Tay máy robot 3 bậc tự do

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng ch...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

Ngày tải lên: 20/11/2016, 18:41

... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh ... cứu, chế tạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay rob...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... phẩm, nghiên cứu chuyên sâu robot, chọn đề tài Thiết kế, chế tạo điều khiển cánh tay robot bậc tự do Đề tài hướng tới thay điều khiển công ty nước xây dựng thuật điều khiển tối ưu cho đối tượng ... thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh t...

Ngày tải lên: 24/03/2017, 18:46

... pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải t...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_0...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

... kiểu tọa độ đề Hình 2.2 Robot kiểu tọa độ Đề Các Robot kiểu tọa độ trụ Hình 2 .3 Robot kiểu tọa độ trụ Robot kiểu tọa độ cầu Hình 2.4 Robot kiểu tọa độ cầu Robot kiểu tọa độ Scara Hình 2.5 Robot ... tính khả thi thiết kế robot b) Thiết kế cánh tay robot Robot tọa độ cầu RRR thiết kế sau: Hình 3. 17 Mô hình robot c) Mô chu...

Ngày tải lên: 16/06/2015, 09:08

... giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n ... Hình 2. 11 So sánh phương pháp giải mờ 2. 3 Điều khiển thích nghi : 2. 3.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53