Thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron cho cánh tay robot hai thanh
Tài liệu THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC 2 docx
... DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRON THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC Bài toán đặt cần phải thiết kế điều khiển mạng nơron để tín hiệu đối tượng điều khiển bám lấy tín hiệu mô hình mẫu ... (W,b) mạng MỘT SỐ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM KHI SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠNG NƠRON TRÊN THIẾT BỊ ĐKTM Chúng sử dụng thuật điều khiển mạng nơron thiết bị ĐKTM với đố...
Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt
... trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ lệ nhiệt ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI...
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c...
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ
... Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điều khiển PID Chƣơng II : Bộ điều khiển mờ Chƣơng III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên cứu ... Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 70 3.2.1 Cấu trúc điều khiển 70 3.2...
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu THIẾT kế bộ điều KHIỂN PID mờ
... tài “ Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ ” chia làm chương sau : Chương I : Tổng quan điều khiển PID Chương II : Bộ điều khiển mờ Chương III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên cứu ... chung 2.6.2 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 2.6.3 Bộ điều khiển mờ lai cascade 2.6.4 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều...
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển hệ mở (OPEN CNG) để điều khiển máy phay 3 trục
... Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ mở (OPEN CNC) để điều khiển máy phay trục lƠ c n thi t, đóng vai trò quan trọng v n đ c khí hóa, hi n đ i hóa n n s n xu t n c ta 1.2.2 Đối tượng nghiên cứu ... Bộ điều khiển có cấu trúc mở điều khiển đ ợc thiết kế chế tạo nhằm tích hợp thiết bị đo l ờng, điều khiển mođun phần mềm cách cho phép truy cập...
Thiết kế bộ điều khiển tắt mở thiết bị điện trong nhà
... TÓM TẮT Bộ điều khiển tắt/ mở thiết bị điện nhà thiết kế thành phần: phần bảng điều khiển với chức năng: Điều khiển tắt/ mở đèn thiết bị dùng điện khác điều khiển từ xa, hẹn tắt/ mở đèn thiết bị ... gian Điều khiển bật tắt, hẹn tắt/ mở thiết bị điện nhà, hiển thị thời gian, ngày tháng, điều chỉnh điều khiển từ xa (remote co...
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển hệ mở (OPEN CNC) để điều khiển máy phay 3 trục
... Chính lý đề tài: Nghiên cứu thiết kế điều khiển hệ mở (OPEN CNC) để điều khiển máy phay trục cần thiết đƣợc tiến hành với mục đích là: Thiết kế máy phay CNC trục với hệ điều khiển thay sửa chữa ... điều khiển hở 30 Hình 3. 12: Hệ thống điều khiển kín 31 Hình 3. 13: Cấu trúc phần hệ thống điều khiển 32 Hình 3. 14: Mối liên...
THIẾT kế bộ điều KHIỂN PID mờ CHO lò NHIỆT DÙNG MATLAB và TỔNG hợp các tài LIỆU QUAN TRỌNG LIÊN QUAN + CODE
... dụng điều khiển mờ lại không hiểu rõ vấn đề hệ mờ Điều dẫn tới việc sử dụng không hiệu điều khiển mờ H1.Sơ đồ khối tổng quát điều khiển mờ H2.Sơ đồ điều khiển đơn giản thường gặp Các khái niệm điều ... thỏa mãn luật điều khiển đình thời gian tính châm Phương pháp điểm trọng tâm cho luật hợp thành Sum-Min: Giả sử có m luật điều khiển triển khai, ký...
Thiết kế bộ điều khiền trượt mờ điều khiển ô i từ tính
... khiển trượt mờ Matlab/Simulink Sơ đồ i u khiển mờ trượt Sơ đồ chi tiết i u khiển trượt mờ Hình 4.7 Sơ đồ mơ i u khiển trượt mờ dùng Simulink/Matlab 4.2.7 Mơ i u khiển trượt mờ hệ thống ổ bi từ ... mơ i u khiển trượt Matlab/Simulink Sơ đồ kh i mơ tả i u khiển trượt x(t) ∼ 24 ∼ Sơ đồ chi tiết mơ tả i u khiển trượt Hình 2.3 Sơ đồ mơ i u...
PHÂN TÍCH ĐIỀU KHIỂN VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI-MỜ CHO MẠCH LỌC TÍCH CỰC DẠNG HỖN HỢP CÔNG SUẤT LỚN NHẰM CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỆN NĂNG
... Đại học Công nghiệp Hình 11 Các kết mô đáp ứng động với điều khiển PI Hình 12 Các kết mô đáp ứng động với điều khiển PI-mờ 47 Phân tích điều khiển thiết kế Hình 13 Các kết mô với điều khiển PI ... pháp PI-mờ, b) phổ tần số dòng nguồn xác lập với phương pháp PI-mờ KẾT LUẬN Bài báo phân tích mô hình toán chiến lược điều khiển cho HHAPF Một điều khiển...
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ
... Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điều khiển PID Chƣơng II : Bộ điều khiển mờ Chƣơng III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên cứu ... Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 70 3.2.1 Cấu trúc điều khiển 70 3.2...
báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'
... TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4(39).2010 Trong báo này, điều khiển PID bền vững thiết kế cho hệ thống phi tuyến không xác định MIMO Mục đích để hệ thống đạt ổn định ... tượng điều khiển tuyến tính Trong phần II, lý thuyết điều khiển PID bền vững áp dụng cho đối tượng phi tuyến đưa Các kết lý thuyết sau áp d...
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11) S23 S32 m3l2 lg3 s3 (1 3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động họ...