Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học robot
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... Lớn Môn :Robotics Tọa độ khâu điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2 .bài toán động học ngược a .xây dựng quy luật chuyển động ... Quỹ đạo chuyển động khâu: Khâu 1: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang5 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Với hệ s :0 Bài Tập Lớn Môn :Robotics 7.2 ta c : q1(t ) = 7.2t −...
Báo cáo khoa học: "XÂY DỰNG MÔ HÌNH, THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB XÁC ĐỊNH LỰC DẪN HƯỚNG CỦA ĐẦU MÁY CÓ KẾT CẤU ĐỐI XỨNG CÓ XÉT TỚI ĐỘ RƠ NGANG TRỤC GIỮA, TRÊN CƠ SỞ BÀI TOÁN CÓ KẾT CẤU KHÔNG ĐỐI XỨNG" pptx
... lập tốc độ cho phép đường cong Bài báo giải vấn đề sau: Xây dựng mô hình tổng quát đầu máy có kết cấu không đối xứng Xây dựng toán tính yếu tố động lực học mô hình không đối xứng Trên sở mô hình ... Trên sở điều khiển việc giải hệ phương trình 14, 15 sang hệ 16 trục sử dụng độ rơ ngang mà gờ bánh có hay chưa chạm ray để...
XÂY DỰNG MÔ HÌNH, THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB XÁC ĐỊNH LỰC DẪN HƯỚNG CỦA ĐẦU MÁY docx
... toán sở xây dựng mô hình, thuật toán giải điều khiển hệ phương trình xác định lực dẫn hướng, tiêu an toàn ổn định để xác lập tốc độ cho phép đường cong Bài báo giải vấn đề sau: Xây dựng mô hình ... chuyển hướng đầu máy tổng quát, xây dựng sơ đồ lực tác dụng để tính toán lực dẫn hướng cho giá chuyển hướng trục, có khoảng cách trục nhau,...
hướng dẫn dùng bảng tóm tắt để thiết lập hệ phương trình bậc nhất hai ẩn trong bài toán tối ưu
... từ toán thực tế đưa toán ứng dụng hệ bất phương trình với hai ẫn số x , y + Gợi ý cho viết đề tài nầy : “ Hướng dẫn dùng bảng tóm tắt để thiết lập hệ bất phương trình bậc hai ẫn toán tối ưu ... TÀI : + Hướng dẫn học sinh lập bảng tóm tắt mục tiêu điều kiện ràng buộc toán tối ưu + Thành lập hệ bất phương trình bậc với hữ...
XÂY DỰNG CẤU TRÚC TỔNG QUÁT HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN BẰNG SỨC GIÓ
... bng kim loi nu b thu dựng un nc núng) c d dng hn Thnh hp xung quanh v ỏy hp l mt lp vt liu cỏch nhit khỏ dy gim hao phớ nhit t tm hp th xung quanh Vt liu cỏch nhit thng dựng l xp bt bin (polystyrene) ... cng cú th dựng vt liu khỏc nh bụng thu tinh, mỳt, g khụ, mựn ca, Nu cỏch nhit tt thỡ nhng ngy nng, nhit tm hp th cú th t n Lớp chất chống phản xạ ánh sáng * Cụng ngh in mt tri (MT) Điệ...
Sáng kiến kinh nghiệm GIÚP HỌC SINH THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH - PHƯƠNG TRÌNH TỪ CÁC BÀI TOÁN THỰC TẾ THÔNG QUA BẢNG TÓM TẮT LỜI GIẢI Khối, lớp 8, 9
... trình – phương trình từ toán thực tế thông qua bảng tóm tắt lời giải B- giải vấn đề Xuất phát từ thực tế em học sinh ngại khó hiết lập hệ phương trình – phương trình Giải toán cách lập hệ phương ... trình – phương trình từ toán thực tế thông qua bảng tóm tắt lời giải B- giải vấn đề Xuất phát từ thực...
Rèn kĩ năng giải bài toán bằng cách lập hệ phương trình cho học sinh lớp 9 trường THCS Long Giang
... chương trình Tơi sâu vào vấn đề nhỏ hướng dẫn, giúp em có kỹ lập hệ phương trình tốn, muốn giải tốn - 26 - Rèn kó “Giaiû toán cách lập hệ phương trình cách lập hệ phương trình phải lập hệ phương trình, ... giúp học sinh học tập có hiệu hơn, tự tin gặp số tốn dạng nên tơi định chọn đề tài: Rèn kĩ giải tốn cách lập hệ phương trình c...
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thuộc vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương...
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
... C2 34 Oz Vậy : = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) (4- 45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4. 6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 (4- 37) f11 = C1 x + S1 y f12 = z...
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
... với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : ... xác định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập...
Thiết kế hệ thống bảo vệ và xây dựng cấu trúc mạng sử dụng IEC 61850
... rơle bảo vệ dự phòng : − Bảo vệ trang thiết bị bảo vệ thực tác động nhanh có cố xảy phạm vi giới hạn trang thiết bị bảo vệ − Bảo vệ dự phòng trang thiết bị bảo vệ thay cho bảo vệ trường hợp bảo vệ ... văn kết cấu gồm chương Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài Chương 2: Thiết kế hệ thống bảo vệ rơle Chương 3: Ứng dụng phần mềm việc mô hệ...
Xây dựng cấu trúc hệ điều khiển với 2 mạch vòng dòng điện và tốc độ dùng phương pháp vetor trực tiếp và mô phỏng hệ điều khiển trong simulink
... cầu: Mô hình hóa động phương pháp hàm truyền Xây dựng cấu trúc hệ điều khiển với mạch vòng dòng điện tốc độ dùng phương pháp vetor trực tiếp Mô hệ điều khiển Simulink, lấy đặc tính điều khiển( tốc ... = chọn = = Ta điều khiển PI cho điều khiển tốc độ sau: )=11,9+ Cấu hình điều khiển với mạch vòng dòng điện...
Nghiên cứu xây dựng cấu trúc cơ sở dữ liệu địa danh phục vụ công tác thành lập bản đồ địa hình
... địa danh đồ, sở liệu - Xây dựng cấu trúc CSDL địa danh phục vụ công tác lập đồ - Xây dựng thử nghiệm sở liệu địa danh đơn vị hành theo cấu trúc sở liệu xây dựng, làm để tiến hành nghiên cứu chuẩn ... để phục vụ công tác nghiên cứu địa danh sau Trong Luận văn này, học viên trọng đến 11 công tác xây dựng cấu...
Phương pháp xây dựng cấu trúc internal link chuẩn nhất hiện nay pot
... Cấu trúc liên kết nội (internal link structure) website vô quan trọng công việc SEO ảnh hưởng tới việc thu thập liệu, lập mục phân phối dòng chảy Pagerank search Engine Hơn cấu trúc internal ... text tăng hội tạo sitelinks xác cho website bạn Thêm từ khóa vào anchor text internal link Bằng cách kết hợp từ khóa mục tiêu anchor text internal link bạn cải thiện thứ hạng int...