Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 5 pptx

... 2 ⇒ Hệ điều khiển được. 5. 4- Tính quan sát được của hệ thống điều khiển gián đoạn. http://www.ebook.edu.vn Chương 5 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ TÍNH QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ... không? 5. 1- Tính điều khiển được của hệ thống tuyến tính liên tục. Hệ thống tuyến tính mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n. x & (t) = A x(t) + B u(t) ( 5- 1 )...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... thành 3 dạng hệ thống điều khiển cơ bản. - Hệ thống điều khiển nhân tạo. - Hệ thống điều khiển tự nhiên (bao gồm điều khiển sinh vật). - Hệ thống điều khiển tự nhiên và nhân tạo. Trong ... các phần tử điều khiển cơ bản 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển 1.4.1. Hệ th ống điều khiển hở và hệ thống điều khiển kín. 1.4.2. Hệ thống đi...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... a)S(S 1 + sinwt 22 ωS ω + coswt 22 ωS S + e -at .f(t) F(s + a) f (k) (t) = k k dt f(t)d s k F(s) – s k-1 f(0 - ) – s k-2 f’(0 - ) - – f (k-1) (0 - ) ∫ ∞− t f(t)dt ∫ ∞− + 0 f(t)dt s 1 s F(s) ... 1 5. Δ [f(k)] = f(k+1) – f(k) 6. Δ 2 [f(k)] = Δ [ Δ f(k)] = Δ f(k+1) - Δ f(k) 7. Δ n [f(k)] = Δ [ Δ n-1 f(k)] = Δ n-1 f(k+1) - Δ n-1 f(k) Δ n [f(k)]...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... x & 3 (t) = - a 2 y(t) + b 2 u(t) + x 2 = x 2 (t) - a 2 x n (t) + (b 2 - a 2 b n ) u(t) x & n (t) = - a 1-1 y(t) + b n-1 u(t) + x n-1 = = x n-1 (t) - a n-1 x n (t) + (b n-1 - a n-1 b n ) ... + + b n-1 S n-1 + + b 1 S + b o ) ( 3-1 9) Khai triển ra ta có: Y(s) = - a n-1 . S 1 Y(s) - a n-2 2 S 1 Y(s) - - a 1 1n S 1 − Y(s)...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... x 2 det 3 4 - λ 1 0 = det 3- 4 1 3 0 1 1 3- = (3 - λ) 2 - 4 = λ 2 - 6λ + 5 = 0 λ 1 = 1 ; λ 2 = 5 Véc tơ riêng ứng với trị riêng λ 1 = 1. x 1 = - 2x 2 Vậy x 1 ... đặc trưng là -1 ; -3 ⇒ nghiệm quá độ chứa các số mũ có hệ số âm → hệ ổn định. 4.4. Các tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwith. 4.4. 1- Điều kiện cần...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... Van điều khiển a. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm Hình 7-1 . Sơ đồ các loại mép điều khiển của van a- Van có mép điều khiển dương (+x 0 ) b- Van ... (+x 0 ) b- Van có mép điều khiển trung gian (x 0 = 0) c- Van có mép điều khiển âm (- x 0 ) d- Đặc tính lý thuyết Q - x(Q-I) Khi x 0 > 0 gọi là van trượ...

Ngày tải lên: 05/08/2014, 17:21

... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 9 p h a 0 o , dị c h c h uy ể n sang t r ái t ạorag ó cp h a 180 o . 5. 1. Cảm biến vị trí và lượn g dịch chu y ển g y © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 1 0 5. 5. ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 3 1 5. 1. Cảm biến vị trí và lượn g dịch chu y ển g y © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 5- 3 2 5. 4. Đo lực •Cảm biến lực...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... đóng/mở). © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-4 2 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 4 pha © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -5 7 Đ ộn g cơ bước g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6 -5 8 6.3. Phần tử ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-3 0 AC motor Đ ộn g cơ bước g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-4 9 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 4 pha © C.B. Pham...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-1 8 Kết nối tín hiệu vào © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 7 Kết nối tín hiệu ra © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 8 Chế độ điều khiển tích phân ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-1 6 Hệ thốn g uốn con g chi tiết g g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-2 3 Hệ thốn g định vị chi tiết g © C.B. P...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 8-1 5 Phươn g pháp qu ỹ đạon g hiệmsố g ỹ g Hệ thống luôn ổn định vớimọigiátrị K © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 8-1 6 Tính ổn định © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động ... củabiểuthứcmẫusố) đềunằm bên trái mặtphẳng phức. © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 8 -5 Tiêu chuẩn đạisố Routh-Hurwitz © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt đ...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20