Thiết kế bộ điều khiền trượt mờ điều khiển ô i từ tính

∼7∼ LỜI MỞ ðẦU LÝ DO CHỌN ðỀ TÀI Hệ thống ổ bi từ tính ứng dụng nhiều lĩnh vực khác cơng nghiệp số lĩnh vực hàng khơng , Trong hệ thống ổ bi từ tính có nhiệm vụ ổ bi thơng thường khác biệt rõ ràng hai loại vật thể giữ cố định di động hai nhiều cực từ nam châm điện Khi dòng điện chạy qua cuộn dây nam châm phát sinh lực từ, lực từ dòng điện sinh nâng triệt tiêu lực theo hướng khác giúp cho vật thể ln ln nằm vị trí mong muốn Hệ thống hệ thống có đặc tính động phi tuyến khơng ổn định, việc xây dựng hệ thống điều khiển với cảm biến hồi tiếp để điều khiển vị trí rotor vấn đề cần quan tâm Trong thập niên gần đây, điều khiển trượt nhận nhiều quan tâm có lợi định ứng dụng thực tiển tính bền vững nhiễu thay đổi thơng số Trong thiết kế luật điều khiển trượt thấy tín hiệu điều khiển chuyển từ giá trị đến giá trị khác cách nhanh Tuy nhiên điều khơng thể đạt hệ thống thực tế có tồn thời gian trễ tính tốn, giới hạn đáp ứng cấu vật lý Sự chuyển mạch gây tượng dao động (chattering) ðây tượng khơng mong đợi, kích hoạt đặc tính động khơng mong muốn tần số cao làm hư hỏng cấu chấp hành ðể loại trừ làm giảm bớt tượng dao động này, có nhiều tác giả đưa giải pháp hiệu có giá trị, ví dụ việc sử dụng hàm bảo hòa hàm sigmoid để thay cho hàm sign ∼8∼ Những năm gần đây, lý thuyết mờ tạo quan tâm đáng kể áp dụng để giải vấn đề điều khiển hệ thống phi tuyến Dựa vào đặc điểm điều khiển trượt kết hợp với điều khiển mờ đơn giản hóa mơ hình điều khiển, tránh hạn chế mà phương pháp điều khiển thơng thường gặp phải người thực chọn đề tài : “ Thiết kế điều khiển trượt mờ điều khiển ổ bi từ tính ” làm luận văn tốt nghiệp trường Các kết thực mơ phần mềm Matlab/Simulink MỤC ðÍCH VÀ ðỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU Tìm hiểu ngun lý hoạt động, mơ hình hóa xây dựng giải thuật điều khiển hệ thống ổ bi từ tính hai cực Tìm hiểu lý thuyết trượt, lý thuyết mờ loại mờ loại xây dựng giải thuật điều khiển ổ bi từ tính phương pháp trượt, phương pháp trượt mờ loại trượt mờ loại ðánh giá so sánh tính ổ định hệ thống dùng phương pháp điều khiển Các kết mơ thực phần mềm Matlab/Simulink PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, phương pháp điều khiển cho đối tượng phi tuyến phát triển nhanh chóng Có nhiều phương pháp điều khiển đưa như: điều khiển thích nghi; điều khiển định hướng trường; điều khiển trượt; điều khiển logic mờ mạng neuron vv…, ngồi cơng nghệ mờ Lotfi Zadeh tìm năm 1965 góp phần làm thay đổi cách thức điều khiển mà khơng có kỹ thuật có điều khiển khơng thể thực Logic mờ kỹ thuật thể ý nghĩ người vào hệ thống điều khiển Bộ điều khiển mờ thiết kế để mơ ý nghĩ suy diễn ∼9∼ người, xử lý cho kết từ họ biết ðiều khiển mờ áp dụng để điều khiển cách thức sản xuất qua mơ tả ngơn ngữ mờ Tuy nhiên hệ thống logic mờ cổ điển truyền thống ( hệ thống logic mờ loại 1) khơng thể kiểm sốt đầy đủ khơng chắn ngơn ngữ, kích thước, thơng số ðể giảm hiệu khơng chắn gần người ta đưa loại hệ thống mờ – hệ thống mờ loại Với phương pháp điều khiển trượt kết hợp với điều khiển mờ (mờ loại mờ loại 2) cho hệ thống ổn định, sai số xác lập tốc độ nhỏ, thời gian đáp ứng hệ thống tương đối nhanh, loại bỏ tượng chatering điều khiển trượt CƠ SỞ KHOA HỌC VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN CỦA ðỀ TÀI Phương pháp điều khiển trượt kết hợp với điều khiển mờ (mờ loại mờ loại 2) với khả điều khiển ổ định cho hệ thống phi tuyến khả đáp ứng nhanh khắc phục hạn chế dễ bị trượt vận hành xác, đặc biệt trường hợp thay đổi vị trí tác động nhiễu từ bên ngồi Trong luận văn này, trình bày cách tiếp cận điều khiển hệ thống ổ bi từ tính dùng điều khiển trượt kết hợp với điều khiển mờ loại mờ loại Kết mơ phần mềm Matlab/Simulink cho thấy nghiên cứu mở rộng để sử dụng cho đối tượng khác có đặc tính phi tuyến ∼ 10 ∼ CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG Ổ BI TỪ TÍNH 1.1 Giới thiệu Hệ thống ổ bi từ tính ứng dụng nhiều lónh vực khác công nghiệp số lónh vực hàng không , Điển hình ứng dụng loại thiết bò có tốc độ quay cao motor với số vòng quay đến 60.000 vòng/phút, máy nén tốc độ cao, turbin, Hình 1.1 Ứng dụng turbocompressor ngun lý điều khiển ổ bi từ tính Các ưu điểm loại ổ bi từ tính khơng cần dầu bơi trơn, độ ồn thấp, tốc độ hoạt động cao, khơng có lực ma sát khí, Ổ bi từ tính hệ thống phi tuyến, khơng ổn định cần có hệ thống hồi tiếp để ổn định hệ thống Mơ hình đơn giản ổ bi từ tính, mơ hình điều khiển điện áp điều khiển dòng điện ∼ 11 ∼ Ưu điểm ổ bi từ tính : - Lực ma sát thấp - Có thể làm việc tốc độ cao - Ứng dụng cho nơi cần tốc độ cao - Khơng sinh tiếng ồn - Khơng rung - Khơng cần dầu mỡ bơi trơn Nhược điểm ổ bi từ tính : - Khó điều khiển - Giá thành cao - Chế tạo bảo dưỡng phức tạp 1.2 Mơ hình tốn Trong thực tế sử dụng ổ bi từ tính có nhiều cực để tăng tính hiệu điều khiển Cũng tương tự loại cực loại khác phát triển tảng cực mà Chỉ khác cực khơng hướng mà lệch hướng tuỳ theo số lượng cực thiết kế sử dụng Cấu tạo ổ bi từ tính bao gồm: hai cuộn dây quấn lõi thép đặt đối diện trục ổ bi (Rotor), với khối lượng m, hai cuộn dây rotor có khe hở khơng khí d Dựa tính chất vật liệu từ tính từ trường sinh dòng điện để tạo lực Khi cho hai dòng điện ban đầu i1 i2 vào hai nam châm điện sinh hai lực phụ thuộc vào dòng điện số vòng cuộn dây Hai lực tác động lên rotor với hai giá trị lực khác theo hai hướng đối nghịch làm cho rotor dịch chuyển theo hướng có lực tác động mạnh Do để rotor đến vị trí mong muốn thay đổi i1 i2 hai dòng điện để tạo từ trường tạo lực F1 F2 khác để dịch rotor đến vị trí mong muốn ∼ 12 ∼ Hình 1.2 Mơ hình tốn hệ thống ổ bi từ tính ðể điều khiển Rotor ln vị trí cân bằng, ta cho dòng điện điện áp chạy vào hai cuộn dây Ở đây, ta điều khiển dòng điện Khi cho hai dòng điện i1 i2 vào hai cuộn dây sinh hai lực phụ thuộc vào dòng điện, số vòng dây cuộn dây Lúc trạng thái tĩnh hay khơng điện Rotor nằm lệch hẳn phía nam châm điện (theo hình 1.2), ta phải điều khiển hai dòng điện khác cho hai cuộn dây bên cạnh phụ thuộc vào lực tác động bên ngồi lên Rotor Ta có phương trình lực cân sau: dx m = F1 − F2 + F − Fmg dt 2 µ0 N A  i1   i2     −    + Fs x2 = 4* m  d1   d   m   (1.1) ∼ 13 ∼ Với : µ0 N A  i1   - F1 = - Fs = F - Fmg     d1   µ0 N A  i2      - F2 =  d     Từ phương trình (1.1) ta giả sử lực có chiều hình vẽ (1.2) có hai dòng điện i1 i2 đặt vào hai cuộn dây1 cuộn dây ðể điều khiển rotor ln ln vị trí cân ta có trường hợp sau : - Nếu Rotor lệch vị trí cuộn Nam châm điện ta phải điều khiển i1 cho F1 + F = F2 + Fmg hay F1 + F - F2 - Fmg = - Nếu Rotor lệch vị trí cuộn Nam châm điện ta phải điều khiển i2 cho F1 + F = F2 + Fmg hay F1 + F - F2 - Fmg = Xét cách tổng qt ta có F1 + F = F2 + m*g, m*g = const để ln ln đảm bảo điều điều khiển lực F1 F2 mà điều khiển F1 F2 lại phụ thuộc vào tác động từ bên ngồi ngoại lực F thay đổi (lực ly tâm, lực qn tính, lực cản khơng khí .) Nếu lực F tăng lực F1 giảm tăng F2 hay nói cách khác điều khiển dòng điện i1 giảm tăng dòng điện i2 cho lượng mà lực F1 = F2 + Fmg – F F2 = F1 + F - Fmg ngược lại lực F giảm lực F1 phải tăng F2 giảm hay cách khác điều khiển dòng điện i1 tăng giảm i2 cho lượng mà lực F1 = F2 + Fmg – F F2 = F1 + F – Fmg nhằm đảm bảo ln ln giữ Rotor vị trí cân hay ln vị trí hai cực nam châm điện Ta có phương trình điện áp Nam châm điện hệ thống : u1 = Ri1 + Ls di1 K d  i1  +   dt dt  d1  ∼ 14 ∼ u2 = Ri2 + Ls di2 K d  i2  +   dt dt  d  Phương trình cân lực : dx m = F1 − F2 + F − Fmg dt µ0 N A  i1  i    −   x (t ) = 4* m  d1   d     + Fs  m Với : - F1 = - F2 = - µ0 N A  i1       d1   µ0 N A  i2       d   Fs = F - Fmg Trong đó: m: khối lượng Rotor (Kg) x: độ thay đổi khe hở khơng khí (m) d: khe hở khơng khí vị trí cân (m) v : vận tốc dịch chuyển Rotor (m/s) µ0: độ từ thẩm (H/m) A: Tiết diện cực từ (m2) N: Số vòng dây cuộn i1: dòng điện qua cuộn dây nam châm điện (A) i2: dòng điện qua cuộn dây nam châm điện (A) F: nhiễu tải rotor (N) Fmg: Trọng lực ∼ 15 ∼ F1, F2: Lực tạo dòng điện i1 i2 (N) K= µ0 N A 4* m d1=d-x ; d2=d+x Các biến trạng thái chọn sau : x1 (t ) = x(t ) x2 (t ) = xɺ (t ) = xɺ1 (t ) x3 (t ) = ɺɺ x(t ) = xɺ2 (t ) Phương trình biến trạng thái hệ thống ổ bi từ tính :  xɺ1 (t ) = x2 (t )   i   i     xɺ2 (t ) = K  d − x  −  d + x   + m Fs        x(t ) = x1 (t ) Hệ thống điều khiển ổ bi từ tính gồm có: - Rotor với khối lượng m = 6kg - Hai nam châm điện hình thành từ vòng dây quấn quanh lõi thép với điện trở cuộn dây R = 10Ω - ðiện cảm L = 0.1H - Số vòng dây N = 600 - Khe hở khơng khí vị trí cân d = 0.00053 m - Tiết diện mặt cực A = 0.000225m2 - Hệ số từ thẩm µ0 = 0.0000004*pi ∼ 16 ∼ 1.3 Sơ đồ mơ hệ thống sử dụng Matlab/Simulink Sơ đồ khối mơ tả hệ thống ổ bi từ tính Sơ đồ chi tiết mơ tả hệ thống ổ bi từ tính Hình 1.3 Sơ đồ mơ hệ thống ổ bi từ tính dùng Simulink/Matlab ∼ 96 ∼ Hình 5.20 Sơ đồ mơ điều khiển trượt mờ loại Matlab/Simulink 5.4.2 Mơ điều khiển trượt mờ loại hệ thống ổ bi từ tính dùng Matlab/Simulink Hình 5.21 Sơ đồ mơ điều khiển trượt mờ loại hệ thống ổ bi từ tính dùng Simulink/Matlab ∼ 97 ∼ Kết mơ khơng có ngoại lực F(N) có ngoại lực tác động ∼ 98 ∼ Vị trí, vận tốc, mặt trượt khơng có ngoại lực tác động với khối lượng rotor m=6kg đặt vị trí x0=d/2 ∼ 99 ∼ ∼ 100 ∼ Vị trí, vận tốc, mặt trượt có ngoại lực tác động với khối lượng rotor m=6kg đặt vị trí x0=d/2 ∼ 101 ∼ Nhận xét thay khâu xử lý mờ loại khâu xử lý mờ loại 2: Khi Rotor vị trí x0= d/2, khối lượng m=6kg khơng có ngoại lực tác động - Quỹ đạo pha hệ thống di chuyển nhanh chóng mặt trượt bám theo mặt trượt khơng xảy tượng chattering - Vận tốc nhanh chóng đưa vị trí cân bằng, sau ổn định vị trí = - Khi Rotor đặt vị trí d/2 tín hiệu điều khiển u(t) điều khiển dòng điện i1,i2 để đưa rotor nhanh chóng vị trí cân ổn định vị trí cân Khi Rotor vị trí d/2, khối lượng m=6kg có ngoại lực tác động - Quỹ đạo pha hệ thống nhanh chóng di chuyển mặt trượt bám theo mặt trượt khơng xảy tượng chattering - Vận tốc rotor dao động có tác động mạnh ngoại lực để đưa rotor vị trí cân - Khi Rotor đặt vị trí d/2 tín hiệu điều khiển u(t) điều khiển dòng điện i1,i2 nhanh chóng đưa rotor vị trí cân khơng xảy tượng dao động ∼ 102 ∼ CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN Luận văn thực số nội dung sau: Tìm hiểu mơ hình tốn hệ thống ổ bi từ tính Tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt mờ cho hệ thống ổ bi từ tính Tìm hiểu lý thuyết mờ loại mờ loại 2, phần mềm hộp cơng cụ lý thuyết mờ Xây dựng điều khiển trượt, quan sát trượt, trượt mờ loại trượt mờ loại Khảo sát tính ổ định hệ thống thay đổi thơng số có tác động nhiễu Mơ hệ thống điều khiển ổ bi từ tính phần mềm Matlab/Simulink Kết mơ cho thấy: Dùng điều khiển trượt mờ để điều khiển hệ thống ổ bi từ tính cho kết đáp ứng tốt, bền vững thay đổi thơng số nhiễu từ bên ngồi Bộ điều khiển trượt mờ có tốc độ đáp ứng nhanh, khơng vọt lố, khơng dao động Loại bỏ tượng chattering điều khiển trượt Hướng phát triển đề tài: Thiết lập ổ bi nhiều cực từ, mơ làm mơ hình thực tế ∼ 103 ∼ TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thị Phương Hà , Lý thuyết điều khiển đại, trường ðại Học Bách Khoa TP.HCM, 2008 Nguyễn Như Phong, Lý thuyết điều khiển mờ ứng dụng, NXB giáo dục, 2005 Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB khoa học kỹ thuật, 2002 J.Yen and R.Langari, Fuzzy logic, Inmlligence, Control and Information, Prentice Hall, 2002 L.X.Wang, A course in fuzzy sysmms and control, Prentice Hall, 1997 Muzeyyen Bulut Ozek, Zuhtu hakan apkpolat (received 18 January 2006, accepted 15 January 2007), A Sofware Tool: Type-2 Fuzzy Logic Toolbox N.N.karmik, J.M.Mendel and Q.Liang, Type-2 Fuzzy logic system, IEE Trans Fuzzy System 7, 643-658 1999 O.Omidvar and D.L.Elliott (EDS), Neural sysmms for control, Academic Hall 1997 Oscar Castillo and patricia Melin, Type-2 Fuzzy Logic: Theory and Application, vol.223, Spinger 2008 10 Peter Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University 1994 11 Qilian Liang and Jerry M.Mendel, Interval Type-2 Fuzzy logic Systems: Theory and Design, IEEE Transaction on fuzzy system, vol.8, No.5 2000 12 Wilfrid Perruquetti and Jean Pierre Barbot, Sliding Mode Control in Engineering, Marcel Dekker, 2002 13 Utkin, Sliding Modes in Optimization and Control, Springer-Verlag, 1992 ∼ 104 ∼ 14 Siripun Thongchai and Panarit Sethakul, Fuzzy Sliding Mode Controller Design, the Journal of KMITNB., Vol.14, No.1, Jan Mar-2004 15 Chien-An Chen, Huann-Keng Chiang, and Jing-Chung Shen, Sliding Mode Control of a Magnetic Ball Suspension System, International Journal of Fuzzy Systems, Vol 11, No 2, June 2009 16 H.Lee and V Utkin, “Chattering suppression methods in sliding mode control system,” Annual Review in Control, vol 31, pp 179-188, 2007 17 Abdul Rashid Husain, Mohamad Noh Ahmad, and Abdul Halim Mohd Yatim, Chattering-free Sliding Mode Control for an Active Magnetic Bearing System, World Academy of Science, Engineering and Technology 39 2008 18 Nguyễn Dỗn Phước, Lý thuyết điều khiền mờ, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2004 19 Trần Hồi An, Bài giảng lý thuyết điều khiển mờ , TP Hồ Chí Minh, 2007 20 Nguyễn ðức Thành, Matlab ứng dụng điều khiển, NXB đại học quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2005 21 Nguyễn Thiện Thành, Trí tuệ nhân tạo, NXB ðại học quốc gia TP Hồ Chí Minh 22 Huỳnh Thái Hồng, Hệ thống điều khiển thơng minh, NXB ðại học quốc gia TP Hồ CHí Minh, 2008 23 Nguyễn Dỗn Phước, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2004 24 Katsuhiko Ogata, Mordern Control Engineering, Prentice- Hall International 25 Rafael Beerril Arreola, Nonlinear Control Design for A Magnetic Levitation System, University of Toronto, 2003 26 Wang L.X, A Course in Fuzzy System and Control, Prentice Hall International 1997 27 Các tài liệu : www.mathworks.com ∼ 105 ∼ PHỤ LỤC ðiều khiển trượt với khối lượng rotor m=10kg vị trí ban đầu x0= d/3 ∼ 106 ∼ ðiều khiển quan sát trượt với khối lượng rotor m=10kg vị trí ban đầu x0= d/3 ∼ 107 ∼ ∼ 108 ∼ ðiều khiển trượt mờ loại với khối lượng rotor m=10kg vị trí ban đầu x0= d/3 ∼ 109 ∼ ðiều khiển trượt mờ loại với khối lượng rotor m=10kg vị trí ban đầu x0= d/3 ∼ 110 ∼ [...]... hnh ca h thng ủiu khin luụn cú thi gian tr, nờn ta thờm b tr sau tớn hiu ngừ ra ca b ủiu khin trt ủ tng trng cho khõu chp Fs hnh ca h thng ủiu khin r(t) e(t) Boọ ủieu khieồn Time delay i( t) i tng ủiu khin TK Sliding mode control S ủ mụ phng b ủiu khin trt bng Matlab/Simulink S ủ khi mụ t b ủiu khin trt x(t) 24 S ủ chi tit mụ t b ủiu khin trt Hỡnh 2.3 S ủ mụ phng b ủiu khin trt dựng Simulink/Matlab 2.3... ksign(s)] g ( x) 2.2 Thit k gii thut ủiu khin trt Ta cú mụ hỡnh bin trng th i ca h thng bi t tớnh 21 x1 (t ) = x2 (t ) i 2 i 2 1 1 2 x2 (t ) = K d x d + x + m Fs 1 1 x(t ) = x1 (t ) Trong ủú x1,x2 l cỏc bin trng th i i1 ,i2 l cỏc bin ủiu khin Fs xem nh l nhiu tỏc ủng lờn h thng Ta cú s ủ biu din trng th i nh hỡnh 2.2 Hỡnh 2.2 S ủ khi ca b ủiu khin trt Mc tiờu ủiu khin Mc tiờu... khụng gian trng th i n chiu gi l mt trt ( Sliding surface) Ta cn xỏc ủnh lut ủiu khin u sao cho S 0 ủ cú x 0 i vi ủiu khin bỏm mc tiờu, ta cn xỏc ủnh lut ủiu khin u = u(X) sao cho trng th i ca h thng vũng kớn s bỏm theo trng th i mong mun ( X d = x d , x d , , x d( n 1) ) T Gi e l sai lch gia tớn hiu ra v tớn hiu ủt: ( e = X X d = e, e, , e ( n 1) ) T 19 Mc tiờu ủiu khin l trit tiờu e khi t nh... nht cho vic ủiu khin cỏc h thng phi tuyn k c nhng h thng cú mụ hỡnh khụng chc chn d b tỏc ủng bi nhiu t bờn ngoi hoc do s bin i tham s Quỏ trỡnh thit k mt b ủiu khin trt ủc tin hnh theo hai bc : Bc th nht, thit k mt mt trt (Sliding surface), cũn ủc gi l mt cõn bng, ủ ủa qu ủo trng th i ca i tng ủiu khin v mt trt theo cỏc ủc tớnh mong mun Bc th hai, thit k lut ủiu khin ủ ủa h thng v v di chuyn trờn... ủõy,ủiu khin trt ủc ỏp dng tng i ph bin trong nhiu ng dng cụng nghip S quan tõm i vi k thut ủiu khin ny l do bn cht phi tuyn, tớnh n ủnh v bn vng vn cú ca nú i vi cỏc tỏc ủng nhiu t bờn ngũai cng nh nhng bin i ca cỏc thụng s bờn trong Ngy nay, vi s ph bin ca b chuyn mch tn s cao cựng vi vi x lý mnh, k thut ủiu khin trt ngy cng ủc ng dng rng r i hn iu khin trt ủủc xem nh mt trong nhng phng phỏp ủn gin... ủiu khin dũng ủin i1 ,i2 ủ ủa qu ủo trng th i tin v mt trt (ủa bi v v trớ cõn bng) Da vo kt qu mụ phng ta cng thy quỏ trỡnh quỏ ủ din ra nhanh chúng v khụng cú ủ vt l - Mt trt dao ủng vi biờn ủ nh quanh giỏ tr 0, giỏ tr ca mt trt cú s bin ủng mnh ti thi ủim t = 0, thi ủim rotor cha nm v trớ cõn bng Sau ủú luụn dao ủng ti v trớ S = 0 - Hin tng chattering th hin dao ủng tn s cao ca tớn hiu ủiu khin... CHNG 2: IU KHIN TRT Theo truyn thng, ngi ta thng dựng b ủiu khin PI, PD ủ ủiu khin bi t tớnh, quỏ trỡnh thit k cng nh cht lng ủiu khin ph thuc rt ln vo tớnh chớnh xỏc ca mụ hỡnh toỏn hc Tuy nhiờn, cỏc b ủiu khin PI, PD thng rt nhy i vi s thay i cỏc thụng s ủu vo, vỡ th khụng th ủm bo cht lng tt nu khụng ỏp dng thờm nhng gii phỏp khỏc Khú khn ny cú th ủc khc phc bng phng phỏp ủiu khin trt (Sliding mode... Khi cú ngoi lc tỏc ủng thỡ (nhiu tỏc ủng vo h thng) dao ủng quanh mt trt ln hn so vi khi khụng cú ngoi lc tỏc ủng - So vi h thng ủiu khin trt khụng dựng b quan sỏt thỡ h thng ủiu khin trt dựng b quan sỏt cú kt qu ủỏp ng ca h thng vn khụng ci thin tt hn  42 CHNG 4: IU KHIN TRT M 4.1 iu khin m Kh i nim v logic m ủc giỏo s L.A Zadeh ủa ra ln ủu tiờn nm 1965, ti trng i hc Berkeley, bang California - M T... ủc phỏt trin v ng dng rng r i Nm 1970 ti trng Mary Queen, London Anh, Ebrahim Mamdani ủó dựng logic m ủ ủiu khin mt mỏy hi nc m ụng khụng th ủiu khin ủc bng k thut c ủin Ti c Hann Zimmermann ủó dựng logic m cho cỏc h ra quyt ủnh Ti Nht logic m ủc ng dng vo nh mỏy x lý nc ca Fuji Electronic vo 1983, h thng xe ủin ngm ca Hitachi vo 1987 Lý thuyt m ra i M, ng dng ủu tiờn Anh nhng phỏt trin mnh m nht... ủiu khin trt ca h thng bi t tớnh S ủ mch ủiu khin h thng dựng ủiu khin trt Hỡnh 2.4 S ủ mụ phng h thng ủiu khin trt dựng Simulink/Matlab 25 Kt qu mụ phng 26 27 V trớ, vn tc, mt trt khi khụng cú ngoi lc tỏc ủng 28 V trớ, vn tc, mt trt khi cú ngoi lc tỏc ủng 29 Nhn xột : 1 Khi Rotor ti v trớ d/2, khi lng rotor m=6kg v khụng cú ngoi lc tỏc ủng - Khi Rotor ủt ti v trớ d/2 thỡ tớn hiu ủiu khin