Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... h(t) điều khiển giảm bậc có sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: Có thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robo...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robo...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 16:33

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP  LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CÓ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH Ngành: TỰ ... số ví dụ áp dụng giảm bậc mô hình theo cân nội 54 2.6 Kết luận chương 69 CHƯƠNG ỨNG DỤNG GIẢM BẬC MÔ HÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI ... mô hình...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... Nghiên cứu, cải tiến thuật toán giảm bậc mô hình cho hệ tuyến tính ổn định không ổn định bậc cao; ứng dụng thuật toán giảm bậc toán giảm bậc điều khiển bậc cao - Phương pháp nghiên cứu: + Nghiên cứu ... thiệu phạm vi ứng dụng giảm bậc mô hình toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao Phần tiếp theo, tác giả trình bày ứ...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 14:33

... thống điều khiển lĩnh vực điều khiển điện – điện tử nói chung - Ứng dụng hai thuật toán giảm bậc mô hình vào toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao giúp thu điều khiển bậc thấp mà đáp ứng yêu ... 17 Hình 3.1 Đáp ứng bước nhảy điều khiển gốc điều khiển bậc Hình 3.2 Đồ thị bode điều khiển gốc điều khiển bậc 3.2.2 Giảm...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 15:58

... KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHÙNG THỊ CHÍNH NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ... điều khiển cân robot sử dụng điều khiển giảm bậc 55 Hình 3.9 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển cân robot sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc Matl...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 11:12

... vào nghiên cứu giảm bậc mô hình theo phương pháp dựa thuật toán SVD và sử dụng phương pháp giảm bậc để giảm bậc điều khiển cân robot 6 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Cơ sở toán ... chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 3.3.2 Ứng dụng điều khiển giảm bậc để điều khiển cân robot Với kết giảm bậc mục...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:54

... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bước sau: a, Thiết kế điều khiển H∞ để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc ... ) ) ) gọn III Ứng dụng thuật toán giảm bậc cho toán điều khiển cân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điều kh...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:22

... kỳ truyền động điện xoay chiều, từ tỷ lệ ứng dụng hệ thống điều chỉnh tốc độ động điện xoay chiều ngày tăng lên Trong ngành công nghiệp có trào lưu thay hệ thống điều chỉnh tốc độ động chiều hệ ... điều khiển dòng ,moment tốc độ -Với hệ truyền động cũ hay hệ truyền động kỷ XIX đầu XX độngcơ chiều đướcử dụng phổ biên điều có nguyên...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 14:27

... theo trục robot Omni robot bánh xe đặt theo chu vi robot Nguyễn Quế Hà – Trần Dục Tú – ĐKTĐH –K56 Thiết kế điều khiển cho xe tự hành sử dụng thuật toán DSC I Cấu trúc xe tự hành (Omni Robot) Hình ... loại bánh xe omni Nguyễn Quế Hà – Trần Dục Tú – ĐKTĐH –K56 Thiết kế điều khiển cho xe tự hành sử dụng thuật toán DSC Vì có khả nên robot omni có khả ti...

Ngày tải lên: 16/04/2016, 15:31

... 5.13 : Một đốt thực tế robot rắn Hình 5.14 : Mô hình thật tế robot rắn Hình 5.15 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.16 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.17 : Mô hình thực tế robot rắn VIII Chƣơng ... Ảnh động thực tế dùng mô hình Hình 3.8 : Mô hình 3D RC servo Hình 3.9 : Mô hình 3D giá động Hình 3.10 : Mô hì...

Ngày tải lên: 30/10/2015, 17:47

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên l cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... Với mục tiêu Thiết kế, Điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần tiến hành bƣớc sau: 1- Thiết lập mô hình toán học cho...

Ngày tải lên: 24/02/2015, 09:59

... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53