thiết lập các phương trình động học cơ bản
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN CỨU ỨNG HỆ NƠ RON MỜ (ANFIS) ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY
... cứu………………………………………………………….… ý nghiã khoa học ý nghĩa thực tiễn đề tài……………………………… KẾT LUẬN CHƯƠNG I 43 2.3.2 Kết cấu tay máy 49 2.4.1 Thiết lập phương trình động học 51 3.3.2 Cấu trúc ... lượng m2 chiều dài l2 - Thanh III có khối lượng m3, chiều dài l3 2.4.1 Thiết lập phương trình động học Nguyễn Thị Ngọc Linh Cao học K11-TĐH ... điều khiển tay máy vấn đề cấp thiết nhiều nhà khoa học nước quan tâm Các hệ thống điều khiển tay máy chủ yếu dùng phương pháp điều khiển kinh điển thiết kế theo phương pháp tuyến tính hóa gần...
- 94
- 513
- 5
Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf
... truyền hệ kín l : T ( z ) = z k (3.4) k Từ phơng trình (3.3), h m truyền điều khiển cần đợc thiết kế l : z k D( z) = HG ( z ) z k (3.5) Ví dụ 3.1: Thiết kế điều khiển cho hệ thống với đối tợng ... 0858 z 0, 0090 Tóm lại, với giả thiết l h m truyền đối tợng điều khiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng ... k (3.7) Ví dụ 3.2: Thiết kế điều khiển Dahlin cho hệ thống với với thời gian lấy mẫu T=1 giây v đối tợng điều khiển có h m truyền nh sau: G ( p) = e p + 10 p Nh trình b y ví dụ h m truyền...
- 5
- 1,028
- 17
Giới thiệu bộ điều khiển lập trình PLC và ứng dụng của PLC.DOC
... hành trình 2LS băng tải động động ngừng hoạt động băng tải băng tải dừng lại động bắt đầu hoạt động kéo cửa xuống tới đụng công tắc hành trình 4LS động dừng lại Sơ đồ kết nối thiết bò plc với thiết ... bao gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt - Chương trình kết thúc lệnh kết thúc chương trình (End) - Chương trình phận chương trình Các chương trình phải viết ... chuẩn hóa Trang 73 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp B- ỨNG DỤNG PLC BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I/ ỨNG DỤNG PLC KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU QUAY...
- 28
- 2,932
- 25
ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 16 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN.doc
... hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điều khiển master đèn led Báo trạng thái hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor Truyền thông không đồng Vi điều khiển slave Nhận tín hiệu đặt tốc độ...
- 7
- 1,977
- 32
Bộ điều khiển PARALLEL ROBOT
... khiển trung tâm Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điều ... ngời lập trình tìm cách thức song song hoá khác cho chơng trình thực thi đồng thời cách hiệu - mức phát biểu: Chơng trình dịch đảm nhiệm vai trò song song hoá chơng trình Nó tìm kiếm chơng trình ... này, chơng trình ứng dụng thực thi - mức chơng trình: Ngời lập trình tìm kiếm giải thuật thực thi đồng thời cho vấn đề cần giải Do đó, trách nhiệm song song hoá chơng trình ngời lập trình thực...
- 6
- 742
- 3
Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ
... chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay ... di chuyển + Nếu sai lệch vừa Thì cánh tay robot di chuyển khoảng cách vừa + Nếu sai lệch lớn Thì cánh tay robot di chuyển khoảng cách lớn Do ∆y Eθ1 , Eθ2 , EY có mối quan hệ nhö sau : ∆y Eθ1 Eθ2 ... : If Eθ1 is PB and Eθ2 is PB Then EZ is NB Bảng luật ñiều khiển theo trục tọa ñộ Y : Eθ1 NB NM NS ZE PS PM PB Eθ2 NB NM NS ZE PS PM PB PB PM ZE NM NB Bảng luật ñiều khiển theo trục tọa ñộ : Eθ1...
- 10
- 667
- 4
Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động
... ỏn ny ch gii thiu mt s phng phỏp in hỡnh Chuyn i A /D theo phng phỏp song song Nguyên tắc hoạt động :Tớn hiu tng t UA c ng thi a n cỏc b so sỏnh t S1 n Sm in ỏp chun U ch c a n u vo th ca cỏc...
- 133
- 1,184
- 3
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ
... kỹ thuật điều khiển tự động hoá Hệ truyền động động phận quan trọng thiếu đ-ợc trình tự động hoá Hệ thống có chuyển động học (dây chuyền sản xuất, ng-ời máy ) hệ thống động điện làm khâu trung ... cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động ... tiếp yếu II.1.3.4 Phương trình quan hệ mờ Phương trình quan hệ mờ lần nghiên cứu GS Sanchez năm 1976, đóng vai trò quan trọng lĩnh vực phân tích hệ mờ, thiết kế điều khiển mờ, trình lấy định nhận...
- 104
- 1,080
- 9
Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ
... khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc xem xét, ... thiểu ảnh h-ởng nhiễu hệ thống - Suy yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu ... húa ca trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, Tụi c giao ti: Thiết kế điều khiển Learning FeedForward cho hệ thống chuyển động điện Lun phõn tớch cỏc quỏ trỡnh ng hc i tng thụng qua mụ hỡnh...
- 82
- 1,393
- 1
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
... M C CÁC B NG S hi u b ng 2.1 Tên b ng Trang Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương ... 2.4 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.5 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 24 2.6 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 24 DANH M C CÁC ... (1.8) Phương trình chuy n ñ ng h c: K [Φ o + ∆Φ( p)].[I o + ∆I ( p)] − [ M B + ∆M c ( p)] = J p [ω B + ∆ω ( B)] (1.9) N u b qua giá tr vô bé b c cao t phương trình có th vi t ñư c phương trình...
- 88
- 3,150
- 24
Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf
... khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc xem xét, ... thiểu ảnh h-ởng nhiễu hệ thống - Suy yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu ... húa ca trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, Tụi c giao ti: Thiết kế điều khiển Learning FeedForward cho hệ thống chuyển động điện Lun phõn tớch cỏc quỏ trỡnh ng hc i tng thụng qua mụ hỡnh...
- 82
- 654
- 0
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf
... kỹ thuật điều khiển tự động hoá Hệ truyền động động phận quan trọng thiếu đ-ợc trình tự động hoá Hệ thống có chuyển động học (dây chuyền sản xuất, ng-ời máy ) hệ thống động điện làm khâu trung ... cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động ... tiếp yếu II.1.3.4 Phương trình quan hệ mờ Phương trình quan hệ mờ lần nghiên cứu GS Sanchez năm 1976, đóng vai trò quan trọng lĩnh vực phân tích hệ mờ, thiết kế điều khiển mờ, trình lấy định nhận...
- 104
- 870
- 10
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2
... rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng ... liên tục rời rạc, giới thiệu phương pháp biến đổi nhanh Fourier FFT thực DSP56002 sử dụng giải thuật phân chia theo thời gian DIT (decimation-in-time) Tiếp theo Chương trình bày phép tổng quát biến ... GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Giới Thiệu II Những nội dung luận văn: Các chương 2, 3, 4, 5, giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở...
- 2
- 675
- 8
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3
... độc lập: • Đơn vò liệu số học logic • Đơn vò cấp phát đòa chỉ(AGU) • Đơn vò điều khiển chương trình 1.2.Bốn bus liệu 24 bit độc lập: • Bus liệu X (XDB) • Bus liệu Y (YDP) • Bus liệu chương trình ... reset DSP56002 Khi reset tác động DSP khởi động đặt trạng thái reset Khi chân reset không tác động chip ghi trạng thái chân chế độ (MODA, MODB, MODC ) vào ghi chế độ hoạt động chip 3.Năng lượng xung ... song song 24x24 bit chu kỳ lệnh (2 chu kỳ xung clock) Đặt zero đầu dòng lặp DO Các ngắt tự động trở nhanh Thiết kế CMOS tiêu thụ công suất thấp Chế độ treo(standby) tiêu thụ công suất thấp...
- 9
- 750
- 5
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4
... tác động người lập trình, hay phát tín hiệu đến thiết bò ngoại vi sau đếm xong số kiện bên B ĐƠN VỊ THỰC THI ALU DỮ LIỆU: Đơn vò thực thi ALU liệu thực phép toán số học logic toán hạng liệu Các ... thời gian thực Cửa gỡ rối cho phát triển chương trình Các nghi thức điều khiển chủ xác lập DMA Giao tiếp HI có hai kiểu lập trình: 1 cho chương trình DSP cho xử lý HOST Có ghi: Thanh ghi điều ... :SSI IPL Các lệnh sau DSP56002 lập trình mức độ ưu tiên ngắt cho ghi IPR thành ngắt mức độ (không có che) Các bit ngắt có che (bit 9) ghi chế độ (MR) xóa MOVEP #$3000,X:$IPR ;Thiết lập mức độ...
- 44
- 555
- 0
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5
... 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểu khiển chương trình ... chương trình có điều kiện Nhảy đến chương trình Nhảy đến chương trình bit clear Nhảy đến chương trình bit set Không làm Lặp lại lệnh Reset thiết bò ngoại vi chip Trở từ ngắt Trở từ chương trình ... học dùng ALU liệu để thực thực tất loại phép xử lí số học Toán hạng nguồn cho lệnh số học chứa ghi nhập ALU liệu hay ghi tích lũy Toán hạng dành cho kết tạo thực thi lệnh số học ghi A hay B Các...
- 10
- 519
- 2
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5
... trái phải thiết lập cách ghi bit trọng số thấp Timeslot liệu 6(=0 không suy hao,111111=-94.5dB) Thiết lập ngõ nhập: Các bit điều khiển đường dẫn suy hao (MA) – MA3, MA2, MA1, MA0 thiết lập cho ... Line level Các độ lợi ngõ nhập kênh trái phải thiết lập cách ghi vào bit thấp Timeslot (0=không khuếch đại,1=khuếch đại 22.5dB) SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 5-79 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Codec 4215 Các ghi ... ĐỘ DỮ LIỆU: Chế độ liệu sử dụng suốt trình biến đổi để di chuyển liệu số CS4215 thiết bò liên quan Tốc độ đồng khung với giá trò tần số chuyển đổi thiết lập DFR0 – DFR2, khung đồng 64 bit, 128...
- 16
- 682
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25