng lên chạm vào đỉnh cần thì nó có nhiệm vụ ngừng cơ cấu lại. + Rơ le trung gian d 1 có chức năng bảo vệ “0”: giả sử cơ cấu ... t 02 = 120 s . 1.2. Tính chọn động cơ Trong mỗi hệ thống truyền động điện đều có 1 động cơ gọi là động cơ thực hiện. Vì vậy ta cần tính chọn động cơ. Với cơ cấu nâng của cần trục ta chưa biết ... Như vậy khi tay điều khiển ở vị trí “0” thì động cơ sẵn sàng làm việc. * Tay điều khiển ở vị trí nâng hàng: + Tốc độ 1: Muốn động cơ làm việc ở tốc độ 1 ta đặt tay điều khiển ở vị trí 1: K 1 =0, K 2 =1...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:43

Ngày tải lên: 23/06/2014, 15:20

... TẮT Trên cơ sở các thiết bị điều khiển từ xa RF wireless và họ vi điều khiển pic của hãng Microchip. Bài báo ứng dụng các thiết bị này để thiết kế bộ điều khiển từ xa điều khiển động cơ điện ... vài động cơ điện, mà trong tương lai có thể điều khiển các thiết bị chuyển động từ xa: Robot tự hành mạng vác trong các nhà máy công nghiệp, các robot nạo vét cống rảnh cống ngầm, robot sửa ... phát tín hiệu điều khiển Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010 87 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU QUA...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 10:26

... cứng. Chương 4: Chương trình điều khiển robot wireless. Chương này sẽ trình bày các module chính của chương trình điều khiển robot wireless. ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu ... Trung Hiếu  Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điều khiển Robot còn có thể ứng dụng vào điều khiển thiết bị gia đình, quản lý thiết bị trong các cơ quan trường học, nhà hàng hay khách sạn … góp ... độ High-Speed Output ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18 SVTH: Lê Trung Hiếu 2.3.2 VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 Vi điều khiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 13:45

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:13

... lun: T nhng phõn tớch trờn tụi rỳt ra mt vi nhn xột sau: - tớnh toỏn phi hp ốn iu khin theo kiu ln song xanh ta phi thc hin theo 4 bc ó nờu. Tuy nhiờn ú l cho trng hp thit k mi hoc thit k ci to nhng...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 13:46

... loại robot di chuyển bằng chân a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot ... tâm robot tới tường. Bộ phận được tác động để điều khiển robot là 2 động cơ gắn với 2 bánh phải và trái. Giả sử ta cho robot chạy theo một đường có khoảng cách so với tường là X đ . Khi robot ... của robot loại này là về lực kéo, độ ổn định và khả năng điều khiển chuyển động.v.v. Hình 1.2 dưới đây giới thiệu 4 loại bánh xe cơ bản được sử dụng trong Robot tự hành: -11 - 1.2.Phân loại robot...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... học ngợc theo cấu trúc hệ thống của nó. 3.2.2 Một phơng pháp tính toán động học ngợc cho robot 5 bậc tự do của hệ 1. Cấu trúc hệ thống của robot 5 bậc tự do Hình 4 Cấu trúc RôBốt ... khớp. Sau đó chơng trình sẽ điều khiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điều khiển robot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera quan sát: ... 1. Mở đầu Điều khiển Robot trên cơ sở Camera đợc thiết kế theo 1 số yêu cầu cơ bản nh sau về mặt kĩ thuật: - Camera đợc đặt cố định trong không gian làm việc của Robot - Camera đợc treo...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:13

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:31

Ngày tải lên: 15/10/2013, 17:19

Ngày tải lên: 17/12/2013, 18:29

Ngày tải lên: 25/12/2013, 15:10

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:20

... khớp. Sau đó chơng trình sẽ điều khiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điều khiển robot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera quan sát: ... 1. Mở đầu Điều khiển Robot trên cơ sở Camera đợc thiết kế theo 1 số yêu cầu cơ bản nh sau về mặt kĩ thuật: - Camera đợc đặt cố định trong không gian làm việc của Robot - Camera đợc treo ... 7 3.2.3. ứng dụng phơng pháp nhận dạng động vị trí, hớng vào chơng trình điều khiển robot 5 bậc tự do trên cơ sở camera Trên cơ sở nhận dạng vị tri vật thể tĩnh trên sàn từ camera quan sát, ta có đợc...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

Ngày tải lên: 26/02/2014, 14:20

... dùng m ch R-C m c song song th c p máy bi n áp. i v iđ ệ ề ề ạ ắ ứ ấ ế Đố ớ tirstor s t ng tr ng i n áp v i t c quá l n, thì dùng m ch R-C m c song ă ưở đ ệ ớ ố độ ớ ạ ắ song tiristor. C. ... ơ ượ ọ ặ c song song v i đ c tính c t nhiên :ơ ớ ặ ơ ự SVTH :LÊ VĂN DŨNG 03SK 2 Trang 3 Hình 1-2 : t tính c c a đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l pĐặ ơ ủ ộ ơ ệ ộ ề ừ ộ ậ ω M cơ M đ t M 2∆M ... u θ θ 1 θ 2 θ 3 2 1 3 4 5 6 u ab u ac u bc u ba u ca u d θ u ng θ u ba u ca THIÊT KẾ BỘ CHỈNH LƯU CẦU BA PHA ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ) 3 2 sin(2 22 π θ −= Uu b ) 3 2 sin(2 22 π θ −= Uu b             −−==−= 3 2 sinsin2 2 π θθ fabbang UUUUUKhi ...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 16:03

... trục và xây dựng được công thức cần thiết cho cơ cấu nâng hạ là cơ sở để ta đi chọn công suất động cơ ở chương 2 Hình 1.2: Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng-hạ M M C 13 b. ... động của có cấu nâng hạ 1.2. KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ như sau: 1.3. XÂY DỰNG CÁC CÔNG THỨC CẦN THIẾT CHO TÍNH TOÁN CƠ CẤU NÂNG HẠ ... truyền động cần trục ở cơ cấu nâng hạ cần phải tuân thủ chặt chẽ các quy trình kỹ thuật đồng thời cũng phải đảm bảo tính kinh tế. Trước khi đi vào thiết kế hệ truyền động cho cơ cấu nâng-hạ cầu...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 17:20

... động cơ điện một chiều Cấu trúc vi điều khiển 8051 Các cổng vào ra : Nội dung báo cáo Chương 1 . Giới thiệu các linh kiện trong mạch 1.1- Giới thiệu vi điều khiển AT89C51 1.2- Giới thiệu động cơ ... Ngay khi thanh ghi tràn , một ngắt sẽ phát sinh. Cấu trúc vi điều khiển 8051 Chân vi điều khiển : - /PSEN (program Store Enable) là chân điều khiển đọc chương trình ở bộ nhớ ngoài, thường được ... VĐK sử dụng cơ chế CISC ( complex instruction set computer ) , có độ dài và thời gian thực thi các lệnh khác nhau. Cấu trúc vi điều khiển 8051 Thông số kỹ thuật : - Là vi điều khiển 8 bit ....

Ngày tải lên: 25/03/2014, 17:21