Thiết kế hệ thống điều khiển liên lục

... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống ... thống Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:47

... sai hệ thống C6 Thiết Kế Hệ Thống 6. 3 Thiết Kế Hệ Thống Dùng QĐNS • Nguyên tắc thiết kế : Dựa vào ptđt hệ thống sau thiết kế : + Gc ( s )G ( s ) = điều kiện biên độ ⎧ Gc ( s )G ( s ) = ⎪ →⎨ điều ... = n (6. 35) • Đối với hệ đầu vào, đầu điều kiện (6. 35) trở thành : det(C ) ≠ C6 Thiết Kế Hệ Thống 27 6. 6.3 Phương pháp phân bố cực • Nếu hệ...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống dùng phương ... dùng phương pháp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... hợp hệ số tỉ lệ lớn độ vọt lố cao, hệ thống ổn đònh Thí dụ: đáp ứng hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: 10 G ( s) = ( s + 2) ( s + 3) 26 September 20 06 ... ứng hệ thống, nhiên làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Chú ý: Thờ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... tăng bậc vô sai hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 So sánh khâu hiệu chỉnh PD PI PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương ... Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS s + (1 / αT ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s ) = K C s + (1 / T ) (α > 1...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... QĐNS sau hiệu chỉnh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng ... 3)( s + 4) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có sai số tín hiệu vào hàm dốc 0,02 đáp ứng độ thay đổi không đáng kể Giải: Khâu...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0 .5, ωn =5 (rad/sec) hệ số vận tốc KV =80 Giải: Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng độ sai số xác lập nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu ... hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s) = GC1 ( s)GC ( s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... + 0, 16) ( s + 0,01) Kết quả: GC ( s ) = GC1 ( s )GC ( s ) = 6, 31 26 September 20 06 ( s + 0,5)( s + 0, 16) ( s + 5)( s + 0,01) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng ... dùng phương pháp biểu đồ Bode 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode Khâu hiệu chỉnh cần...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM ⇒ αT = 0,224 53 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) -2 0dB/dec -4 0dB/dec +20dB/dec -2 0dB/dec -6 -4 0dB/dec -4 0dB/dec ωc=6 1/αT=4.5 ΦM ω ’c=9 1/T=18 ΦM * -1 60 ... biên độ đề yêu cầu Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có hàm truyền + 0,224s GC ( s) = 10 + 0,056s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 T...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (tt) -2 0dB/dec L1(ω’c) 14 -4 0dB/dec L’(ω’−π) GM* -6 0dB/dec 0.0067 0.05 ω’c=0.5 1ω’−π -1 35 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thiết kế điều khiển PID 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK ... cần thiết kế là: + αTs GC ( s ) = K C + Ts 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM (α < 1) 58 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) Bư...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... s     I © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Phương pháp Ziegler − Nichols Trường hợp Thí dụ: Hãy thiết kế điều khiển PID điều khiển vò trí góc quay động DC, biết sử dụng điều khiển tỉ lệ thực nghiệm ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Thí dụ: Hãy xác đònh thông số điều khiển PID cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu: − Hệ có...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tính điều khiển Đối tượng: &  x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )  c(t ) = Cx(t ) Ma trận điều khiển được: C = [ B BA BA2 K BAn−1 ] Điều kiện cần đủ để hệ thống điều khiển là: ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Phương pháp phân bố cực Nếu hệ thống điều khiển được, tính K để hệ kín có cực vò trí Bước 1: Viết phương trình đặc trưng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) ỉ Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại GC ( s )G ( s ) s KC s* 10 ,5 j10 ,5 10 ,5 j10 ,5 28 ( 10 ,5 50 j10 ,5) ( 10 ,5 j10 ,5 5) 10,79 50 KC 20,41 15 11, 85 ... 180 1800 * arg[( 10 ,5 10 ,5 arctan 10 ,5 (1 35 117,6) * j10 ,5) ( 5) ] 10 ,5 arctan 5, 5 72,60 Im s s* Cách 2: * j10 ,5) 0] arg[( 10 ,5 j10 ,5 1800 ( 2) 1800 (1...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 19:40

... Thi át kế Thiế k hệ h ä thố h dù d øng phương h phá h ùp QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế điều khiển PID Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế ước ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương        Khaii niệm Khá Ảnh hưởng khâu hiệu...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:49

... Vì v y m c tiêu c a tài là: Tính tốn, thi t k h th ng i u n b ng th y l c, thay th cho h th ng i u n khí, i n c a tàu cu c hi n ang s d ng t i Vi t Nam THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Chương SO ... vư t q giá tr s cho phép, m b o cho h th ng khơng b q t i Lo i van ta tính tốn l a ch n h th ng lo i van tác ng tr c ti p có nút Theo ph n tính tốn trư c ta ã xác nh c cơng th c t...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 09:42