câu 4 thiết kế bộ điều khiển bù trọng lực cho robot

... >>vkhop(150); 15 Hình Đồ thị vận tốc chuyển động khớp Câu Thiết kế điều khiển bù trọng lực cho robot a Xây dựng phơng trình động lực học Phơng trình động lực học hệ thống: 16 H ( q ) q + C ( q , q ... dựng luật điều khiển Các hệ thống điều khiển có phản hồi nhằm tạo khả chống nhiễu tốt Nhng cần bám sát quỹ đạo với tốc độ gia tốc lớn chúng không đáp ứng đợc Cơ chế điều khiển có bù cho phép giảm ... K D q Trong KD số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần trọng trờng với điều khiển PD 18 Câu 5: Mô hệ thống với điều khiển câu góc quay khớp thay đổi nhảy cấp từ radian đến...

Ngày tải lên: 11/08/2015, 15:14

... vo ca bi toỏn ng hc vũ dng lc hc 4. 3.2 Cỏc bc mụ phng 35 36 C hng C hng P h õ n tớc h m t s c m c h i t i t c h n h 36 41 42 43 44 45 52 53 54 55 / T iờu chun v cỏc thụng s ... trờn cỏc mt pling tng ng nụn: nbiz=rp lz= (1-16) l (4- 14) cho cliAn tlỡ nht ta cú: (4- 17) Khai trin (4- 14) cho cỏc clifln 2, 3, , sau d lli (4- 17) V ta cú: IO p (n , B , n J V / (rỡ , fớ T ... p + (p, X q ).cop = q (4- 28) Vit phng trỡnh (4- 28) cho chõn v ý n cỏc phng trỡnh (4- 24) , (4- 25) , v (4- 26) ta c h phng trỡnh vụ hng cú th c v dng ma trn cú dng nh (4- 21) , dú: T

Ngày tải lên: 26/03/2015, 08:39

... -4 -5 -6 -7 10 Eb/No 11 12 13 14 (dB ) Nhận xét : Mạng lớp có tính chất tốt nhất, nhiên thiết kế nhiều neuro, mạng cho ngõ xấu Khi thiết kế mạng nhiều lớp, mạng cho ngõ không ổn đònh, mạng học ... -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 2 24 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp điều ... -2 -3 -4 -5 -6 -7 Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 10 11 E b/No (dB ) 191 12 13 14 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp điều...

Ngày tải lên: 03/09/2012, 15:59

... UDP_EF 1000 2.5 3 -4- 7 71 54 13 24 18.5 -67- Luồng UDP_AF 1000 3 -4- 7 5750 1 345 23.3 Luồng UDP_BE 1000 1.5 3 -4- 7 43 09 32 0. 74 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 14 Mô tải mạng MPLS không ... bảng trạng thái gói tin hình 4. 6 Kết quả: bảng 4. 3 hình 4. 8 Hình 4. 7 Cửa sổ Nam cho mô IP sử dụng DiffServ -61- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 8 Đồ thị chia sẻ băng thông ... loại bỏ gói) 4. 3 .4. 2 Thực kết mô Thời gian bắt đầu kết thúc luồng lưu lượng không thay đổi Tại thời điểm 4. 0s cho đường link LSR4 LSR7 đứt kết nối thời điểm 5.0s khôi phục lại Bảng 4. 9 Kích thước...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 11:18

... 69.578 68 .43 5 67.759 64. 681 53.137 47 .786 45 .192 41 9.217 42 7.876 45 9.875 3 84. 915 41 6. 941 43 7. 547 389.350 3.388.000 3.676.000 3.312.000 3.807.280 3.922.916 3.971.368 4. 115.817 2.315.000 2 .47 8.600 ... 33 3 .4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN C U 34 K T QU VÀ TH O LU N 41 4. 1 DI N BI N D CH CÚM GIA C M VÀ K T QU CH NG D CH CÚM C A T NH B C NINH T PHÒNG, NĂM 20 04 ð N NĂM 2010 41 4. 1.1 ... nuôi c a t nh B c Ninh giai ño n 20 04- 2010 41 4. 1.2 Di n bi n tình hình d ch cúm gia c m ñ a bàn t nh B c Ninh t năm 20 04 ñ n năm 2010 44 4. 1.3 Công tác phòng, ch ng d ch cúm...

Ngày tải lên: 28/11/2013, 23:56

... xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2,5 2 ,4 2 ,4 2,6 2,3 2,3 2,3 2,0 2,0 - - - 5-A 1 94 250 45 0 6-A 8-A C16-A C22-A 198 2 14 160 185 270 300 320 370 Ghi Sứ Thuỷ tinh vùng ô nhiễm 45 5 47 0 48 0 570 cao ... C40-A Kích thớc H, mm D, mm 140 270 173 280 1 94 350 130 255 140 260 170 280 200 320 190 320 190 330 Chiều Hệ số Điện áp Cờng độ dài đ3 24 365 42 0 155 325 387 390 42 5 44 5 sử 1,1 1,2 1,1 1,0 1,2 1,2 ... 1013 10 14 170 160 2 ,4 2,8 7700 (daN/mm2) Hệ số giãn nở nhiệt 5,5.10-6 Nhiệt dẫn 100oC 0,0 04 (cal/cm.s.oC) 10700 6,1 7,5 7,3 5,3 0,013 0, 04 1012,5 1013 10 14 180 230 250 290 2,7 4, 5 2,5 10 2,2 4, 5...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 14:32

... Qtt (m3/s) 24. 6 24 24. 6 24. 6 48 185 .4 1 74. 4 72 63.9 62.2 96 28.3 28.5 120 26.6 26.3 144 26.1 26.1 168 25.6 26.05 Tổng 40 5.1 392.75 S số đỉnh 5.90% S số tổng 3. 04% R2 99 .40 % Hình2 Kết mô trận ... 29.6 18.7 24 398 40 9 .4 36 116 220 .4 48 78 .4 36 60 65 27.7 72 55.8 25.7 84 47.6 20.9 96 43 .1 20.2 108 39.6 19.2 120 37.1 19 132 33.7 18.9 S số tổng 11.10% S số đỉnh 2.80% R2 85.10% Hình Kết kiểm ... sông Tả Trạch cho kết tốt Kết mô lũ lưu vực sông Tả Trạch cho kết tốt với thông số đễ dàng thiết lập nhờ sử dụng công cụ tính toán với công nghệ GIS có độ tin cậy cao Kết sử dụng cho việc xây...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

... IIR31 IIIR32 IVR41 VR52 23 IIR41 IIIR33 IVR42 VR61 24 IIR51 IIIR 34 IVR43 VR62 25 IIR61 IIIR35 IVR 44 26 IIR71 IIIR41 IVR45 27 IIR81 IIIR42 IVR51 28 IIIR43 IVR52 29 IIIR 44 IVR61 30 IIIR45 IVR62 31 ... 1796.67 1 249 .2 937.88 845 .02 736.32 719.31 741 .59 Qtd (m3/s) 569 9 84 2890 46 00 48 00 7270 749 0 48 20 45 40 3500 2670 2110 2670 6980 9 940 6190 3550 2800 2320 1990 1690 1520 1360 1220 1130 69% 11 ,4% 40 ,6% ... 139 145 R2 Sai số đỉnh Sai số đỉnh Sai số tổng lượng Qdb (m3/s) 569 569 569.01 147 1.78 5118.29 6186.69 844 9.09 7921.83 5792.2 344 5.75 2358 1 545 .86 147 7.09 5698. 94 16730.15 13159.11 5277.22 27 54. 68...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

Ngày tải lên: 19/08/2014, 01:46

... thường (42 ), (43 ) với điều kiện biên (44 ) giải phương pháp số ta thu cộng hưởng dừng thời dao động chất lỏng bể chứa Hệ phương trình (42 ), (43 ) điều kiện biên (44 ) giải phương pháp Runge-Kutta  cho ... -9.90E- 04 -1.61E-03 -1.02E-03 9.16E- 04 2.01E-03 1.56E-03 -8.07E- 04 -2.54E-03 -1.97E-03 1.26E-05 1.53E-03 1.62E-03 3.06E- 04 1.06E-03 14. 4 15.2 16 16.8 17.6 18 .4 19.2 20 20.8 21.6 22 .4 23.2 24 24. 8 ... 8.83E-03 2 .44 E-03 4. 10E- 04 3.73E-02 -1.08E-02 -3.01E-02 -6.93E-02 4. 87E-02 4. 51E-02 2.32E-02 2.21E-01 4. 58E-03 5.87E-03 5.02E-03 4. 88E-03 6 .47 E-03 2.12E- 04 2.66E-02 -6.10E-02 -8.30E-02 -6 .45 E-02...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:47

... 3.5 cho yếu tố lượng mưa tích lũy 24 Bảng 3.8 Kết tính số ME RMSE cho mô cực trị hậu RegCM Bảng 3.9 Tương tự bảng 3.8 cho mô hình MM5CL Bảng 3.10 Tương tự bảng 3.8 cho mô hình REMO Bảng 3.11 Kết ... xét vùng khí hậu Việt Nam, bao gồm Tây Bắc Bộ (ký hiệu B1), Đông Bắc Bộ (B2), Đồng Bắc Bộ (B3), Bắc Trung Bộ (B4), Nam Trung Bộ (N1), Tây Nguyên (N2) Nam Bộ (N3) Hình 2.1.1 Phân bố vùng khí hậu ... MM5CL - Phạm vi nghiên cứu: vùng khí hậu Việt Nam gồm Tây Bắc Bộ, Đông Bắc Bộ, Đồng Bắc Bộ, Bắc Trung Bộ, Nam Trung Bộ, Tây Nguyên Nam Bộ - Phương pháp nghiên cứu: Để thực nội dung nghiên cứu, luận...

Ngày tải lên: 01/09/2020, 12:00

... sai số mô ba thí nghiệm tương đương nhau, Reg+ERA40 cho kết mô lượng mưa tốt Kết hợp với kết đánh giá cho toàn vùng, kết luận số liệu ERA40 phù hợp cho mục đích mô trường khí hậu bề mặt khu vực ... 22 ,4 22,5 22,7 237,1 261 ,4 225 ,4 TBO 24, 4 160,6 TBF/TBO 0,92 0,92 0,93 1,5 1,6 1 ,4 ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64, 8 MAE 2,0 1,9 1,8 121,5 145 ,9 135,3 MAE/TBO 0,08 0,08 0,07 0,76 0,91 0, 84 r ... dường cho T2m mô cao biển Đông quần đảo Indonesia so với Reg+ERA40 Reg+NNRP2, Reg+NNRP2 cho T2m mô cao vùng vịnh Bengal so với hai thí nghiệm lại Về mùa hè (hình 4) , dường Reg+ERA40 cho kết mô...

Ngày tải lên: 06/06/2016, 03:34

... trả lời câu hỏi ảnh hưởng bề mặt đến kết mô mô hình số trị nhiều vấn đề cần tháo gỡ Do vậy, nhằm góp thêm chứng để trả lời cho câu hỏi lựa chọn đề tài luận văn “Ảnh hưởng bề mặt đệm đến kết mô ... (%) 5 -40 Cát 15 -40 Cỏ 16-26 Đất nông nghiệp 18-25 Rụng 15-20 Lá kim 5-15 Góc thiên đỉnh nhỏ 3-10 Góc thiên đỉnh lớn 10-100 Rừng Bề mặt nước Cũ 40 Mới 95 Tuyết Băng biển 30 -45 Sông băng 20 -40 Mây ... hưởng bề mặt đất đến kết mô mô hình số đề cập triển khai thực Năm 19 94, Klink Willmott nghiên cứu ảnh hưởng độ ẩm đất độ ghồ ghề bề mặt lên mô khí hậu [13], kết cho thấy tầm quan trọng biến đổi bề...

Ngày tải lên: 08/07/2016, 15:24

... Khóa Luận Tốt Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang Hình 4. 4 Ứng suất biến dạng Chassis ô khách trình chịu uốn với ứng suất tối đa 40 3 (MPa) Hình 4. 5 :Ứng suất biến dạng khung xƣơng ... 4: Phân tích kết mô … Trang 10 4. 5 Quay vòng :  Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 40 00 mm/s2 Hình 4. 10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4. 11 ... Thành Tâm Khóa Luận Tốt Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang Hình 4. 7 Ứng suất biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 281Mpa 4. 4 Phanh  Quá trình phanh : Ràng buộc...

Ngày tải lên: 20/08/2016, 16:37

Ngày tải lên: 13/09/2015, 17:54

... “Đền ơn đáp nghĩa”, “Uống nước nhớ nguồn”, chăm sóc sức khỏe cộng đồng: Đây nội dung trọng điểm cấp Đoàn trọng tập trung cao điểm từ ngày 20/7 đến 27/7/2012 động viên thăm hỏi giúp đỡ gia đình ... trao tặng 10 xuất quà trị giá triệu đồng cho gia đình thương binh liệt sỹ BTV Huyện đoàn phối hợp với Hội chữ thập đỏ huyện tổ chức cấp thuốc miễn phí cho 200 nạn nhân chất độc da cam số xã huyện ... thuốc miễn phí cho 100 cựu TNXP nạn nhân chất độc da xam xã Kinh Kệ TT Hùng Sơn với tổng trị giá gần 20 triệu đồng Cấp sở phối hợp trao tặng 125 xuất quà trị giá 19 triệu đồng cho Mẹ Việt Nam...

Ngày tải lên: 10/08/2023, 18:00

... cán sở kiến thức cần thiết hoạt động Đội cho thiếu nhi địa bàn dân cư kỹ năng, nghiệp vụ công tác Đoàn, Đội, múa, hát, nghi thức Đội thể dục nhịp điệu 4- Thực Kế hoạch số: 46 -KH/TĐ ngày 08/7/2011 ... - thể thao v.v Kết đội TNTN tư vấn giúp đỡ gần 300 thí sinh tỉnh Phú Thọ Hà Nội dự thi, tổ chức dạy phụ đạo dịp hè cho 350 thiếu nhi xã Bản Nguyên Kinh Kệ, thăm tặng 14 xuất quà cho gia đình sách ... UBND huyện, sở LĐTB &XH tặng 48 xuất quà trị giá 9.600.000đ cho em thiếu nhi có hoàn cảnh đặc biệt khó khăn em thiếu nhi nghèo vượt khó học giỏi huyện Lâm Thao 2- Thực kế hoạch hoạt động hè năm...

Ngày tải lên: 16/10/2023, 12:00

Ngày tải lên: 24/04/2014, 16:57

... 1-11 Sơ đồ kết cấu bơm cao áp PE hệ điều khiển điện tử 1- Xylanh bơm; 2-Khâu phân lượng; 3-Thanh răng; 4- Piston bơm; 5-Trục cam bơm; 6- Solenoid điều khiển khâu phân lượng; 7- Cần điều khiển khâu ... Solenoid điều khiển răng; 9- Bộ cảm biến vị trí răng; 10- Rắc nối dây; 11- Bộ cảm biến vận tốc trục cam Các phần tử bơm điều chỉnh tương tự bơm kiểu củ, điều tốc thay điều tốc điện tử Điều chỉnh ... D-MAX khác 2.1 .4 Tổng quan động 4JJ1-TC Tại Việt Nam động 4JJ1-TC trang bị cho loại ôtô bán tải TFS hãng ISUZU đời 2007, thay cho động 4JH1-TC trang bị cho đời ôtô trước Động 4JJ1-TC ứng dụng...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 17:10

Ngày tải lên: 30/12/2015, 00:48