Giáo trình kỹ thuật điều khiển 1 pot
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 1 pot
... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 15 7 11 .1. Giới thiệu 15 7 11 .2. Tính điều khiển được và tính quan sát được 15 8 11 .3. Sự triệt tiêu điểm cực-điểm không 16 1 11 .4. Các ... phương trình biến trạng thái tương đương 16 3 11 .5. Đặt điểm cực bằng phản hồi trạng thái 16 4 11 .6. Điều khiển tối ưu bậc hai 16 9 CHƯƠNG XII. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 17 3 12 .1. Giới thiệu 17 3 12 .2. ... kỹ thuật điều khiển hiện đại như điều khiển số, điều khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi và điều khiển tối ưu. Một phần rất quan trọng thường có trong các môn học về kỹ thuật điều khiển...
- 11
- 485
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 9 pot
... q(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (7 .1) G(s) H(s) R(s) C(s) + − Hình 7 .1 . Hệ thống điều khiển phản hồi Đặt F(s) = G(s)H(s), phương trình (7 .1) trở thành: 1 + F(s) = 0 hay F(s) = 1 (7.2) ... phương trình (7.7), chúng ta có được: −∠s − ∠(s + a) = (2k + 1) π (7 .14 ) Phương trình (7 .14 ) chỉ có thể thỏa mãn được với k = 0 hay k = 1, nghĩa là: −∠s − ∠(s + a) = ±π (7 .15 ) Điều kiện (7 .15 ) ... đến +∞. Chia hai vế của phương trình (7 .16 ) cho s2 + K, chúng ta có được phương trình: 01 2=++Ksas (7 .17 ) Phương trình này có dạng rất giống phương trình (7.2), nghĩa là F(s) trong...
- 10
- 353
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 14 potx
... (rad/s) 20log 10 |GH| (dB) Hình 10 .7. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω)H(iω) trong ví dụ 10 .1 Phương trình (10 .36) tương đương với phương trình: 14 0 ssssssGc) (11 1 11 1 1 )(ατατατααττ+≅++⋅=++= ... )()()( 211 sVsVsIR−= hay 1 21 )()()(RsVsVsI−= (10 .22) và: )() (1 )(22sVssICsIR =⋅+ (10 .23) 13 9Thay (10 .22) vào (10 .23): )()]()([ 1 2 21 11 2sVsVsVCsRRR=−⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛+ (10 .24) hay: ... )(]) (1[ )( )1( 2 211 2sVCsRRsVCsR++=+ (10 .25) Hàm chuyển của mạch chậm pha là: CsRRCsRsVsVsGc) (1 1)()()( 21 2 1 2+++== (10 .26) Đặt τ = R2C và 2 21 RRR +=α, phương trình...
- 10
- 305
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển động cơ điện
...
- 136
- 1,201
- 6
Giáo trình kỹ thuật điều khiển tự động cho ngành Điện Tử - Viễn Thông
... 2 1 21 222 21 112 11 2 1 21 222 21 112 11 2 1 (3 .11 ) hay: BuAxx+=dtd (3 .12 ) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Nxxx 2 1 x (3 .13 ) u ... (1 − a22) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a22 + a 12 a 21 ) + a 11 a22 (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2 .18 có tất cả ba vòng: a 11 , a22 và a 12 a 21 , ở đó a 11 và a22 được gọi là ... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡++−−++0)()()(2 1 1 21 1 211 sFsVsVsKfsMffffsM (2.38) Giải phương trình (2.38) cho biến ra V 1 (s): 2 11 2 211 12 1 ))(()()()(fsKfsMffsMsFsKfsMsV−++++++=...
- 206
- 791
- 2
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 2 ppsx
... nghệ điều khiển là các bộ phận điều khiển trong ô tô hiện đại: các hệ thống điều khiển cho giảm xóc, trợ lái, điều khiển hiệu suất làm việc của động cơ, hay các hệ thống lái bốn bánh, điều khiển ... nnpskpskpsksY−++−+−= )(22 1 1 (2. 21) kj (j = 1 n) được gọi là các phần dư (residue). Để tính nhanh được k 1 , chúng ta nhân cả hai vế của phương trình (2. 21) với (s − q 1 ): 17 R L C i(t) v(t) ... đến khoảng cách giữa lý thuyết và thực tiễn trong kỹ thuật điều khiển. Cũng giống như nhiều ngành khác, trong nhiều lĩnh vực của kỹ thuật điều khiển lý thuyết đã đi trước ứng dụng khá xa. Tuy...
- 11
- 402
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 3 docx
... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡++−−++0)()()(2 1 1 21 1 211 sFsVsVsKfsMffffsM (2.38) Giải phương trình (2.38) cho biến ra V 1 (s): 2 11 2 211 12 1 ))(()()()(fsKfsMffsMsFsKfsMsV−++++++= ... phương trình của mạch điện đồng dạng, chỉ cần thay F(s) = I(s), M 1 = C 1 , M2 = C2, R 1 = 1/ f 1 , R2 = 1/ f2, và L = 1/ K vào hai phương trình trên. Biến đổi để hai phương trình (2.34) ... phương trình đại số tuyến tính. Bởi vì nhiệm vụ của các hệ thống điều khiển là điều khiển một số biến nhất định, các mối quan hệ tương hỗ giữa các biến được điều khiển và các biến điều khiển...
- 11
- 351
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 4 ppt
... sau: ∆ = (1 − a 11 ) (1 − a22) − a 12 a 21 = 1 − (a 11 + a22 + a 12 a 21 ) + a 11 a22 (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2 .18 có tất cả ba vòng: a 11 , a22 và a 12 a 21 , ở đó a 11 và a22 ... K 1 phù hợp để xe không bị xóc (độ nảy mong muốn R(s) = 0). 362 11 1 21 211 22 211 12 1 211 2 1 )1) (1( )1( raraaaaararax∆−+∆=−−−+−= (2.78) ở đó ∆ là định thức của hệ phương trình ... − a 11 )x 1 + (−a 12 )x2 = r 1 (2.75) (−a 21 )x 1 + (1 − a22)x2 = r2 (2.76) Nghiệm của hệ phương trình: 2 12 1 22 211 22 211 212 122 1 1 )1) (1( )1( raraaaaararax∆+∆−=−−−+−=...
- 11
- 447
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 5 docx
... phương trình để thu được các phương trình sau: )(2)( 1 )0()(2 211 sXsXCxssX −=−=− (3.25) )(3)()()( 1 )0()( 212 122sXsXsXLRsXLxssX −=−=− (3.26) Theo công thức (3.24), để tính φ 11 (t) ... được: )2) (1( 3)( 1 +++=ssssX (3.29) )2) (1( 1 )(2++=sssX (3.30) Lấy biến đổi Laplace nghịch của hai hàm trên, chúng ta sẽ có được φ 11 (t) và φ 21 (t): tteetxt2 11 12)()(−−−=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+++==2 )1) (s(s3sLφ ... biểu diễn bằng hệ phương trình vi phân sau: 212 2 211 1 xbxhxdtdxxaxkxdtdx+−=+= Tính x 1 (t) và x2(t) với k = 1, h = 3, a = b = 0,5, x 1 (0) = x2(0) = 10 . 45thời gian, t....
- 11
- 410
- 0
Giáo trình kỹ thuật điều khiển 6 doc
... va(t) điều khiển động cơ. Hàm chuyển của toàn bộ hệ thống vòng kín là: 11 1 1) (1 )()()(KKKsKKsGKKsGKsRsΩtaataa++=+=τ (4.27) Thay (4.24) vào (4.27): ] )1( [1 )( 11 11 11 1 τττKKKsskEKKskEKKKsKKsΩtaataa++=⋅++= ... tín hiệu ra như sau: 59 )1( 1 )( 1 1 1 1 1 tKKKtaataeKKKkEKKtτω+−−+= (4.29) Vì KaKtK 1 >> 1, chúng ta có thể lấy xấp xỉ: )1( )( 1 1tKKKttaeKkEtτω−−≅ ... 58chuyển (2.62) của động cơ điều khiển bởi phần ứng, chúng ta có: 1) 1()()( 1 1 1 +=++=sKssKKfRKssGmbamττ (4.22) ở đó: mbamKKfRKK+= 1 (4.23) G 1 (s) G(s) R(s) C(s) Hình...
- 11
- 480
- 0
Từ khóa: giáo trình kỹ thuật điều khiển lập trình plcgiao trinh ky thuat dieu khien dong cogiao trinh ky thuat dieu khien dong co diengiáo trình kỹ thuật điều hòagiáo trình kỹ thuật điều hòa không khígiáo trình kỹ thuật đo lường 1Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ