Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 5 pptx
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 5 pptx
... 2
⇒ Hệ điều khiển được.
5. 4- Tính quan sát được của hệ thống điều khiển gián đoạn.
http://www.ebook.edu.vn
Chương 5
TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ TÍNH QUAN SÁT
ĐƯỢC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
... không?
5. 1- Tính điều khiển được của hệ thống tuyến tính liên tục.
Hệ thống tuyến tính mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n.
x
&
(t) = A x(t) + B u(t) ( 5- 1 )...
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 1 pdf
...
thành 3 dạng hệ thống điều khiển cơ bản.
- Hệ thống điều khiển nhân tạo.
- Hệ thống điều khiển tự nhiên (bao gồm điều khiển sinh vật).
- Hệ thống điều khiển tự nhiên và nhân tạo.
Trong ... các phần tử điều khiển cơ bản
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
1.4.1. Hệ th
ống điều khiển hở và hệ thống điều khiển kín.
1.4.2. Hệ thống đi...
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 2 pdf
...
a)S(S
1
+
sinwt
22
ωS
ω
+
coswt
22
ωS
S
+
e
-at
.f(t) F(s + a)
f
(k)
(t) =
k
k
dt
f(t)d
s
k
F(s) – s
k-1
f(0
-
) – s
k-2
f’(0
-
) - – f
(k-1)
(0
-
)
∫
∞−
t
f(t)dt
∫
∞−
+
0
f(t)dt
s
1
s
F(s)
... 1
5.
Δ
[f(k)] = f(k+1) – f(k)
6.
Δ
2
[f(k)] =
Δ
[
Δ
f(k)] =
Δ
f(k+1) -
Δ
f(k)
7.
Δ
n
[f(k)] =
Δ
[
Δ
n-1
f(k)] =
Δ
n-1
f(k+1) -
Δ
n-1
f(k)
Δ
n
[f(k)]...
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 3 ppt
...
x
&
3
(t) = - a
2
y(t) + b
2
u(t) + x
2
= x
2
(t) - a
2
x
n
(t) + (b
2
- a
2
b
n
) u(t)
x
&
n
(t) = - a
1-1
y(t) + b
n-1
u(t) + x
n-1
=
= x
n-1
(t) - a
n-1
x
n
(t) + (b
n-1
- a
n-1
b
n
) ... +
+ b
n-1
S
n-1
+ + b
1
S + b
o
) ( 3-1 9)
Khai triển ra ta có:
Y(s) = - a
n-1
.
S
1
Y(s) - a
n-2
2
S
1
Y(s) - - a
1
1n
S
1
−
Y(s)...
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 4 pdf
...
x
2
det 3 4 -
λ
1 0 = det
3-
4
1 3
0 1
1
3-
= (3 - λ)
2
- 4 = λ
2
- 6λ + 5 = 0
λ
1
= 1 ; λ
2
= 5
Véc tơ riêng ứng với trị riêng λ
1
= 1.
x
1
= - 2x
2
Vậy x
1 ... đặc trưng là -1 ; -3 ⇒ nghiệm quá độ chứa các
số mũ có hệ số âm → hệ ổn định.
4.4. Các tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwith.
4.4. 1- Điều kiện cần...
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 6 potx
... Van điều khiển
a. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm
Hình 7-1 . Sơ đồ các loại mép điều khiển của van
a- Van có mép điều khiển dương (+x
0
)
b- Van ... (+x
0
)
b- Van có mép điều khiển trung gian (x
0
= 0)
c- Van có mép điều khiển âm (- x
0
)
d- Đặc tính lý thuyết Q - x(Q-I)
Khi x
0
> 0 gọi là van trượ...
Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 5 doc
... Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 9
p
h
a
0
o
,
dị
c
h
c
h
uy
ể
n sang
t
r
ái
t
ạorag
ó
cp
h
a
180
o
.
5. 1. Cảm biến vị trí và lượn
g
dịch chu
y
ển
g y
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 1 0
5. 5. ... Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 3 1
5. 1. Cảm biến vị trí và lượn
g
dịch chu
y
ển
g y
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 3 2
5. 4. Đo lực
•Cảm biến lực...
Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 6 docx
... đóng/mở).
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-4 2
Đ
ộn
g
cơ bước
g
• Động cơ 4 pha
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -5 7
Đ
ộn
g
cơ bước
g
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -5 8
6.3. Phần tử ... Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-3 0
AC motor
Đ
ộn
g
cơ bước
g
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-4 9
Đ
ộn
g
cơ bước
g
• Động cơ 4 pha
© C.B. Pham...
Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 7 docx
... g
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-1 8
Kết nối tín hiệu vào
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 7
Kết nối tín hiệu ra
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 8
Chế độ điều khiển tích phân ... Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-1 6
Hệ thốn
g
uốn con
g
chi tiết
g g
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 3
Hệ thốn
g
định vị chi tiết
g
© C.B. P...
Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 8 docx
... Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 8-1 5
Phươn
g
pháp qu
ỹ
đạon
g
hiệmsố
g
ỹ
g
Hệ thống luôn ổn định vớimọigiátrị K
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 8-1 6
Tính ổn định
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động ... củabiểuthứcmẫusố) đềunằm bên trái mặtphẳng phức.
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt động 8 -5
Tiêu chuẩn đạisố Routh-Hurwitz
© C.B. Pham
Kỹ thuật điềukhiểnt đ...