Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

... hình robot và bộ điều khiển PD http://codientu.org w_c2=simplify([W_c2 (3, 2);W_c2(1 ,3) ;W_c2(2,1)]) W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 ... học end subplot (31 1) plot(time,q1_num(1,:)) grid subplot (31 2) plot(time,q2_num(1,:)) grid subplot (31 3) grid plot(time,q3_num(1,:)) grid http://codientu.org K...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang 33 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng   1 2 3 1 2 3 23 1 2 3 1 2 3 23 1 1 1 3 2 3 2 2 1 1 3 2 3 os( ... ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng Khâu...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... 3 chiều nó cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc ... 1,2,3i ) Ma trận chuyển vị (2 .34 ) bây giờ trở thành: 1 23 1 23 1 1 2 12 3 1 23 1 23 1 23 1 1 2 12 3 1 23 0 0 1 2 3 1 2 3 0 0 () 1 0 0 0 0 0 0 0...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... tín hiệu) và của môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu). I .3. 2 .Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I .3. 2.1 .Bậc tự do : Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động ... trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 42 Ngược lại, nếu lực cản lò xo lại được tí...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... 130 24 83 51 Độ phân giải (FWHM) 3, 251 0, 035 3, 251 0, 033 Độ cao đỉnh 130 6 ,3 444,7 3. 3 Thí nghiệm 2 : Ghi phổ năng lượng của nguồn 60 Co, 22 Na bằng hệ phổ kế trùng phùng gamma sử dụng ... P/C FWHM (122 keV) FWHM ( 133 2 keV) FWTM ( 133 2 keV) GC1018 10 0,9 1,8 3, 4 38 GC1019 10 1,0 1,9 3, 7 36 GC10021 100 1,2 2,1 4,0 80 GC100 23 100 1 ,3 2 ,3 4,6...

Ngày tải lên: 15/03/2013, 16:45

... khiển từ xa và người ĐK phải sử dụng hệ thống Camera để quan sát môi trường sử dụng. Theo tiêu chuẩn châu Âu EN775 và VDI 2860 của Đức có thể hiểu Robot công nghiệp là một Automat sử dụng vạn ... 2 điểm chính là sử dụng vạn năng” và “khả năng lập trình linh hoạt”. I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp : I.2.1.Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp : Mục tiêu ứ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... 0.200 0.200 0.200 450 0 .30 1 0 .30 2 0 .30 1 0 .30 1 500 0 .31 9 0 .31 9 0 .31 9 0 .31 9 600 0 .34 9 0 .34 9 0 .35 0 0 .34 9 800 0.4 03 0.402 0.4 03 0.4 03 L ầ n đ o Kết luận : Chuyển động rơi tự do là một chuyển động ... t 2 = 2t 1 . s 3 = 9s 1 t 3 = 3t 1 . Kết quả cho thấy : s ~ t 2 . Nhận xét : HƯỚNG DẪN THÍ NGHIỆM VÀ THỰC HÀNH: Khảo sát chuyển động rơi tự d...

Ngày tải lên: 24/06/2013, 01:25

... 24.0 32 .0 9.0 932 0 11.1 SC24- 32 02 coreless 24.0 32 .0 12.0 10100 12.4 SC24- 32 03 coreless 24.0 32 .0 18.0 9950 15.1 SC24- 32 04 coreless 24.0 32 .0 24.0 9280 16.0 SCR17- 35 54 coreless 17.0 36 .2 ...  ∑ Trong đó: 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 11 1 2 3 4 1 2 11 11 2 3 4 2 11 11 2 2 2 2 12 2 3 4 2 11 2 3 4 2 11 2 2 13 31 23 32 34 43 2 22 2 3 4 2 3 4 2 ( 2 ) ( )( 2 ) ( )...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... về x 1 , x 2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG ... i22 i 33 i12 i 23 i i 22 2 22 i11 i22 i 33 i i 13 i 23 ii i kkk kkx 2 kkk kky 2 J kkk kk z 2 xyz1 ⎡⎤ −++ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ −+ ⎢⎥ ⎢⎥ = ⎢⎥ +− ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎣⎦ (2 .38 ) Ở đây j...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 46 trong đó d u là đã cho trước. III.1 .3. 3 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28 Như...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15