dieu khien robot scara
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH
... l1,l2 như hình vẽ.1θ2θ1l2lHình 1: Hình chiếu bằng Robot Scara 2. Mô hình động học của Robot SCARA Phương trình động học của Robot SCARA như sau:)1(),()( τ=+qqqCqqMTrong đó 21,qqlà ... viên: Nguyễn Minh Hoà Lớp: ĐKHKT K14 Trang 6 Tiểu luận môn học: Robot công nghiệp và người máy1. Giới thiệu về Robot Scara Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc ... qqeqqedd−=−=PDChiến lượcđiều khiển SCARA ROBOT ),(.qqN++NτLτqHình 4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển dùng moment tính5.2 Thực hiện mô phỏng hệ thống điều khiển robot SCARA dùng moment tính5.2.1...
- 12
- 801
- 2
hệ thống điều khiển robot scara
... động lực học robot serpentI. Khái niệm robot scara -serpent: Robot SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) cónghĩa là có thể lựa chọn dễ dàng khớp nối của cánh tay Robot. Chúng ... Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot Do chuyển động của Robot SCARA đơn giản, dễ dàng nên nó đợc sửdụng khá phổ biến trong công nghiệp. Robot Serpent là ... trục toạ độ x, y, z. 3 Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot III. xây dựng động học vị trí của robot serpent: Robot Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay...
- 67
- 1,192
- 12
Điều khiển Robot bằng logic mờ
... một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của sensor, khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường ... do các kích thích mà robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot. Trong bài này, chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot, đó là dựa vào ... Do có cơ cấu ghi nhớ đường, robot sẽ không bị dừng lại trong các tình huống khó khăn. Hiệu quả của cơ cấu ghi nhớ đường đã được chứng minh. Trong nhiều trường hợp, robot không thể tới đích...
- 6
- 859
- 16
Điều khiển Robot
... tay Robot di chuyển từ vị trí [0,4:0,0 m] đến [0,0:0,4 m] theo một đờng thẳngDựa vào dạng đồ thị tốc độ ở hình 2 ta có quỹ đạo chuyển động của tay robot là quỹ đạo 2-1-2. Mặt khác tay Robot ... độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joints).2. Xây dựng quan hệ giữa tốc độ của các khớp và tốc độ của tay Robot. 3. Viết hàm MATLAB thực hiện các phơng trình khi tay Robot di ... 1t1t0,750,75t0,250,25t0> Chơng trình MATLAB sau thể hiện quỹ đạo chuyển động của tay robot theo vị trí và tốc độ: Quỹ đạo chuyển động của tay robot: function cdtay=cdtay(N)%N so diem quy dao can vefor i=0:N...
- 22
- 703
- 3
Điều khiển robot công nghiệp
- 270
- 4,030
- 272
máy tính nhúng và sử lý ảnh trong điều khiển ROBOT
... thích lĩnh vực robotics. Bài viết này giới thiệu toàn diện một robot xử lý ảnh với chức năng tặng hoa. Kết quả nghiên cứu này mở ra khả năng sử dụng rộng rãi công nghệ sử lý ảnh trong robotics với ... students who love robotics. This article introduces a image processing robot with functional flowers. Results of this research open the possibility widely used imaging technologies in robotics with ... trước và với nhiều camera hơn cùng với những công nghệ hỗ trợ khác, Robot xử lý ảnh sẽ vượt trội các robot khác. Hình 6. Thử robot ở sân khu F ...
- 5
- 793
- 9
robot và điều khiển robot
... 18 Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. Hình 2.1g: Scara Robot of KUKA. Hình 2.1h: Scara Robot of STAUBLI. Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK. ... ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 17 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất 17 2.2. Các thông số và vùng làm việc của robot Scara Serpent 19 2.2.1. Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent ... Cấu hình của robot Scara Serpent 20 2.2.1.2. Các thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent 20 2.2.2. Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent 21 2.3. Động học robot Scara Serpent...
- 96
- 1,259
- 18
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
... loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot ... 1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong ... gian.2.1.2.Phương trình động học robot Mô hình robot được thể hiện ở hình 2.2 dưới đây.Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự hànhTrước tiên để xác định vị trí của robot trong mặt phẳng, ta xây...
- 96
- 3,064
- 50
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
... tróc hƯ thèng cđa robot 5 bËc tù do Hình 4 Cấu trúc RôBốt 5 bậc tự do 2. §éng häc thuËn robot 5 bËc tù do theo [8] Ma trận biến đổi đồng nhất của tay nắm robot nhìn trong hệ ... (orientation): φx , φy , φz. XÐt robot trong hệ toạ độ Đềcác với loại robot nối khớp (chỉ có khớp quay mà không có khớp tịnh tiến) với giả thiết robot co 6 khớp quay ... x , y , z là vị trí hình học của tay nắm robot. - x, y, z là toạ độ của tay nắm robot. - x , y , z là các góc quay của tay nắm robot quanh các trục x, y, z. x yz 65 θ4θ3θ2θ1no...
- 9
- 661
- 3
ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT
... 4: Chương trình điều khiển robot wireless. Chương này sẽ trình bàycác module chính của chương trình điều khiển robot wireless. ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu ... CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 2SVTH: Lê Trung Hiếu Với những môi trường nguy hiểm có bức xạ cao, nhiệt độ hay có nồng độđộc tố cao, sử dụng robot điều khiển từ xa ... thiết lập hệ thống điều khiển Robot hay các thiết bịđiện từ xa có giá thành rẻ hơn các thiết bị khác trên thị trường.1.3 YÊU CẦU VÀ ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT Yêu cầu Robot có thể được điều khiển từ...
- 80
- 837
- 0
Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot
... Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... truyền động điện, trong kỹ thuật robot còn thờng dùng các loại truyền động khí nén hoặc thuỷ lực. 9.2.1. Truyền dẫn động khÝ nÐn : Dïng khÝ nÐn trong hÖ truyÒn động robot nhiều thuận lợi nh : ... thấp và thông thờng phải cần thêm hộp giảm tốc vì thờng các khâu của robot chuyển động với tốc độ thấp. Trong kỹ thuật robot, về nguyên tắc có thể dùng động cơ điện các loại khác nhau, nhng...
- 11
- 1,294
- 18
Mạng nơron và GA điều khiển Robot
... động lên các khớp của robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay đổi các tham số của robot, vị trí và đạo ... (1.6) [ ]2T2Rτ1∈ττ= ,là momen của khớp robot. [ ]2T21Rθ ∈θθ= ,Biểu diễn góc quay của khớp robot. ( )2x2RH ∈θ là ma trận quán tính của robot có các phần tử được cho như sau: ( ... các khớp của robot bởi vì nếu giá trị τ tối ưu tìm được nằm ngoài khoảng này thì động cơ của robot không có khả năng tạo được tín hiệu điều khiển. Giải thiết quỹ đạo mong muốn của robot qd...
- 6
- 387
- 2
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
... khiển robot hai bậc tự do sử dụng ANN được tối ưu bằng GAs theo phương pháp tính momen. Xét một mô hình robot hai bậc tự do được mô tả như hình 1.3. Phương trình chuyển động của robot ... (1.6) [ ]2T2Rτ1∈ττ= ,là momen của khớp robot. [ ]2T21Rθ ∈θθ= ,Biểu diễn góc quay của khớp robot. ( )2x2RH ∈θ là ma trận quán tính của robot có các phần tử được cho như sau: ( ... các khớp của robot bởi vì nếu giá trị τ tối ưu tìm được nằm ngoài khoảng này thì động cơ của robot không có khả năng tạo được tín hiệu điều khiển. Giải thiết quỹ đạo mong muốn của robot qd...
- 6
- 733
- 14
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008