ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH

... tuyến tính hoá SCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoá Vòng điều khiển trong Vòng điều khiển ngoài Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.1.1 Hồi tiếp tuyến tính hố Mơ hình robot SCARA ... Chiến lược điều khiển SCARA ROBOT ),( . qqN + + N τ L τ q Hình 4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.2 Thực hiện mơ phỏng hệ thống...

Ngày tải lên : 29/04/2013, 11:30

12
801
2

Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt

... các tham số của robot, vị trí và đạo hàm của tín hiệu phản hồi được dùng để tính toán chính xác tín hiệu điều khiển tác động lên robot. Do tính không xác định của mô hình robot nên phương ... phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được đề xuất. Chủ yếu tập trung vào việc t...

Ngày tải lên : 10/12/2013, 14:15

6
733
14

hệ thống điều khiển robot scara

... K I : là các hệ số của bộ điều chỉnh. Phơng trình động học của hệ thống: 11 Bộ điều khiển Robot Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot q = q đ + K P . ... Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot Hình 1. 9: Sơ đồ điều khiển phản hồi Trong trờng hợp đơn giản, ta dùng bộ biến đổi PD...

Ngày tải lên : 20/04/2014, 15:44

67
1.2K
12

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 1

... gian. Một máy tính số có thể đợc sử dụng nh một bộ điều khiển số. Khái niệm máy tính số đợc bao hàm các thiết bị tính toán đợc xây dựng từ các vi điều khiển công nghiệp hay máy tính các nhân ... lấy mẫu hay còn gọi là các hệ thống điều khiển số làm việc với các tín hiệu rời rạc theo thời gian. Các hệ thống điều khiển này khác với các hệ thống điều khiển tơng tự tro...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:53

31
1.3K
11

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 2

... Chơng 2 ổn định của hệ thống điều khiển số Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệ thống điều khiển số. Nh đã trình bày ở chơng ... gốc của các hệ thống điều khiển rời rạc qua các ví dụ. Cho hàm truyền của một hệ thống điều khiển kín có dạng nh sau: ( )( )1G zGH z+ Chúng ta có viết phơng trình đặc tính nh sau (...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:53

11
866
7

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 3

... Bộ điều khiển khảo sát hai bộ điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3). Đó là bộ điều khiển dead-beat và bộ điều khiển Dahlin. 3.1. Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển ... Chơng 3 Các bộ điều khiển số Quy trình thiết kế các bộ điều khiển số với việc xây dựng mô hình chính xác của quá trình cần đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điều khiển đợc...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:54

5
1K
10

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 4

... thực thi bằng máy tính số, chúng ta có thể thực thi đợc các bộ điều khiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điều khiển PID. Phơng ... các bộ điều khiển số Các thuật toán điều khiển số ở dạng biến đổi z cần thiết phải đợc chuyển sang dạng phơng trình phù hợp để thực thi với các phần cứng. Một hàm truyền củ...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:54

5
739
8

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 5

... thống điều khiển. Cuối cùng chơng này giới thiệu đặc điểm của ngôn ngữ C là ngôn ngữ tiện lợi để lập trình cho các vi điều khiển trong điều khiển số. 5.1 Vi điều khiển Phần cứng điều khiển động ... của nguồn cấp là pin. Các bộ vi điều khiển thờng đợc sử dụng trong các thiết bị điều khiển tự động nh là trong các hệ thống điều khiển động cơ ô tô, điều khiển xa...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:54

6
866
14

Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - chương 6

... điều khiển và máy tính cá nhânđiều khiển và máy tính cá nhânđiều khiển và máy tính cá nhânđiều khiển và máy tính cá nhân.... Hệ thống Hệ thống Hệ thống Hệ thống điều khiển điều khiển điều khiển ... THốNG Hệ THốNG Hệ THốNG Hệ THốNG Điều khiển số sử dụngĐiều khiển số sử dụngĐiều khiển số sử dụngĐiều khiển số sử dụng vi điều vi điều vi điều vi điều...

Ngày tải lên : 10/10/2012, 09:54

14
823
3

máy tính nhúng và sử lý ảnh trong điều khiển ROBOT

... Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điều khiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3...

Ngày tải lên : 13/04/2013, 20:24

5
793
9