điều khiển robot từ xa bằng máy tính

... Thiết kế điều khiển .85 4.1.Thiết kế điều khiển PD PID 85 4.2.Thiết kế điều khiển PD .100 4.3 Thiết kế điều khiển PID 104 4.4.Thiết kế điều khiển PI ... kế điều khiển PD bão hòa 112 4.6.Thiết kế điều khiển PID bão hòa .117 4.7.Thiết kế điều khiển tiếp thuận 122 4.8.Thiết kế điều khiển Điểm Cực 126 Bộ điều khiển ... MƠ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB IRB 120 Contents LỜI MỞ ĐẦU .2 Chương Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.1.Tổng quan chung robot ABB

Ngày tải lên: 23/05/2023, 03:54

... thay đổi giải thuật điều khiển sẽ dễ dàng hơn. Đề tài mà em thực hiện ở đây là sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển, có kết hợp ... năng từng khối - Khối Vi điều khiển : Điều hành mọi hoạt động của hệ thống , vi điều khiển đọc chương trình từ ROM nội và thực thi lệnh. SVTH : NGUYỄN VĂN NAM -07CDT2 Trang 2 VI ĐIỀU KHIỂN ... KỸ THUẬT VI ĐIỀU KHIỂN GVHD : Th. LÊ XỨNG - Khối cảm biến : Có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ bên ngoài đưa về vi điều khiển xử lý. - Khối phím nhấn : Bao gồm các phím nhấn đơn để điều khiển chương

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... industrial robot, palletizer, mechatronic system TÓM TẮT Robot công nghiệp ứng dụng nhiều lĩnh vực khác nhờ vào tính ổn định, khả thích ứng linh hoạt tính xác vận hành Bài báo giới thiệu loại robot ... khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV STUDY, DESIGN AND CONTROL ROBOT PALLETIZER NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT GẮP HÀNG Van Linh Tran 1a, Quang Vinh Bui 1a, Tuan Anh Nguyen 1a, ... tử, chế tạo nguyên mẫu đánh giá xác Từ khóa: robot công nghiệp, robot gắp hàng, hệ thống điện tử INTRODUCTION Thanks to the development of technology, the robot was invented to release humans

Ngày tải lên: 29/01/2016, 16:27

... -TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phùng Mạnh Dương NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 70 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG ... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính 121 dụng lọc dự đoán với quan sát khứ”, Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc

Ngày tải lên: 03/03/2017, 09:46

... cánh thơng minh Ø Robot có cánh tay với nhiều bậc tự thực chuyển động tay người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch điều khiển robot Để hệ điều khiển robot có độ tin ... đề tài tính khả thi phương pháp điều khiển lựa chọn áp dụng cho hoạt động bền vững điều khiển quỹ đạo robot Scara Serpent bậc tự CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Robot robot ... phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển phản

Ngày tải lên: 12/11/2018, 17:25

... trong robot Harmo 8 1.3.2 Dẫn động trong robot Harmo 8 1.4 Sơ đồ cấu trúc động học của robot 9 1.5 Các thông số động học kích thước Robot 9 Chương 2: Lập trình Robot Harmo 10 2.1 Hệ thống điều khiển ... rơ le để điều khiển Hình 9: Rơ-le điện từ của hãng Omron 2.3 Các biến vào ra: Trang 132.4.1 Design – Sơ lược mô hìnhMô hình bảng điều khiển được mô tả như hình dưới: Hình 10: Bảng điều khiển 2.4.2 ... 11=> Từ các thông số động học Robot, ta lựa chọn x=150 mm.Các trục Y và Z được điều khiển bằng khí nén chỉ có 2 vị trí nên ta không chọn tham số cho 2 trục này Chương 2: Lập trình Robot Harmo

Ngày tải lên: 13/01/2019, 18:30

... nghiên cứu robot tìm đường làm robot di chuyển cách ổn định, nhận biết vị trí đứng di chuyển tránh né vật cản tới vị trí xác định Mục tiêu đề tài thiết kế, thi công, điều khiển robot tự hành Robot ... arduino giao tiếp với máy tính Trong phạm vi đề tài em tìm hiểu thuật tốn lập trình cho Robot di chuyển theo mê cung đường dựa vào cảm biến hồng ngoại kết hợp ứng dụng điều khiển robot qua module ... đích nghiên cứu chế tạo robot dò mê cung tự động, ứng dụng bluetooth điều khiển robot; trình bày cấu trúc hoạt động board mạch Arduino, cảm biến hồng ngoại, module điều khiển động L298, module

Ngày tải lên: 28/05/2019, 17:27

... xoay - Tìm hiểu modul điều khiển wifi ESP 8266 - Thiết kế, chế tạo robot delta kích thước 100cmx80cmx80cm - Thiết kế, chế tạo điều khiển robot dùng sóng wifi để điều khiển ứng dụng gắp đặt hàng ... cứu chế tạo loại robot để phục vụ sản xuất Cùng với trình phát triển robot công nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot song song, với đặc tính trội so với robot cổ điển như: ... thành robot song song sử dụng gia công rẻ nhiều so với máy máy CNC có tính tương đương Với tính ưu việt cao, robot song song ngày thu hút nhiều nhà khoa học nghiên cứu ứng dụng rộng rãi loại robot

Ngày tải lên: 26/09/2019, 20:47

... -TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phùng Mạnh Dương NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 70 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG ... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính 121 dụng lọc dự đoán với quan sát khứ”, Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc

Ngày tải lên: 23/09/2020, 22:57

... -TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phùng Mạnh Dương NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 70 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG ... Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính 121 dụng lọc dự đoán với quan sát khứ”, Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc ... of a telerobot”, 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 465–472 Betke M., Gurvits L (1997), “Mobile robot localization using landmarks”, IEEE Transactions on Robotics

Ngày tải lên: 11/11/2020, 22:22

... -TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phùng Mạnh Dương NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 70 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG ... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính 121 dụng lọc dự đoán với quan sát khứ”, Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc

Ngày tải lên: 05/12/2020, 09:26

... Như vậy, MCU Robot khơng nhận tín hiệu xác nhận từ Trung tâm điều khiển, điều khiển Robot dừng chỗ Khi đó, việc thu hồi Robot thực dựa liệu tọa độ nhận cuối từ Robot Từ kịch điều khiển đề xuất ... Hình Cấu trúc Robot Khối điều khiển trung tâm Khối IoT-Cloud: trạm trung chuyển tín hiệu trao đổi Robot trung tâm điều khiển Khối điều khiển trung tâm: giám sát, điều khiển hoạt động Robot (Hình ... Bước 2: Khối điều khiển chuyển gói tin tín hiệu điều khiển Robot tới IoT-Cloud Bước 3: Robot truy cập IoT-Cloud để thu nhận gói tin điều khiển MCU giải mã tín hiệu điều khiển hoạt động Robot theo

Ngày tải lên: 05/12/2020, 13:24

... tay máy chuyển động, - Cảm biến (sensors) dùng để đo l-ờng trạng thái tay máy (cảm biến trong) trạng thái môi tr-ờng (cảm biến ngoài) cần, - Một hệ thống điều khiển (có máy tính) để điều khiển ... THỰC TẾ 3.1 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo biên dạng mặt phẳng 3.2 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo cạnh hình hộp 3.3 Lập trình điều khiển Rơ bốt định h−ớng vị trí để ... theo đ-ờng cho tr-ớc Các kết tính toán hình học, động học rô bốt, để điều khiển rô bốt theo quỹ đạo ta phải tính toán động lực học rô bốt Chẳng hạn nh- việc điều khiển động cung cấp lực để rô

Ngày tải lên: 11/02/2021, 12:54

... tay máy chuyển động, - Cảm biến (sensors) dùng để đo l-ờng trạng thái tay máy (cảm biến trong) trạng thái môi tr-ờng (cảm biến ngoài) cần, - Một hệ thống điều khiển (có máy tính) để điều khiển ... THỰC TẾ 3.1 Lập trình điều khiển Rô bốt theo biên dạng mặt phẳng 3.2 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo cạnh hình hộp 3.3 Lập trình điều khiển Rơ bốt định h−ớng vị trí để ... theo đ-ờng cho tr-ớc Các kết tính toán hình học, động học rô bốt, để điều khiển rô bốt theo quỹ đạo ta phải tính toán động lực học rô bốt Chẳng hạn nh- việc điều khiển động cung cấp lực để rô

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:28

... Lựa chọn vi điều khiển 37 6.1.1 Sơ đồ khối điều khiển 37 6.1.2 Xác định yêu cầu lựa chọn vi điều khiển 37 6.1.3 Lựa chọn vi điều khiển 38 6.2 Tính tốn thời ... khối điều khiển Robot sử dụng giải thuật điều khiển phân cấp sử dụng vi điều khiển đảm nhận chức riêng biệt Trong có: - slave có nhiệm vụ đọc xử lí tín hiệu sensor slave có nhiệm vụ điều khiển ... SYSTEMS Chương bao gồm lựa chọn loại vi điều khiển, thời điểm truyền nhận lưu đồ giải thuật vi điều khiển 6.1 Lựa chọn vi điều khiển: 6.1.1 Sơ đồ khối điều khiển Sensor Slave Driver Slave Master

Ngày tải lên: 03/08/2021, 14:25

... khối điều khiển động 47 Hình 5.16 Sơ đồ nối dây khối xử lý cảm biến 48 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 6.1 Thành lập luật điều khiển Hình 6.1 Sai số 𝑒2 Đối với toán tracking robot bám line, điều khiển ... 1.1 Giới thiệu Robot dò line (Line Following Robot) dạng robot di động (mobile robot) di chuyển bánh xe Robot di chuyển bám theo đường line kẻ/vẽ/dán mặt đất Quỹ đạo di chuyển robot phụ thuộc ... 14 2.2.2 Lựa chọn loại động 14 i 2.3 Phương án điều khiển 15 2.3.1 Về cấu trúc điều khiển 15 2.3.2 Về điều khiển 16 2.4 Kế hoạch thực 17 CHƯƠNG

Ngày tải lên: 06/01/2022, 11:00

... khối xử lý cảm biến CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 6.1 Thành lập luật điều khiển Hình 6.1 Sai số e2 Đối với toán tracking robot bám line, điều khiển giúp robot bám theo quỹ đạo cho trước với sai ... 1.1 Giới thiệu Robot dò line (Line Following Robot) dạng robot di động (mobile robot) di chuyển bánh xe Robot di chuyển bám theo đường line kẻ/vẽ/dán mặt đất Quỹ đạo di chuyển robot phụ thuộc ... y(t) Để thực điều khiển vi điều khiển ta nên sử dụng công thức dạng thời gian rời rạc: Zn „ e(kT) — e(kT — T) e (kT) + Kd (40) k=0 Trong : u(kT), e(kT): Tín hiệu điều khiển tín hiệu

Ngày tải lên: 06/01/2022, 19:47

... cho trước Có nhiều luật điều khiển sử dụng luật điều khiển tracking back stepping dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov hay điều khiển fuzzy,… Ở đây, nhóm sử dụng dụng điều khiển tracking Hình 5.2 ... vận tốc góc lí thuyết robot Tính vận tốc hai bánh lí thuyết T_motor Bộ điều khiển PID cho hai động Vận tốc hai bánh Vận tốc hai bánh Tính vận tốc góc robot Tính tốn vị trí xe Tính tốn vị trí điểm ... Giải thuật điều khiển robot mô 63 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.4 Mơ robot dị line Phần trình bày kết mơ robot dị line theo luật điều khiển khoảng cách từ điểm tracking

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:38

... HẠNH 5.2 Thiết kế luật điều khiển Đối với toán tracking robot bám line, luật điều khiển để robot bám theo quỹ đạo cho trước Có nhiều luật điều khiển sử dụng luật điều khiển tracking back stepping ... vận tốc góc lí thuyết robot Tính vận tốc hai bánh lí thuyết T_motor Bộ điều khiển PID cho hai động Vận tốc hai bánh Vận tốc hai bánh Tính vận tốc góc robot Tính tốn vị trí xe Tính tốn vị trí điểm ... Giải thuật điều khiển robot mô 63 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.4 Mơ robot dị line Phần trình bày kết mơ robot dị line theo luật điều khiển khoảng cách từ điểm tracking

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:55

... -TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phùng Mạnh Dương NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 62 52 70 01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CÔNG ... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Nguyễn Thị Thanh Vân, Trần Thuận Hoàng, Trần Quang Vinh (2012), “Điểu khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính 121 TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com dụng lọc dự đoán với

Ngày tải lên: 28/06/2022, 05:02