Giáo trình kỹ thuật điều khiển 1 pot

... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 15 7 11 .1. Giới thiệu 15 7 11 .2. Tính điều khiển được và tính quan sát được 15 8 11 .3. Sự triệt tiêu điểm cực-điểm không 16 1 11 .4. Các ... phương trình biến trạng thái tương đương 16 3 11 .5. Đặt điểm cực bằng phản hồi trạng thái 16 4 11 .6. Điều khiển tối ưu bậc hai 16 9 CHƯƠNG XII. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... q(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (7 .1) G(s) H(s) R(s) C(s) + − Hình 7 .1 . Hệ thống điều khiển phản hồi Đặt F(s) = G(s)H(s), phương trình (7 .1) trở thành: 1 + F(s) = 0 hay F(s) = 1 (7.2) ... phương trình (7.7), chúng ta có được: −∠s − ∠(s + a) = (2k + 1) π (7 .14 ) Phương trình (7 .14 ) chỉ có thể thỏa mãn được với k = 0 hay k = 1, nghĩa là: −∠s − ∠(s + a) = ±π (...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... (rad/s) 20log 10 |GH| (dB) Hình 10 .7. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(i ω )H(i ω ) trong ví dụ 10 .1 Phương trình (10 .36) tương đương với phương trình: 14 0 ss s s s sG c ) (11 1 11 1 1 )( α τ ατα τ αατ τ +≅ + + ⋅= + + = ... )()()( 211 sVsVsIR − = hay 1 21 )()( )( R sVsV sI − = (10 .22) và: )( ) (1 )( 22 sV s sI C sIR =⋅+ (10 .23) 13 9 Thay (10 .22) và...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:19

... 2 1 21 222 21 112 11 2 1 21 222 21 112 11 2 1 (3 .11 ) hay: BuAx x += dt d (3 .12 ) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = N x x x 2 1 x (3 .13 ) u ... (1 − a 22 ) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a 22 + a 12 a 21 ) + a 11 a 22 (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2 .18 có tất cả ba vòng: a 11 , a 22 và a 12 a 21...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... nghệ điều khiển là các bộ phận điều khiển trong ô tô hiện đại: các hệ thống điều khi ển cho giảm xóc, trợ lái, điều khiển hiệu suất làm việc của động cơ, hay các hệ thống lái bốn bánh, điều khiển ... n n ps k ps k ps k sY − ++ − + − = )( 2 2 1 1 (2. 21) k j (j = 1 n) được gọi là các phần dư (residue). Để tính nhanh được k 1 , chúng ta nhân cả hai vế của phương tr...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ++− − + + 0 )( )( )( 2 1 1 21 1 211 sF sV sV s K fsMf fffsM (2.38) Giải phương trình (2.38) cho biến ra V 1 (s): 2 11 2 211 12 1 ))(( )()( )( fsKfsMffsM sFsKfsM sV −++++ + + = ... phương trình của mạch điện đồng dạng, chỉ cần thay F(s) = I(s), M 1 = C 1 , M 2 = C 2 , R 1 = 1/ f 1 , R 2 = 1/ f 2 , và L = 1/ K vào hai...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... sau: ∆ = (1 − a 11 ) (1 − a 22 ) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a 22 + a 12 a 21 ) + a 11 a 22 (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2 .18 có tất cả ba vòng: a 11 , a 22 và a 12 a 21 , ở đó a 11 và a 22 ... K 1 phù hợp để xe không bị xóc (độ nảy mong muốn R(s) = 0). 36 2 11 1 21 211 22 211 12 1 211 2 1 )1) (1( )1( r a r a aaaa rara x ∆ − + ∆ = −−− + − = (2...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phương trình để thu được các phương trình sau: )(2)( 1 )0()( 2 211 sXsX C xssX −=−=− (3.25) )(3)()()( 1 )0()( 212 122 sXsXsX L R sX L xssX −=−=− (3.26) Theo công thức (3.24), để tính φ 11 (t) ... được: )2) (1( 3 )( 1 ++ + = ss s sX (3.29) )2) (1( 1 )( 2 ++ = ss sX (3.30) Lấy biến đổi Laplace nghịch của hai hàm trên, chúng ta sẽ có được φ 11 (t) và φ 21 (t):...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... v a (t) điều khiển động cơ. Hàm chuyển của toàn bộ hệ thống vòng kín là: 11 1 1) (1 )( )( )( KKKs KK sGKK sGK sR sΩ ta a ta a ++ = + = τ (4.27) Thay (4.24) vào (4.27): ] )1( [1 )( 11 11 11 1 τ τ τ KKKss kEKK s kE KKKs KK sΩ ta a ta a ++ =⋅ ++ = ... tín hiệu ra như sau: 59 )1( 1 )( 1 1 1 1 1 t KKK ta a ta e KKK kEKK t τ ω + − − + = (4.29) Vì K a K t K 1 &...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20