Bài tập dài điều khiển
Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
... thiết kế
- Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta
làm các bước sau:
+Mạch điều khiển động cơ
+Thiết kế mô hình động cơ
+Viết chương trình điều khiển
II.Sơ đồ khối ... tài
Điều khiển chuyển động của rôbồt bằng động cơ bước.
2.Chức năng của hệ thống
- Chuyển động động cơ bước theo ý muốn của người l...
Bài tập lớn điều khiển truyền động điện
... động cơ khi ngắn mạch.
8
Bài tập lớn điều khiển truyền động điện
Câu 1
Lập sơ đồ điều khiển tự động khởi động 5 cấp tốc độ động cơ không đồng
bộ Rotor dây quấn, biết rằng động cơ công suất nhỏ, ...
ứng.
Động cơ trở về làm việc trên đặc tính tự nhiên.
Quá trình khởi động kết thúc.
Khi động cơ đang hoạt động nếu nhấn nút dừng D thì động cơ dừng lại....
Bài tâp vi điều khiển
... nghe, lâu lâu mới hiểu”
18
17. Vi t chương trình truyền thông nối tiếp giữa hai bộ vi điều khiển để tạo
thành một hệ thống sao cho khi nhấn contact tại vi điều khiển chủ, led trên VĐK
tớ sáng, ... nghe, lâu lâu mới hiểu”
19
18. Vi t chương trình truyền thông nối tiếp giữa hai bộ vi điều khiển để tạo
thành một hệ thống sao cho khi nhấn contact tại vi điều khiển...
Bài tập lớn điều khiển số - Dũng
... chéo của hệ:
Học viên: Nguyễn Quốc Lực 3
Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ
Yêu cầu bài toán tương đương với:
det(ZI-(A-BK))=(z-z
1
)(z-z
2
)
trong đó là hệ số phản hồi trạng thái cần tìm.
Ta có:
... thống đóng.
ans =
-0 .2000 + 0.1000i
-0 .2000 - 0.1000i
>> pzmap(sysD_cl) % Vẽ đồ thị Pole-Zero hệ thống đóng.
Học viên: Nguyễn Quốc Lực 11
Bài tập lớn môn: ĐIỀ...
Bài tập lớn điều khiển số
... đoạn hóa
Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng
(điều khiển mômen quay).
Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng của ĐCMC
Hàm truyền đạt của mô hình đối tượng điều khiển dòng
Ghi=
1
T
t
s+1
... 2 đầu ra đạt tới giá trị
x
1
+ x
2
của bộ
điều khiển ( =3 ).
Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay
Hàm truyền đối tượng điều khiển t...
Bài tập lớn Điều khiển hệ thống sấy trong quá trình xeo của nhà máy giấy Bãi Bằng
... của giấy có thay đổi trong quá trình sấy. Sau các lô ép tờ
giấy căng ra. Trong suốt quá trình nó được gia nhiệt ở cả 2 quá trình sấy chính
và sấy nhựa. Điều này thường gây ra sự cố của tờ giấy, ... đồ khối mạch vòng điều khiển áp suất hơi sấy
3.4.1. Mạch vòng điều khiển áp suất hơi sấy với bộ điều khiển PI và PID
23
CHƯƠNG 2
HỆ ĐIỀU KHIỂN SẤY...
Bài tập lớn Điều khiển sấy trong Nhà máy giấy Full
... 22: Cấu trúc mạch vòng điều khiển độ ẩm.
Trong đó vòng điều khiển phía trong là vòng điều khiển áp suất hơi của các
nhóm lô sấy. Bộ điều khiển thường dùng cho bộ điều khiển áp suất hơi là bộ ... khi sấy giấy
2.4. Các sơ đồ khối mạch vòng điều khiển áp suất hơi sấy
3.4.1. Mạch vòng điều khiển áp suất hơi sấy với bộ điều khiển PI và PID
18...
Bài tập lớn - Điều khiển số - Điều khiển tự động
... f
Amplitude: -8 .12e+062
Time (sec.): 9.94
7.5 8 8.5 9 9.5 10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
63
From: U(1)
To:
Y(1
)
Bài tập lớn Điều khiển số
Điều khiển tự động 2- K43
16
nhau. Bộ đếm 2 hoạt động ở ... LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
(-)
Biến tần Động cơ
ENCORDER
Bài tập lớn...
Tài liệu Bài tập lớn điều khiển số doc
...
Bài tập lớn Điều khiển số
13
Sơ đồ tương đương là :
Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A
Bài tập lớn Điều khiển số
2
Tín hiệu vào ra của đối tượng điều khiển ... CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
Bài tập lớn Điều khiển số
8
kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù việc...
Bài Tập Lớn Điều Khiển Số
... ra theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, bộ điều khiển vị trí là một khâu
PI.
4. Tổng hợp các bộ điều khiển trên miền gián đoạn
a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat
Hàm truyền ... rpm 80
Hằng số mômen (K
T
) In-lb/A 85
Nm/A 9.6
Hằng số điện B.E.M.F ( ảnh
hưởng của tốc độ đến sđđ phần
ứng )(Kb)
v/rpm 1.0
Mô men quán tính (J) In-bl –sec
2
0.79
Kgm
2
0.089
Hằ...
Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 ppt
... làm bài này.
Bài tập lớn Điều khiển số
Điều khiển tự động 2- K43
29
Vì
2
W
có
2
k
lớn
0
1
2
→⇒
W
1) 1(
1
=+⇒
W
W
W
bu
kin
kin
bu
WW
W
1
1
1
=+
... :
)()( tt
YU
=
)(
)(
21
2
1
.1
).(
t
t
bk
U
Y
WW
W
WWW =
+
+=
1.
2
=
⇒
b
WW
b
W
1
W
1
W
2
W
Bài tập lớn Điều khiển số
Điều khi...
Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số doc
... có thể được thực
Bài tập lớn Điều khiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
12
sai lệch. Sau đó đưa dữ liệu điều khiển biến tần thông qua bộ ADC gián tiếp điều khiển
tốc độ động ... với tốc độ đặt trước, tính toán
Bài tập lớn Điều khiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
19
CHƯƠNG 3 : PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
K...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... thanh nối 2:
2 2 2 2
. . . . . . . .
2 2 2 2
2 1 1 2 1 1 2
2 1 2 1 2 22
( ) 2 os ( )
g g
v x y l l l l c
θ θ θ θ θ θ θ
= + = + + + +
Động năng thanh nối 2:
. .
2 2
2
2 2 2 2
1
1 1
( )
2 2
K m v J
θ ... 1:
1
.
1
1
( ) ( )
d L L
M
dt
θ
θ
∂ ∂
= −
∂
∂
1
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2 2 2 1
.
. .
2 2
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2
1 1 1 2 1 1 2 1...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10...
Từ khóa:
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
- bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1
- bài tập dài điều khiển robot
- bài tập lớn điều khiển truyền động điện
- bài tập vi điều khiển 21 bản full
- giải bài tập vi điều khiển
- bài tập vi điều khiển 89c51