thiết lập hệ phương trình động học của robot

... dây trình cắt (N/m) Phương trình (1) đơn giản hóa xét lệch tĩnh dây Khi phương trình độ võng là: ∂2 y F = q( z ) ∂z (2) Nếu giả thiết q(z) = q0 = số Khi giải phương trình (2) ta xác định độ võng ... tượng trễ dây cắt góc [9] 3.1.3 Phương trình đường cong dây Giả thiết lực tác dụng lên dây lực phân bố theo chiều dài phụ thuộc vào tọa độ z thời gian q(z,t) phương trình đường cong dây mặt phẳng ... 10 Chuyên ngành công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sĩ kỹ thuật dạng chi tiết gia công tạo chuyển động (thường chuyển động bàn máy) điều khiển theo chương trình số (chuyển động CNC) Gia công cắt...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... trình gia cơng tia lửa điện Khả thích ứng chương trình điều khiển coi yếu tố ngẫu nhiên Cụ thể việc chọn chuẩn hệ toạ độ để gia cơng cho chương trình, độ xác điều khiển cắt, phương pháp lập trình, ... - Độ xác lập trình: yếu tố chủ yếu phụ thuộc vào nhà sản xuất máy (trong trường hợp người lập trình lựa chọn cấp độ xác gia cơng) phụ thuộc vào khả điều khiển máy cắt theo contour lập trình - ... q trình .18 1.3.2 Giám sát điều khiển q trình 19 1.4 Cơ sở cơng nghệ q trình gia cơng tia lửa điện 20 1.4.1 Cơ sở cơng nghệ 20 1.4.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến q trình...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 19:40

... công bố công trình nghiên cứu HỌC VIÊN TRƢƠNG QUANG TUẤN LỜI CÁM ƠN Đầu tiên xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban Giám hiệu Trƣờng Đại học Nha Trang, Phòng Đào tạo Đại học – Sau Đại học, Ban Chủ ... dựng qui trình công nghệ sản xuất giống nhân tạo cá mú mỡ (Epinephelus tauvina), cá giò, cá chẽm, cá tráp vây vàng, xây dựng qui trình công nghệ nuôi thƣơng phẩm cá giò, cá song [3], công nghệ nuôi ... ăn đến hệ số phân đàn cá dìa giai đoạn (P > 0,05) Hệ số CV (%) thể mức độ phân đàn cá (Ngô Văn Mạnh ctv, 2014) [8] Trong nghiên cứu trên, cá dìa sử dụng loại thức ăn khác có hệ số CV dao động từ...

Ngày tải lên: 13/09/2016, 16:07

... nói đất bạc m u l loại đất xấu bị tác động thờng xuyên nhiều trình, điển hình l trình rửa trôi, việc bảo vệ v cải tạo đất bạc m u l yêu cầu cấp thiết có quan hệ đến thu nhập v đời sống h ng triệu ... Nguyên tố vi lợng tham gia trình ôxi hoá - khử, trao đổi hydrat cacbon v protein, thúc đẩy trao đổi chất trồng, tác động mạnh đến trình sinh lý v sinh hóa, ảnh hởng đến trình tổng hợp diệp lục v ... nitratreductaza Đây l hai enzim có vai trò quan trọng trình cố định đạm nốt sần họ đậu Mo tác động đến trình khử nitrat v sinh tổng hợp axít amin, tham gia v o trình trao đổi hydrat cacbon sinh tổng hợp...

Ngày tải lên: 18/08/2013, 21:22

... enzim chất xúc tác sinh học mang chất protein, xúc tác cho nhiều trình sinh lý, sinh hóa cây, nhờ làm tăng trình đồng hóa chất dinh dưỡng, tăng trình hô hấp cây, dẫn đến trình trao đổi chất tăng ... thể nói đất bạc màu loại đất xấu bị tác động thường xuyên nhiều trình, điển hình trình rửa trôi, việc bảo vệ cải tạo đất bạc màu yêu cầu cấp thiết có quan hệ đến thu nhập đời sống hàng triệu nông ... 3.3.6 Các phương pháp xác định chất lượng ngô - NO-3: phương pháp axit Disunphophenie - Đường tổng số: phương pháp Bectran - Vitamin C: phương pháp 2.6 Diclophenolindophenol - Chất khô: phương pháp...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 13:20

... enzim chất xúc tác sinh học mang chất protein, xúc tác cho nhiều trình sinh lý, sinh hóa cây, nhờ làm tăng trình đồng hóa chất dinh dưỡng, tăng trình hô hấp cây, dẫn đến trình trao đổi chất tăng ... thể nói đất bạc màu loại đất xấu bị tác động thường xuyên nhiều trình, điển hình trình rửa trôi, việc bảo vệ cải tạo đất bạc màu yêu cầu cấp thiết có quan hệ đến thu nhập đời sống hàng triệu nông ... 3.3.6 Các phương pháp xác định chất lượng ngô - NO-3: phương pháp axit Disunphophenie - Đường tổng số: phương pháp Bectran - Vitamin C: phương pháp 2.6 Diclophenolindophenol - Chất khô: phương pháp...

Ngày tải lên: 04/04/2015, 06:33

... tập hợp phương trình phần tử để hệ phương trình cần tổng thể cho hệ: • Xây dựng điều kiện liên tục biên phần tử với biến sở (quan hệ bậc tự địa phương bậc tự toàn cục, thiết lập quan hệ kết nối ... Đây hệ phương trình chuyển vị để tính toán cầu treo, W H ẩn số Cứ trạng thái làm việc cầu treo phải xác lập hệ phương trình vậy, giải phương trình cho phép xác định nội lực độ võng cần thiết kết ... treo phải xác lập hệ phương trình này, giải phương trình cho phép xác định nội lực độ võng kết cấu 3.3 Tính toán cầu treo dây võng theo phương pháp chuyển vị [10] Trong phương trình chuyển vị...

Ngày tải lên: 20/02/2016, 09:09

... cứu động lực học pháo cối có kết cấu đế nhiều lớp Đế ổ cầu Đế dới Lớp H.14-Mô hình đế có kết cấu lớp vi tài liệu tham khảo [1] Vũ Công Hàm - ALASKA, phần mềm mô động lực học hệ nhiều vật Học ... đế cối bắn liên tục H.7-Dao động nòng cối bắn liên tục H.8-Dao động chân giá bắn liên tục H.9-Dao động piston bắn liên tục H.10-Dao động chân giá thời gian đạn chuyển động lên nòng ( t =0.008s) ... Cứ nh vậy, chân giá dao động vài lần dừng lại Chân giá dao động làm cho nòng vừa bị đẩy lên vừa dao động Do có chặn lo xo ngắn nên sau thời gian ngắn dao động tắt dần, hệ trở trạng thái tĩnh Khoảng...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16

... nghiên cứu 22 2.5.1 Phương pháp thu thập số liệu 22 2.5.2 Phương pháp xác định số môi trường 23 2.5.3 Phương pháp xác định tỷ lệ sống 23 2.5.4 Phương pháp xác định tốc độ ... nhanh có tỷ lệ sống cao địa phương, góp phần xây dựng quy trình công nghệ nuôi tôm Rằn Thừa Thiên Huế tỉnh miền Trung CHƯƠNG TỔNG QUAN TÀI LIỆU 1.1 Một số đặc điểm sinh học tôm Rằn (Penaeus semisulcatus ... 2.5 Phương pháp nghiên cứu 2.5.1 Phương pháp thu thập số liệu - Phương pháp thu thập số liệu thứ cấp: Qua tài liệu, sách báo phòng thủy sản, sở thủy sản, thư viện tỉnh, thư viện trường đại học...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 12:12

... tải kiến trúc sử dụng mạng hệ sau NGN 2.1 MẠNG TRUYỀN TẢI QUANG THẾ HỆ SAU NGN Đặc trưng tập trung NGN dịch vụ truyền tải tách để trình bày riêng rẽ phát triển độc lập. Vấn đề liên quan tới mô ... - 12 3.3 LỊCH TRÌNH BURST Trong trình xử lý dành chiếm nguồn tài nguyên, burts lập lịch nút lõi OBS để truyền dẫn liên kết mạng để kết cuối đệm Hình 3.4 Sơ đồ phân loại thực lịch trình burts Các ... cậy Để xác định độ ổn định hệ thống, người ta thường xác định độ khả dụng hệ thống, đồng nghĩa với độ khả dụng - 15 hệ thống nhìn nhận từ khía cạnh mạng độ tin cậy hệ thống Độ khả dụng mạng cao...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 08:42

... mặt tăng so với vật liệu cứng giòn [6] 2.5.6 Ảnh hưởng rung động hệ thống công nghệ Quá trình rung động hệ thống công nghệ tạo chuyển động tƣơng đối có chu kỳ dụng cụ cắt chi tiết gia công dẫn ... 0,15mm, mối quan hệ tốc độ cắt tuổi bền dao là: VT0,662 = 752, hệ số tƣơng đối r = 0,99 Từ hệ số tƣơng đối hai phƣơng trình thấy mối quan hệ tuổi bền dao tốc độ cắt phù hợp với phƣơng trình Taylor ... (ngƣợc hƣớng chuyển động chạy dao) PZ lực cắt Giá trị cần thiết để tính toán công suất chuyển động chính, tính độ bền dao, chi tiết cấu chuyển động chi tiết khác máy công cụ Hình 1.1 Hệ thống lực cắt...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 23:51

... cứu so sánh phương pháp sản xuất nước mắm địa phương - Nghiên cứu ảnh hưởng tính chất nguyên liệu trình công nghệ phù hợp với loại nguyên liệu ban đầu - Nghiên cứu ảnh hưởng nhiệt độ trình thuỷ ... [1] Công trình nghiên cứu nướcmắm Rose (tiến sĩ khoa học người Pháp) Sau nhà nghiên cứu Pháp như: Matxna, Krempf , Bots Các tác giả nàynghiên cứu tỉ mỉ công nghệ sản xuất thành phần hoá học nước ... suốt trình thuỷ phân - Nghiên cứu tính chất nguyên liệu quy trình công nghệ phù hợp với loại nguyên liệu ban đầu - Lợi dụng enzyme sẵn có cá đẩy mạnh kiều kiện thích hợp để enzyme hoạt động tốt...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 18:36

... đào tạo đại học sau đại học trường đại học Nha Trang Phòng công nghệ nuôi trồng, phòng hoá sinh Viện hải dương học tổ chức giảng dạy, quan tâm giúp đỡ tạo điều kiện cho suốt thời gian học tập nghiên ... Công nghệ Nuôi trồng, Viện Hải dương học Luận án tốt nghiệp cao học phần nội dung nghiên cứu đề tài Khoa học Công nghệ Trọng điểm cấp Nhà nước Mã số KC 06.05/06-10, giai đoạn 2007-2010 Học viên ... kiến trình thực đề tài viết luận văn Xin gửi lời cảm ơn gia đình bạn bè, đồng nghiệp động viên, khích lệ suốt trình học tập thực đề tài ii LỜI CAM ĐOAN Các số liệu kết luận án tốt nghiệp cao học...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 17:40

... Trường Đại học Nha Trang Viện nghiên cứu Hải sản tổ chức lớp Cao học khoá học 2009-2011 Viện nghiên cứu Hải sản để học tập làm việc môi trường Viện phần kinh phí Viện để hoàn thành khóa học Tôi ... chí khoa học công nghệ, 1998) thí nghiệm không triển khai 19 Trần Văn Đan (2006) nghiên cứu thực nghiệm hoàn thiện quy trình công nghệ sản xuất nhân tạo giống cá bống bớp Hải Phòng Quy trình sản ... giai đoạn phát triển, giai đoạn nhỏ (2,5cm) cá ăn động vật phù du ấu trùng động vật, giai đoạn cá (≥ 6cm) cá ăn tôm, cá tạp, động vật giáp xác, động vật thân mềm có khả ăn mồi chết thịt tươi Sức...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 18:35

... lượng trình bảo quản 59 3.4 Đề xuất quy trình bảo quản cá Đổng quéo phương pháp đá lạnh kết hợp nhúng dung dịch Chitosan .62 3.4.1 Sơ đồ quy trình 62 3.4.2 Thuyết minh quy trình ... thuộc Viện khoa học Việt Nam Thành Phố Hồ Chí Minh, Trung tâm Công nghệ sinh học Thủy sản Viện nghiên cứu môi trường thuỷ sản 2,…Trong đó, kết công bố gần nhà khoa học thuộc trường Đại học Thủy sản ... dụng thành công công nghệ bảo quản rau tươi chế phẩm sinh học Chitosan – PDP Năm 2005, Phạm Duy Thuỳ Trâm Đại học Nha Trang nghiên cứu chế độ phơi biến đổi sinh vật tổng số trình bảo quản mực phơi...

Ngày tải lên: 16/08/2014, 03:50