Điều khiển robot thiết kế mô phỏng điều khiển robot abb irb 120

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ 🙟🙟🙟 ĐIỀU KHIỂN ROBOT Sinh viên thực : Ngơ Ngọc Linh Bùi Xn Bách Hồng Văn Long Nguyễn Tiến Mạnh Mã sinh viên : 191300609 191340111 191302529 191300673 Giảng viên hướng dẫn : PGS Đinh Thị Thanh Huyền Lớp : Cơ điện tử K60 Khoa : Cơ khí HÀ NỘI, 5/2023 THIẾT KẾ MƠ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB IRB 120 Contents LỜI MỞ ĐẦU .2 Chương Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.1.Tổng quan chung robot ABB IRB 120 .4 1.1.2.Thông số kĩ thuật Chương : Tính tốn động hoc 2.1.Lập bảng DH tính toán ma trận Chương 3: Chọn động 78 3.1.Thông số động .78 3.1.1.Thông số động Khâu 1: 130ST-M15025 .79 3.1.2.Thông số động Khâu 2: 130ST-M15025 .79 3.1.3.Thông số động Khâu 3: 130ST-M15025 .79 3.1.4.Thông số động Khâu 4: 130ST-M15025 .80 3.1.5.Thông số động Khâu 5: 130ST-M15025 .80 3.1.6.Thông số động Khâu 6: 130ST-M15025 .80 Chương 4: Thiết kế điều khiển .85 4.1.Thiết kế điều khiển PD PID 85 4.2.Thiết kế điều khiển PD .100 4.3 Thiết kế điều khiển PID 104 4.4.Thiết kế điều khiển PI 108 4.5.Thiết kế điều khiển PD bão hòa 112 4.6.Thiết kế điều khiển PID bão hòa .117 4.7.Thiết kế điều khiển tiếp thuận 122 4.8.Thiết kế điều khiển Điểm Cực 126 Bộ điều khiển gán điểm cực: 134 KẾT LUẬN CHUNG 141 NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ CỦA GIẢNG VIÊN .142 TÀI LIỆU THAM KHẢO 143 LỜI MỞ ĐẦU Quãng thời gian bốn năm đại học sinh viên Đại học Giao thơng vận tải thân em tích lũy cho thân nhiều kiến thức Tuy thời gian làm tập ngắn ngủi khoảng thời gian giúp thân em học hỏi thêm nhiều kiến thức việc tổng hợp lại kiến thức, nâng cao kiến thức chun mơn Trong q trình làm tập từ việc thiếu nhiều kinh nghiệm gặp phải khó khăn định quan tâm, dạy, giúp đỡ cô Đinh Thị Thanh Huyền , em rút thiếu sót thân Cuối chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới cô hỗ trợ giúp đỡ em suốt khoảng thời gian vừa qua Em xin chân thành cảm ơn ! Hà Nội , ngày tháng năm 2023 Nhóm sinh viên thực Nhóm Chương Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.1.Tổng quan chung robot ABB IRB 120 Là loại robot nhỏ ABB, IRB 120 có đầy đủ tất tính thục loại robot ABB ứng dụng nghành cơng nghiệp đóng gói nhỏ Trọng lượng rút gọn có 25kg thiết kế nhỏ gọn giúp cho robot lắp ráp đâu, trạm làm việc hay máy móc hay cạnh robot khác dây chuyền sản xuất IRB 120 ứng dụng phạm vi rộng nghành công nghiệp bao gồm điện tử, thực phẩm đồ uống, máy móc, lượng mặt trời, nghành dược, y tế lĩnh vực nghiên cứu Đây hệ thứ công nghệ robot ABB Loại robot trục có khả tải lên tới 3kg (4 kg cổ tay cúi xuống) tầm với 580mm, robot thực nhiều hoạt động khác linh hoạt giải pháp tự động hoá cố định IRB 120 hệ thống xây dựng hoàn hảo để thiết kế cho ứng dụng tiết kiệm chi phí, ứng dụng đặc biệt khơng gian tối thiểu Hình 1.1: Mơ hình cánh tay robot 1.1.2.Thơng số kĩ thuật  Tải trọng tối đa: 3kg  Tầm với: 580mm  Số trục: loại robot trục nhanh ABB  Sai số vị trí: +/- 0.01mm  Trọng lượng: 25kg  Nhiệt độ làm việc 50℃ tới 450℃  Độ ồn: