... 24 ()qtqtqt12n12nF,F, ,F,F,F, ,F0=rrrrrr (14.4) III. PHƯƠNG PHÁP TĨNH – ĐỘNG LỰC VÀ PTCB TĨNH-ĐỘNG LỰC. 1. Nội dung phương pháp. Khi hệ ... ()()qtn 2 CCKCKCCKKKKKKMrm.WWWrm.W.rrτ=−∧++=−∧+ω+ε∧∑∑uuruuruuruuruurrrrrr Ta có () 2 KKKrm r0∧ω=rr(hai vectơ song song) và () 2 KKKrr.r∧ε∧=εrrrr, thay vào ta được: ()qt 22 CCCKKKKKKKKMrm.W.m.rWm.rm.r=−∧+ε=−∧−ε∑∑∑uuruuruurrrrr ... vậy ()qt 2 CKKKKKKKKzOMm.rWm.rr.m.rJ.τ=−∧=−∧ε∧=−ε=−ε∑∑∑uuruurrrrrrr. Kết luận: với cơ hệ chuyển động tịnh tiến thì: qtCqtCzORM.WMJ.=−=−εuruuruurr (14 .8) c, Vật...