robot 3 bậc tự do

... Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô ...  sq3    a2 cq1.cq2  a1.cq1   cq3  a2 sq1.cq2  a1.sq1   sq3  a2 sq2  d1    sq3 cq3 0  sq3 cq3 0 a3 cq3   a3 sq3     a3 cq3   a3 sq3      cq1.c(q2  q3 ) ... ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO  cq1.c(q2  q3 ) cq1.s(q2  q3 ) sq1 cq1. a3 c(q2  q3 )  a2 cq2  a1     0  sq1.c(q2  q3 ) sq1.s(q2  q3 ) cq1 sq1. a3 c(q2  q3 )  a2 cq2  a1   T3  T1...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... tương tự nhau, nên từ (2 .34 ) viết ma trận chuyển đổi dạng nhau: ci si ci si ci si 0 Aii ( i ) 0 (với i 1,2 ,3 ) Ma trận chuyển vị (2 .34 ) trở thành: c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 ... quan đến số bậc tự phần công tác Hình 1 .3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

... tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc tự sử dụng đề tài Robot ... khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot ... khiển bước cấp điện 1pha 3. 3 Lựa chọn truyền động khí nén cho khâu quay thứ 2, tịnh tiến tay gắp 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 3. 3.1.1 Ký hiệu 3. 3.1.2 Mặt cắt nguyên lý 3. 3.1 .3 Nguyên lý làm việc Đối...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... K2=+ Khâu 3: khâu chuyển động quay tịnh tiến nên ta có: K3=K31+K32 Trong đó: K31 động tịnh tiến K32 động quay K31= + • 20       K31={ K32= J3= K32=  K3={ Động tay máy: K=K1+K2+K3 K=0,00066+++{ ... M2126.5 + M3 32 8 + M04 03 = 30 66.44 (Nmm) Momen xoắn lớn tạo cho cánh tay quay với gia tốc lớn nhất, giả sử gia tốc lớn m/s2 Khi momen lớn tính sau: Mz = M2 a 126.5 + M3 a 32 8 + M1 a4 03 = 31 3 (Nmm) ... độ đề Hình 2.2 Robot kiểu tọa độ Đề Các Robot kiểu tọa độ trụ Hình 2 .3 Robot kiểu tọa độ trụ Robot kiểu tọa độ cầu Hình 2.4 Robot kiểu tọa độ cầu Robot kiểu tọa độ Scara Hình 2.5 Robot kiểu SCARA...

Ngày tải lên: 16/06/2015, 09:08

... s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) + m q2 + 2.l ... −  − 3  q&+ + 6    ( l 2l3 m3q&12 ) ( l l3 m3q&12 ) ( l m q q&)  − − − 3 + l2 l3 m3q&1c22 + l3m3q3q&1c22 + l2 m3 q3 q&1 s(2q2 )  q&1 − 2   [ g.l2 m2 s1.c2 ] − [ g.l3 m3.s1.c2 ... g.l 2 m3 s1.s − g m3 q3.s1.s + l2 l3 m3 q&12 c22 + l3 m3 q3 q&12 c22 + l2 m3 q3 q&12 s(2.q2 )  l3 q&12 s(2.q2 )  2 & m q q c −   & & & &2 &2 &2  m3 l3 q& 2 − 2.q3 + 2.l q2 + 2.q3 q2 −...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23 c3 2 23 c3 2    11  && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3   && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s  2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3   2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:03

... chấp hành robot phải đạt số bậc tự Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Một robot công nghiệp dùng nhà máy có từ đến bậc tự Số bậc tự robot cao robot hoạt động linh hoạt Như robot Asimo ... nghiên cứu robot hàn 17 Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 1 Xây dựng mô hình cánh tay robot 20 21 3. 1.1 Mô hình robot hàn thiết kế 21 3. 1.2 Mô hình robot hàn thực tế 21 3. 2 Xây ... C S A3        S  C S S  C 3C  C S  S C 0 a3 C  C 3 a3 S   S   3 d3         S a3C  C a3S     0  (Với   , a3 , d3 = 0)  Xác định ma trận iT3 : C...

Ngày tải lên: 31/10/2014, 15:55

... hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 1 Xây dựng mô hình cánh tay robot Hình 3. 1 Mô hình thiết kế Hình 3. 2: Mô hình sản phẩm thực tế Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 2 Thiết lập ... 2.4: Robot hàn Việt Nam Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự  3. 1 Xây dựng mô hình cánh tay robot  3. 2 Thiết lập hệ tọa độ bảng D – H  3. 3 Phương trình động học Chương 3: Xây ... tự 3. 2 Thiết lập hệ tọa độ bảng D - H Hình 3. 3a Đặt hệ tọa độ Hình 3. 3b Bảng thông số D - H Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 3 Hệ phương trình động học Hệ phương trình động...

Ngày tải lên: 12/03/2016, 17:14

... trận Jacobi 35 3. 6.1 Giới thiệu 35 3. 6.2 Ma trận Jacobi 35 3. 6 .3 Các điều kiện đặc biệt 36 3. 7 Phân tích ma trận Jacobi cấu 37 3. 7.1 Trạng thái đặc ... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại ba bậc tự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự 1.5 ... ĐỘNG HỌC 3. 1 Giới thiệu 21 3. 2 Mô tả cấu trúc Robot 21 3. 3 Hình học của Robot 24 3. 4 Động học nghòch 26 3. 5 Động học thuận 29 3. 6 Phân...

Ngày tải lên: 28/04/2016, 07:59

... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I .3. 2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I .3. 2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... khiển trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i12  Ji =   k i 13    xi  Ở K ijk = k i 13 k i11 − k i222 + k i 233 k i2 23 k i2 23 k i11 + k i222 − k i 233 yi zi  xi  ... hệ bậc hệ p=n: . 63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... (t) 32 12 T (t)   (t)  23 (t)  33  13 Do ta có :  c11(t)   c 21(t)   c 31 (t) An(t) =   c c c 12 (t) 22 (t) (t) 23 c c c 13 (t) 23 (t) (t) 33 x (t)   y (t)   z (t)  E E E   3. 4.2 ...  31 c c c (α,β,η) (α,β,η) 22 (α,β,η) 32 12 c c c (α,β,η)   c11(q)   (α,β,η)   c 21(q) 23 (α,β,η)  =  c 31 (q) 33   c c c (q) (t) 22 (q) 32 13 12 c c c (q)   (q)  23 (q)  33  13 ... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3. 1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3. 2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... quay hình vẽ 1 .3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Do W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = bậc tự Hình 1 .3: Tay máy khớp quay I .3. 2.2 Toạ độ...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... quay hình vẽ 1 .3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Do W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = bậc tự Hình 1 .3: Tay máy khớp quay I .3. 2.2 Toạ độ...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... t Q1, Q2, Q3 ñư c (3. 56) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N112ϕ1 3 + N1 13 2 3 + H112ϕ + H1 13 3 & & & & & &2 & K = N 212ϕ1 3 + N 2 13 2 3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2 ... 31 2ϕ1 3 + H 31 1ϕ1 + H 31 2ϕ + H 31 3 3 + G 3. 2.4.1 Các bi n tr ng thái phương trình tr ng thái Đ t bi n tr ng thái cho kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3. 57) Đ t tín hi u vào tay máy: u1, u2, u3 có (3. 58)...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ...  • y2 = x21 = θ m  dx31  dt = x32  •     dx32 = K a u3 a (t ) −  Ra J 33 + La J 33  x32 − K a K b x31  dt   La J 33 La J 33 La J 33    • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình ... S  ; C34 a S34 + a3 S3   T4 =   T4 =  34 0       0 0  0   C 234 -S 234 S C 234 T4 =  234 0  0  a 4C 234 + a3C 23 + a2C2  a S 234 + a3 S 23 + a2 S2     C1C 234 −C1S 234 S1 a...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... nhi u l p v i gi i thu t lan truy n ngư c 3. 2.5 Các thông s h c 3. 3 NH N D NG H TH NG Đ NG DÙNG M NG NƠ RON 3. 3.1 H th ng ñ ng 3. 3.2 Mô hình vào 3. 3 .3 Mô hình không gian tr ng thái Chương MÔ ... + G (q) = τ 3. 1 .3 Mô hình k t n i 3. 1.4 Lu t h c 3. 2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG NƠ RON 3. 2.1 T i ph i nh n d ng? 3. 2.2.Nh n d ng h th ng 3. 2 .3 Nh n d ng h th ng dùng m ng nơ ron 3. 2.4 M ng truy ... − x4) −λ1g3(x)(q1d − x3) + ( ( (4.28) && && g1(x)q2d − g3(x)q1d − f2 (x)g1(x) + g3(x) f1(x)]/[g1(x)g4 (x) − g2(x)g3(x)] 4.2.2 K t qu mô ph ng 2  h21 (Tx4 + 2Tx3 x4 + g1 ) − h11 (−Tx3 + g ) ...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... CHƯƠNG III 13 THI CÔNG MẠCH 13 3.2.Bộ phận điều khiển moto 16 3. 3.Nguyên lý hoạt động toàn mạch .20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 21 ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... bóng cao tần Các chữ số sau thứ tự sản phẩm Thí dụ : 3CP25 , 3AP20 vv • 2 .3. 4- Cách xác định chân E, B, C Transistor: • Với loại Transistor công xuất nhỏ thứ tự chân C B tuỳ theo bóng nước sản...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24