Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

... ữ = ữ ữ % 4 0 4 4 0 0 0 0 0 0 0 c c c l lr ữ = ữ ữ % Trng lc: Trang 24 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 f – bậc tự do của cơ cấu tay máy. λ – số bậc tự do của không gian ... của robot được đo bởi các cảm biến đặt tại khớp, bộ điều khiển có nhiệm vụ đưa ra các lực/mômen cần thiết. Các Trang 43 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trang 2...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l 1/2m S l ⎡⎤ θ− θθ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ θ ⎣⎦ &&& & + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ +−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1 Cglm glCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... 22 2 22 i11 i 22 i33 i i 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33 i 12 i23 i i 22 2 22 i11 i 22 i33 i i13 i23 ii i kkk kkx 2 kkk kky 2 J kkk kk z 2 xy...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

...    =       ; 4 4 4 4 4 4 4 4 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 0 0 1 C S C S C S A     =       2.2.1 .4. Tính các ma trận biến ñổi thuần nhất T 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 ...  =       ; 34 34 4 34 3 3 34 34 4 34 3 3 2 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 0 0 1 C S C a C S C S a S T +     +   =       2 34 2 34 4 2 34 3 23 2 2 1 2 34...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang 33 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng   1 2 3 1 2 3 23 1 2 3 1 2 3 23 1 1 1 3 2 3 2 2 1 1 3 2 3 os( ... thứ ba ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang vii Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng Hình...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4]. Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế ... chế tạo bộ điều khiển với tính năng công nghiệp, sử dụng những linh kiện mới cũng là một nhu cầu đặt ra cho đào tạo sát với sản xuất công nghiệp. T...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:28

... y0 w0 h0" alt=""

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

... CẦU CỦA HỆ THỐNG LÀM MÁT ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG (ĐCĐT) 1.1 .1. Chức năng - Để tìm hiểu về hệ thống làm mát ta cần biết tại sao phải làm mát. Khi động cơ làm việc, các chi tiết của động cơ nhất ... triệt để. Khi động mới hoạt động, nhiệt độ trong động cơ chưa cao, nếu nước vào làm mát cho động cơ ngay sẽ làm công suất động cơ không phát huy được....

Ngày tải lên: 06/08/2014, 14:41

... tài: Thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động củahệ thống bôi trơn của động cơ đốt trong trên máy vi tính 2.2.1 Mục tiêu. Thiết kế mô phỏng cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ thống ... động cơ loại này, hệ thống patanh - bàn trượt được bôi trơn bằng hệ thống bôi trơn áp suất cao. 1.3.4 H...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 17:18

... trụ răng thẳng. Hình dạng răng của bánh răng trụ răng thẳng giống nhƣ hình dạng răng pháp tuy n của bánh răng cầu. Vì vậy, chúng ta xác định rằng bánh răng trụ răng thẳng là bánh răng tƣơng ... n n hai bánh răng cầu số 1 và số 2, n đi qua trung điểm ch n răng tr n bi n dạng hình thành n n bánh răng cầu số 1 và đi qua trung điểm đỉnh răng...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:28

... sumulink em xây dựng đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot 4 bậc tự do (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô phỏng động học thuận robot 4 bậc tự do 25 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp ... toán động học thuận với mô hình robot xây dựng đƣợc ở chƣơng I. Chương III: “ Mô phỏng động học robot Từ mô hình robot và kết quả của bài...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... toán động học thuận và động học ngược Robot 4 bậc tự do. Chương IV. Mô phỏng động học thuận và động học ngược trên Matlab Simulink Để có cái nhìn khái quát nhất về quá trình hoạt động của robot, ... tự do trên phần mềm Catia. Trong chương này e tập trung phân tích mô hình và tính toán động học thuận và động học ngược Robot 4 bậc tự do...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

Ngày tải lên: 17/04/2015, 10:34

... KHOA XÂY DNG VÀ IN  ÁN TT NGHIP K S NGÀNH CÔNG NGHIP THIT K MÔ HÌNH BÃI GI XE Ô- TÔ T NG HÓA (AUTOMATIC AUTO PARKING) SVTH : PHM HUNH MINH ... ngun nhân lc nht? ó qu là 1 câu hi không d tr li chút nào. Chính vì điu này nên em quyt đnh nghiên cu và thit k Mô hình bãi gi xe t đng hóa. T đó ta có th đa vào...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 18:47