Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot có nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN cân BẰNG ROBOT có sử DỤNG THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH

... h(t) điều khiển giảm bậc có sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: Có thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển gốc bậc Do ta có dùng điều khiển giảm bậc thay điều ... tương bậc cao Áp dụng phương pháp cân nội giảm bậc điều khiển cân robot theo định dạng H∞ : Kết mô cho thấy điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc thay điều khiển gốc bậc Sau giảm bậc điều khiển...

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh có mô hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN BẰNG kỹ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI có sử DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM bậc mô HÌNH

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP  LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CÓ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH Ngành: TỰ ... số ví dụ áp dụng giảm bậc mô hình theo cân nội 54 2.6 Kết luận chương 69 CHƯƠNG ỨNG DỤNG GIẢM BẬC MÔ HÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI ... mô hình hóa tế bào thần kinh, dự báo sóng lan truyền, xây dựng dân dụng, mô mạch điện, Vì vậy chúng chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển kỹ thuật không gian trạng thái có...

Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển

... Nghiên cứu, cải tiến thuật toán giảm bậc mô hình cho hệ tuyến tính ổn định không ổn định bậc cao; ứng dụng thuật toán giảm bậc toán giảm bậc điều khiển bậc cao - Phương pháp nghiên cứu: + Nghiên cứu ... thiệu phạm vi ứng dụng giảm bậc mô hình toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao Phần tiếp theo, tác giả trình bày ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình để giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao hệ ... Kết giảm bậc điều khiển bậc cao theo thuật toán giảm 69 bậc gián tiếp Bảng 3.2 Kết giảm bậc điều khiển bậc cao theo thuật toán giảm 70 bậc trực tiếp Bảng 3.3 Kết giảm bậc phân hệ ổn định điều khiển...

Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển (TT)

... thống điều khiển lĩnh vực điều khiển điện – điện tử nói chung - Ứng dụng hai thuật toán giảm bậc mô hình vào toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao giúp thu điều khiển bậc thấp mà đáp ứng yêu ... 17 Hình 3.1 Đáp ứng bước nhảy điều khiển gốc điều khiển bậc Hình 3.2 Đồ thị bode điều khiển gốc điều khiển bậc 3.2.2 Giảm bậc điều khiển theo thuật toán giảm bậc trực tiếp Bảng 3.2 Kết giảm bậc ... cứu ứng dụng hai thuật toán giảm bậc mô hình để giải toán giảm bậc mô hình khác lĩnh vực điều khiển giảm bậc mô hình đối tượng bậc cao, … Xây dựng toolbox hai thuật toán giảm bậc Matllab – Simulink...

LUẬN văn THẠC sĩ nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển

... KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHÙNG THỊ CHÍNH NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ... điều khiển cân robot sử dụng điều khiển giảm bậc 55 Hình 3.9 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển cân robot sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc Matlab-Simulink 55 Hình 3.10 Đáp ứng ... Thực giảm bậc hệ gốc bậc theo thuật toán giảm bậc Hankel tác giả thu kết giảm bậc bảng sau: Bảng 2.2 Kết giảm bậc mô hình hệ bậc Bậc Thông số hệ giảm bậc mô Số hóa Trung tâm Học liệu Mô hình...

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH ỨNG DỤNG CHO bài TOÁN điều KHIỂN

... vào nghiên cứu giảm bậc mô hình theo phương pháp dựa thuật toán SVD và sử dụng phương pháp giảm bậc để giảm bậc điều khiển cân robot 6 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Cơ sở toán ... chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 3.3.2 Ứng dụng điều khiển giảm bậc để điều khiển cân robot Với kết giảm bậc mục 3.3.1 tác giả sử dụng điều khiển giảm bậc thu từ bảng 3.1 để điều khiển ... H cho hệ thống điều khiển cân robot hai bánh thu điều khiển bậc cao (bậc 6) - Sử dụng thuật toán giảm bậc theo chuẩn Hankel để giảm bậc điều khiển gốc bậc cho kết : thay điều khiển gốc bậc điều...

ứng dụng thuật toán giảm bậc cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh

... pháp điều khiển cân cho xe hai bánh có ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình theo theo hai bước sau: a, Thiết kế điều khiển H∞ để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm gọi điều khiển đủ bậc ... ) ) ) gọn III Ứng dụng thuật toán giảm bậc cho toán điều khiển cân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H∞ đủ bậc thiết kế sau (4), điều khiển bậc 15 Thực ⎡ A11 ... ứng đầu hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc 5, 186 3.3 Nhận xét kết - Sử dụng điều khiển giảm bậc 5,4 theo thuật toán điều khiển cân cho mô hình xe hai bánh, đáp ứng...

cho một hệ truyền động động cơ – xe. xây dựng bộ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt sử dụng động cơ dị bộ xoay chiều ba pha

... kỳ truyền động điện xoay chiều, từ tỷ lệ ứng dụng hệ thống điều chỉnh tốc độ động điện xoay chiều ngày tăng lên Trong ngành công nghiệp có trào lưu thay hệ thống điều chỉnh tốc độ động chiều hệ ... điều khiển dòng ,moment tốc độ -Với hệ truyền động cũ hay hệ truyền động kỷ XIX đầu XX độngcơ chiều đướcử dụng phổ biên điều có nguyên nhân *Động chiều với moment tỷ lệ với từ thông tốc độ tỷ ... truyền động xoay chiều pha ngày trở nên phổ biến thay cho hệ truyền động động chiều trước có khả điều khiển trơn tốc độ moomen động Trong thời gian dài động chiều ưu cho phếp điều khiển trực tiếp...

Điều khiển omni robot sử dụng thuật toán DSC và mô phỏng bằng Sfunction

... theo trục robot Omni robot bánh xe đặt theo chu vi robot Nguyễn Quế Hà – Trần Dục Tú – ĐKTĐH –K56 Thiết kế điều khiển cho xe tự hành sử dụng thuật toán DSC I Cấu trúc xe tự hành (Omni Robot) Hình ... loại bánh xe omni Nguyễn Quế Hà – Trần Dục Tú – ĐKTĐH –K56 Thiết kế điều khiển cho xe tự hành sử dụng thuật toán DSC Vì có khả nên robot omni có khả tiết kiệm lượng so với robot sử dụng bánh xe ... tử điều khiển động xe tự hành Nguyễn Quế Hà – Trần Dục Tú – ĐKTĐH –K56 10 Thiết kế điều khiển cho xe tự hành sử dụng thuật toán DSC II Mô hình hóa xe tự hành Hình 12 : Sơ đồ khối mô hình điều khiển...

62
1,583
17

mô phỏng áp dụng thuật toán fuzzy vào mô hình thực tế để điều khiển định hướng cho robot rắn

... 5.13 : Một đốt thực tế robot rắn Hình 5.14 : Mô hình thật tế robot rắn Hình 5.15 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.16 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.17 : Mô hình thực tế robot rắn VIII Chƣơng ... Ảnh động thực tế dùng mô hình Hình 3.8 : Mô hình 3D RC servo Hình 3.9 : Mô hình 3D giá động Hình 3.10 : Mô hình 3D ống làm đốt robot Hình 3.11 : Mô hình 3D đốt robot Hình 3.12 : Mô hình 3D ống ... đƣợc thực Matlab để kiểm chứng chuyển động robot rắn Trong giới hạn thời gian luận văn, luận văn mô áp dụng thuật toán Fuzzy vào mô hình thực tế để điều khiển định hƣớng cho robot rắn II Luận Văn...

Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người...

77
1,429
3

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên l cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xe hai bánh tự cân ... Với mục tiêu Thiết kế, Điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần tiến hành bƣớc sau: 1- Thiết lập mô hình toán học cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng; - Dựa ... thuộc tính xe hai bánh tự cân Do việc thiết kế điều khiển phải quan tâm tới vấn đề thách thức thực điều khiển xe hai bánh tự cân 1.4.2 Bất định mô hình [2] Trong thực tế, hệ thống điều khiển chuyển...

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người ... 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân Thiết kế điều khiển thời gian thực thích ứng phù hợp đòi hỏi mô hình toán học hệ thống có độ xác...

28
1,187
3

Xem thêm

Từ khóa: pid cho xe hai bánh tự cân bằng xe hai bánh tự cân bằng xe hai bánh tự cân bẳng xe hai banh tu can bang xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng thế nào là xe hai bánh tự cân bằng mục đích thiết kế xe hai bánh tự cân bằng máy bơm dung dịch chất phản ứng cần được điều khiển tại chỗ với việc ngắt tự động theo mức dung dịch định trước ở trong thùng kỹ thuật scfdma cho tuyến lên hệ thống thông tin di động lte sử dụng thuật toán cân bằng kênh mmse thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán pid kết hợp lffc kết quá thu được từ chương trình tìm đường sử dụng thuật toán nhánh và cận mô phỏng bộ cân bằng thích nghi sử dụng thuật toán lms điều kiện cần để sử dụng iis sử dụng thuật toán particle swarm optimization đánh giá độ trụ từ dữ liệu đo trên máy cmm c544 bài tập xây dựng tập luật cho kết luận sử dụng thuật toán ila bảng 7 1 trang 129 giáo trình Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ