thiết lập các phương trình động học robot

Ngày tải lên: 23/02/2017, 21:50

... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHƠI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH ...  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHƠI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài tốn động học thuận: Các thơng số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... θ1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... “Bảng tóm tắt lời giải” giúp học sinh tự thiết lập hệ phương trình phương trình “Giải tốn cách lập hệ phương trình phương trình đề cập tốn 8, toán II- sở thực tế Trong trình giảng dạy mơn Tốn lớp ... phải cho học sinh nắm lược đồ “Giải tốn cách lập hệ phương trình phương trình Bước 1: Lập hệ phương trình (phương trình) - Chọn ẩn, ý ghi rõ đơn vị đặt điều kiện cho ẩn (nếu có) - Thiết lập mối ... thiết lập hệ phương trình – phương trình học sinh tốt gặp toán liên hệ thực tế 15 - Với học sinh trung bình, nhiều em bước đầu định hình lời giải, có khả tự thiết lập phương trình hệ phương trình...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 08:51

... dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan ... RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR Thiết lập hệ phơng trình động học ... : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở,...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan ... RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR Thiết lập hệ phơng trình động học ... : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở,...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan ... RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR Thiết lập hệ phơng trình động học ... : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở,...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mơ hình Động học Robot Chúng xây dựng sở thiết ... tiến Các ma trận gọi ma trận quay (rotation) Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot ... (2.15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần thiết việc...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... vế phương trình hóa học phương trình tốn học 2.2 Phương pháp cụ thể Nhằm giúp cho em học sinh nắm vững thao tác phương pháp lập phương trình hố học phù hợp với trình độ nhận thức em để em học ... dụng phương trình phức tạp - Chú ý: Phương pháp áp dụng cho nhiều đối tượng học sinh Phương pháp thứ thứ hai: Lập phương trình hố học phương pháp đại số Ngun tắc chung: Để lập phương trình hố học ... -Tuy nhiên, phương pháp khó áp dụng phương trình phức tạp Phương pháp thứ tư: Lập phương trình hóa học phương pháp dùng bội số chung nhỏ Ngun tắc chung: Để lập phương trình hố học theo phương pháp...

Ngày tải lên: 15/06/2016, 20:52

... phương trình hóa học phương trình tốn học 2.2 Phương pháp cụ thể Nhằm giúp cho em học sinh nắm vững thao tác phương pháp lập phương trình hố học phù hợp với trình độ nhận thức em để em học tốt ... dụng phương trình phức tạp - Chú ý: Phương pháp áp dụng cho nhiều đối tượng học sinh Phương pháp thứ thứ hai: Lập phương trình hố học phương pháp đại số Ngun tắc chung: Để lập phương trình hố học ... -Tuy nhiên, phương pháp khó áp dụng phương trình phức tạp Phương pháp thứ tư: Lập phương trình hóa học phương pháp dùng bội số chung nhỏ Nguyên tắc chung: Để lập phương trình hố học theo phương pháp...

Ngày tải lên: 22/12/2016, 21:36

... kiến thức kỹ lập phương trình hố học học sinh trường THCS nơi tơi cơng tác, tơi thấy: Có nhiều học sinh hiểu cách lập phương trình hố học cách mơ hồ Kỹ lập phương trình hố học nhiều học sinh kém, ... dụng phương trình phức tạp - Chú ý: Phương pháp áp dụng cho nhiều đối tượng học sinh Phương pháp thứ thứ hai: Lập phương trình hố học phương pháp đại số Ngun tắc chung: Để lập phương trình hố học ... -Tuy nhiên, phương pháp khó áp dụng phương trình phức tạp Phương pháp thứ tư: Lập phương trình hóa học phương pháp dùng bội số chung nhỏ Nguyên tắc chung: Để lập phương trình hố học theo phương pháp...

Ngày tải lên: 08/01/2018, 10:45

... A: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH 'U VÀO 62 PH'N B: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH TRONG QUÁ TRÌNH S(N XU)T:.82 PH'N C: CÁC ... CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN CÁC NGHI P V PHÁT SINH 'U RA .89 N PH'N D: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH V* NHÂN S+ 112 PH'N E: QUY TRÌNH KI ... 3.3: Quy trình “Theo dõi n ph i tr ng !i bán”- MH3 73 S 3.4: Quy trình “Thanh tốn cho ng !i bán” – MH4 77 S 3.5: Quy trình “Chi ti n m t tr n ng !i bán” – MH5 81 10 S 3.6: Quy trình “Xu...

Ngày tải lên: 08/11/2012, 17:29

... A: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH 'U VÀO 62 PH'N B: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH TRONG QUÁ TRÌNH S(N XU)T:.82 PH'N C: CÁC ... CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN CÁC NGHI P V PHÁT SINH 'U RA .89 N PH'N D: CÁC QUY TRÌNH KI M SỐT N I B LIÊN QUAN N CÁC NGHI P V PHÁT SINH V* NHÂN S+ 112 PH'N E: QUY TRÌNH KI ... 3.3: Quy trình “Theo dõi n ph i tr ng !i bán”- MH3 73 S 3.4: Quy trình “Thanh tốn cho ng !i bán” – MH4 77 S 3.5: Quy trình “Chi ti n m t tr n ng !i bán” – MH5 81 10 S 3.6: Quy trình “Xu...

Ngày tải lên: 11/11/2012, 19:37

... chương trình Tơi sâu vào vấn đề nhỏ hướng dẫn, giúp em có kỹ lập hệ phương trình tốn, muốn giải tốn - 26 - Rèn kó “Giaiû toán cách lập hệ phương trình cách lập hệ phương trình phải lập hệ phương trình, ... học sinh học nhằm nâng cao chất lượng học tập Mặt khác, giải toán cách lập hệ phương trình nội dung kế thừa lớp Chỉ khác trình giải phương trình bậc hay giải hệ phương trình mà thơi Vì thế, học ... dạng tổng qt phương trình, ghi tóm tắt đề cách ngắn gọn, toát lên dạng tổng quát phương trình em lập phương trình dễ dàng Đến coi giải phần lớn toán Khó khăn học sinh bước lập hệ phương trình, em...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 15:45

... dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan ... RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR Thiết lập hệ phơng trình động học ... : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở,...

Ngày tải lên: 08/04/2013, 14:30

... lƯ số nguyên tử, phân tử chất phản ứng Tiết 32: Bài 22 : Tính theo phương trình hóa học Thí dụ Nung đá vôi thu vôi sống khí cácbonnic theo sơ đồ phản ứng: CaCO3 to CaO + CO2 Hãy tính khối lượng ... Khối lượng CaO cần dùng : mCaO= nCaO MCaO= 0,5 56 = 28 (g) Xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo em học sinh! ...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:11