... trình Cơ học lý thuyết , tài liệu lưu hành nội bộ, 2013, lưu trữ thư viện ĐH SPKTVL 2/ Giáo trình giản yếu Cơ học lý thuyết- Phạm Huyền dịch, 3/ Bài giảng Cơ học lý thuyết, Nguyễn Hoàng Anh 4/ Cơ ... học lý thuyết, Nguyễn Hoàng Anh 4/ Cơ học lý thuyết, Ninh Quang Hải, NXB XD 5/ Bài tập học lý thuyết, Tập 1,2 6/ Ngân hàng đề thi trắc nghiệm học lý thuyết, Nguyễn...
... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n - ip i =1 i (1. 1) : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, .,5 : Số bậc tự bị hạn...
... đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 ... ta có : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 Với 1800 : tg = (O z - a y ) + (a x -...
... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok ->...
... tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) Pi = -mi g ri = -mi g ... x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7. 3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1co...
... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... Laplace, từ (9. 12) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9. 10) (9. 11) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9...
... ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề ... qua sức cản ngang nước 2. Lực cản nước tác dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi...
... = uot Xác định vận tốc vật D HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 05-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Đề thi giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh ... thời điểm viên bi A đến mép đĩa HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi giữa: Cơ lý thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Mã đề: 06-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC ω0 T...
... hợp điểm: định nghĩa chuyển động tuyệt đối, chuyển động tơng đối chuyển động theo Định lý hợp vận tốc.Định lý hợp gia tốc Chuyển động phức hợp vật rắn Hiểu biết vận dụng kiến thức chơng để giải ... Khảo sát chuyển động điểm thuộc vật: lập phơng trình chuyển động, tìm vận tốc gia tốc ca im Định lý tâm vận tốc tâm gia tốc tức thời Trong chơng sinh viên cần hiểu biết cách xác định tâm vận...
... lợng, xung lợng lực Định lý biến thiên động lợng trờng hợp bảo toàn Định lý chuyển động khối tâm hệ trờng hợp bảo toàn Định nghĩa mômen động lợng chất điểm hệ tâm ( trục) Định lý mô men động lợng ... chất điểm vật rắn Định lý động Định nghĩa trờng lực, hệ.Định luật bảo toàn Bài tập: chơng 2, sách Bài tập học (tập 2)- GS TSKH Đỗ Sanh (chủ biên) Cụ thể: 1- Sử dụng định lý động lợng bả...